Создание собственной системы стабилизации

Konnect
rual:

Вообще мне лично вопрос не понятен. Для начала я бы не за АП взялся, а за алгоритм определения положения по видео, хоть бы с обновлением 1 раз в секунду. Ведь задача стоит ориентироваться именно по видео?
это вообще всё мимо кассы, пока есть непонятки с алгоритмом ориентации.

для начала я хочу ориентироватся по GPS например. распознавание это облет препятствий и т.д. ну или следование за кем-то или чем-то.

Konnect

для начала я хочу сделать простую программу следования, чтобы разобратся с управлением. впринципе, у меня уже есть код, который дает положение объекта и удаление до него, т.е. надо подвязать на управление. вопрос как раз и состоит в том-как? в идеале было бы подцепить малинку и эмулировать с неё сигналы приемника. но вопрос в чем. как это сделать, и как передавать обратно горизонт для горизонтального положения камеры (или мб это как-то на полетник завязать можно, горизонт все равно на нем считается)

WETErok

Поставьте полетный контролер любой мульти ви (можно наверное и другой но дел с другими не имел). Соедините его с малинкой через ком порт. С малинки формируйте управляющие сигналы эмулирующие пульт управления и передавайте их через ком. В мульти ви описание протокола прочитайте там это есть. Что бы сигналы одновременно шел с пульта и малинке, а переключение между ними через ayx мулти ви придется немного подправить.
Уровень горизонта получайте на малинку по томуже протоколу с мульти ви.
Мое мнение что малина будет слабовата для распознавания препятствий. Смотрите алгоритм PTAM, найдите реализацию на гитхабе для ардрона. И гуглите многое уже сделано до вас.
Ну и конечно же пройти курс спасибо mahowik-у за ссылку. Судя по рекламному ролику там PTAM будут применять.

SergDoc

Блин тоска обуяла, я ж неделю уже без детей… Выбрался в поле, ветер 5-7…
короче палюся 😃



есть кусочек лоитера на видео - придумаю как mp4 отрезать - покажу ибо товарисч снимал на телефон и что самое обидное против солнца 😦
Проверил автопосадку - садиться но не дизармится почему-то - счёлкаешь в стаб - всё происходит автодизарм… Да после автодизарма, армится без проблем - пошел резать кино…

SergDoc

ну вот и киношка:

в начале видно я в стабе бадался с ветром и увёл немного в неудобную позицию, ибо боялся, что пока я переключаюсь он в нас прилетит - ну думаю по кино понятно когда я включил лоитер 😃 я думал он (товарищ) дальше кино снимает, а он оказывается фоткал - я ходил вокруг коптера 😃

GPS не самый самый, а обычный MTK3329, ветер порывами 5-7 это я уже писал - пока я вокруг коптера танцевал, он никуда не убежал - оставался практически на месте… пиды стоковые плата жетко на раме…

Когда-нибудь я полноценное кино покажу?

Народ на всякий случай не поленитесь:

  1. вытащить SD
  2. подключиться к Usart1 скорость 57600
  3. подаём питание, он там чёт напишет в порт выйдет > с подключенной пищалкой будет пиликать SOS (для тех кто незнает морзянки: три коротких, три длинных, три коротких)
  4. вводим mtd start
    mtd erase
    reboot
    это точно к чертя сотрёт все настройки Арду и они перепишутся умолчательными…
men68
SergDoc:

Мне интересно, а сколько их? собранных или собирающихся? ну то что одна уже летала - мы уже знаем 😃 а кто-нибудь ещё решился поддержать?

А где можно схему/разводку платы взять ?

SergDoc

Схемы F4BY в открытом доступе нет… Если кто-то хочет собрать, то естественно получит вместе с набором и техдокументацию, плата может использоваться для зОхвата пирацкого сразу нескольких известных платформ - зачем делать кому-то подарок? multirotorcontrol которая - это предыдущая версия она есть в открытом доступе, но они не совсем совместимы и SD нет…

strizhmax
  •    if (i == 13) buf\_adc[i].am\_channel **==** 100;  
    
  •    if (i == 10) buf\_adc[i].am\_channel **==** 103;
    

Что автор хотел этим сказать?

P.S. Магические
33
33

SergDoc
strizhmax:

Что автор хотел этим сказать?

а чё оно там осталось? я каналы менял местами в тесте - т.е. шел 13-й потом 11, 12, а потом 10-й блин я уже про это и забыл, надо будет убрать…

strizhmax

я про == в конце. Может просто = нужно? Иначе какой смысл в этих строчках?
В планнере по прежнему надо выставлять APM2.5?

SergDoc

да, надо завиртуалить порты, а ту шнягу удалить я про неё забыл 😃
я просто вчера скинул всё в гит, надо было 3.1.2 собрать, а оказалось достаточно рядом положить две папки ардупилот, только с разными названиями… у меня ремонт зараза только разрастается - уже ванну захватил 😦 похоже это какая-то новая разновидность ремонта - крайне заразная, так что пока я не занимался кодятником…

SergDoc

не дело в том что бранчей нету (версий как в арду) только мастер, а мне надо было собрать именно 3.1.2 а не ту с чем балуюсь… а даже с ардупилота не получилось стянуть новый бранч только в архиве скачать можно…
а скинул я сейчас только по тому, что надо всё под ноль снести на ноуте…

strizhmax
SergDoc:

не дело в том что бранчей нету (версий как в арду) только мастер, а мне надо было собрать именно 3.1.2 а не ту с чем балуюсь…

Так локально ж никто не запрещает делать branch’и. habrahabr.ru/post/174467/

SergDoc

Я тут обычно почитываю 😃
т.к. у меня в мозгах зреет 3-й заход на самоль 😃 - где по вменяемой цене датчик скорости надыбать, или у меня BMP085 есть безхозный может из него сделать?

strizhmax:

Так локально ж никто не запрещает делать branch’и

вот у Опенпилотов гит грамотно сделан - ветка мастер - это по сути релиз, ветка некст - это как в арду мастер из неё растут и в неё вливаются все бранчи, но а самое главное у них одна паршивка на всё, а в арду всё разделено - плане, ровер и коптер вообще живут разной жизнью…

Я понял о чём речь - тоесть сделать ветку например 3.1.2 и пропатчить её из соответствующего бранча арду…

это мне сейчас не актуально - они рядом лежат не мешают друг другу 😃

oleg70
SergDoc:

где по вменяемой цене датчик скорости надыбать

А что , скорость по баро точней чем по GPS ?

omegapraim

На видео отчетливо видно что у квадрика винт на месте. Походу мотор отключали. (я про видео на улице.)