Создание собственной системы стабилизации
для начала я хочу сделать простую программу следования, чтобы разобратся с управлением. впринципе, у меня уже есть код, который дает положение объекта и удаление до него, т.е. надо подвязать на управление. вопрос как раз и состоит в том-как? в идеале было бы подцепить малинку и эмулировать с неё сигналы приемника. но вопрос в чем. как это сделать, и как передавать обратно горизонт для горизонтального положения камеры (или мб это как-то на полетник завязать можно, горизонт все равно на нем считается)
Поставьте полетный контролер любой мульти ви (можно наверное и другой но дел с другими не имел). Соедините его с малинкой через ком порт. С малинки формируйте управляющие сигналы эмулирующие пульт управления и передавайте их через ком. В мульти ви описание протокола прочитайте там это есть. Что бы сигналы одновременно шел с пульта и малинке, а переключение между ними через ayx мулти ви придется немного подправить.
Уровень горизонта получайте на малинку по томуже протоколу с мульти ви.
Мое мнение что малина будет слабовата для распознавания препятствий. Смотрите алгоритм PTAM, найдите реализацию на гитхабе для ардрона. И гуглите многое уже сделано до вас.
Ну и конечно же пройти курс спасибо mahowik-у за ссылку. Судя по рекламному ролику там PTAM будут применять.
Блин тоска обуяла, я ж неделю уже без детей… Выбрался в поле, ветер 5-7…
короче палюся 😃
есть кусочек лоитера на видео - придумаю как mp4 отрезать - покажу ибо товарисч снимал на телефон и что самое обидное против солнца 😦
Проверил автопосадку - садиться но не дизармится почему-то - счёлкаешь в стаб - всё происходит автодизарм… Да после автодизарма, армится без проблем - пошел резать кино…
ну вот и киношка:
в начале видно я в стабе бадался с ветром и увёл немного в неудобную позицию, ибо боялся, что пока я переключаюсь он в нас прилетит - ну думаю по кино понятно когда я включил лоитер 😃 я думал он (товарищ) дальше кино снимает, а он оказывается фоткал - я ходил вокруг коптера 😃
GPS не самый самый, а обычный MTK3329, ветер порывами 5-7 это я уже писал - пока я вокруг коптера танцевал, он никуда не убежал - оставался практически на месте… пиды стоковые плата жетко на раме…
Когда-нибудь я полноценное кино покажу?
Народ на всякий случай не поленитесь:
- вытащить SD
- подключиться к Usart1 скорость 57600
- подаём питание, он там чёт напишет в порт выйдет > с подключенной пищалкой будет пиликать SOS (для тех кто незнает морзянки: три коротких, три длинных, три коротких)
- вводим mtd start
mtd erase
reboot
это точно к чертя сотрёт все настройки Арду и они перепишутся умолчательными…
Мне интересно, а сколько их? собранных или собирающихся? ну то что одна уже летала - мы уже знаем 😃 а кто-нибудь ещё решился поддержать?
А где можно схему/разводку платы взять ?
Это Nev_MultirotorControl она? Отличается внешне от фоты из дневника (F4BY).
Схемы F4BY в открытом доступе нет… Если кто-то хочет собрать, то естественно получит вместе с набором и техдокументацию, плата может использоваться для зОхвата пирацкого сразу нескольких известных платформ - зачем делать кому-то подарок? multirotorcontrol которая - это предыдущая версия она есть в открытом доступе, но они не совсем совместимы и SD нет…
if (i == 13) buf\_adc[i].am\_channel **==** 100;if (i == 10) buf\_adc[i].am\_channel **==** 103;
Что автор хотел этим сказать?
P.S. Магические
33
33
Что автор хотел этим сказать?
а чё оно там осталось? я каналы менял местами в тесте - т.е. шел 13-й потом 11, 12, а потом 10-й блин я уже про это и забыл, надо будет убрать…
я про == в конце. Может просто = нужно? Иначе какой смысл в этих строчках?
В планнере по прежнему надо выставлять APM2.5?
да, надо завиртуалить порты, а ту шнягу удалить я про неё забыл 😃
я просто вчера скинул всё в гит, надо было 3.1.2 собрать, а оказалось достаточно рядом положить две папки ардупилот, только с разными названиями… у меня ремонт зараза только разрастается - уже ванну захватил 😦 похоже это какая-то новая разновидность ремонта - крайне заразная, так что пока я не занимался кодятником…
Почитай про git stash и бранчи
не дело в том что бранчей нету (версий как в арду) только мастер, а мне надо было собрать именно 3.1.2 а не ту с чем балуюсь… а даже с ардупилота не получилось стянуть новый бранч только в архиве скачать можно…
а скинул я сейчас только по тому, что надо всё под ноль снести на ноуте…
не дело в том что бранчей нету (версий как в арду) только мастер, а мне надо было собрать именно 3.1.2 а не ту с чем балуюсь…
Так локально ж никто не запрещает делать branch’и. habrahabr.ru/post/174467/
Я тут обычно почитываю 😃
т.к. у меня в мозгах зреет 3-й заход на самоль 😃 - где по вменяемой цене датчик скорости надыбать, или у меня BMP085 есть безхозный может из него сделать?
Так локально ж никто не запрещает делать branch’и
вот у Опенпилотов гит грамотно сделан - ветка мастер - это по сути релиз, ветка некст - это как в арду мастер из неё растут и в неё вливаются все бранчи, но а самое главное у них одна паршивка на всё, а в арду всё разделено - плане, ровер и коптер вообще живут разной жизнью…
Я понял о чём речь - тоесть сделать ветку например 3.1.2 и пропатчить её из соответствующего бранча арду…
это мне сейчас не актуально - они рядом лежат не мешают друг другу 😃
где по вменяемой цене датчик скорости надыбать
А что , скорость по баро точней чем по GPS ?
что-то с чем-то сравнивать хотелось бы, а не тупо ВЕРИТЬ в ГЛОНАСС 😃
вроде не было. Стабилизация при потере винта.
На видео отчетливо видно что у квадрика винт на месте. Походу мотор отключали. (я про видео на улице.)
А что , скорость по баро точней чем по GPS ?
Это разные скорости! Скорость по баро - “приборная скорость”, скорость по ГНСС - “путевАя”.
приборная скорость - скорость ЛА в воздушном потоке, именно она используется при пилотировании, ибо для руления неважно как ты движешься относительно земли, важно в каком аэродинамическом режиме находится ЛА. Путевая скорость используется исключительно для навигации.
Стабилизация при потере винта.
Управляемый полет возможен только при визуальном управлении, ибо компас с такой частотой данные давать не может, да и с акселем могут быть проблемы от центрострмительного ускорения… Стабилизация происходит за счет гироскопического эффекта леталки, важно чтоб аварийный алгоритм при потере тяги на одном плече успел раскрутить коптер вокруг верт.оси. В этом собственно весь фокус.