Создание собственной системы стабилизации

SergDoc

ну вот и киношка:

в начале видно я в стабе бадался с ветром и увёл немного в неудобную позицию, ибо боялся, что пока я переключаюсь он в нас прилетит - ну думаю по кино понятно когда я включил лоитер 😃 я думал он (товарищ) дальше кино снимает, а он оказывается фоткал - я ходил вокруг коптера 😃

GPS не самый самый, а обычный MTK3329, ветер порывами 5-7 это я уже писал - пока я вокруг коптера танцевал, он никуда не убежал - оставался практически на месте… пиды стоковые плата жетко на раме…

Когда-нибудь я полноценное кино покажу?

Народ на всякий случай не поленитесь:

  1. вытащить SD
  2. подключиться к Usart1 скорость 57600
  3. подаём питание, он там чёт напишет в порт выйдет > с подключенной пищалкой будет пиликать SOS (для тех кто незнает морзянки: три коротких, три длинных, три коротких)
  4. вводим mtd start
    mtd erase
    reboot
    это точно к чертя сотрёт все настройки Арду и они перепишутся умолчательными…
men68
SergDoc:

Мне интересно, а сколько их? собранных или собирающихся? ну то что одна уже летала - мы уже знаем 😃 а кто-нибудь ещё решился поддержать?

А где можно схему/разводку платы взять ?

SergDoc

Схемы F4BY в открытом доступе нет… Если кто-то хочет собрать, то естественно получит вместе с набором и техдокументацию, плата может использоваться для зОхвата пирацкого сразу нескольких известных платформ - зачем делать кому-то подарок? multirotorcontrol которая - это предыдущая версия она есть в открытом доступе, но они не совсем совместимы и SD нет…

strizhmax
  •    if (i == 13) buf\_adc[i].am\_channel **==** 100;  
    
  •    if (i == 10) buf\_adc[i].am\_channel **==** 103;
    

Что автор хотел этим сказать?

P.S. Магические
33
33

SergDoc
strizhmax:

Что автор хотел этим сказать?

а чё оно там осталось? я каналы менял местами в тесте - т.е. шел 13-й потом 11, 12, а потом 10-й блин я уже про это и забыл, надо будет убрать…

strizhmax

я про == в конце. Может просто = нужно? Иначе какой смысл в этих строчках?
В планнере по прежнему надо выставлять APM2.5?

SergDoc

да, надо завиртуалить порты, а ту шнягу удалить я про неё забыл 😃
я просто вчера скинул всё в гит, надо было 3.1.2 собрать, а оказалось достаточно рядом положить две папки ардупилот, только с разными названиями… у меня ремонт зараза только разрастается - уже ванну захватил 😦 похоже это какая-то новая разновидность ремонта - крайне заразная, так что пока я не занимался кодятником…

SergDoc

не дело в том что бранчей нету (версий как в арду) только мастер, а мне надо было собрать именно 3.1.2 а не ту с чем балуюсь… а даже с ардупилота не получилось стянуть новый бранч только в архиве скачать можно…
а скинул я сейчас только по тому, что надо всё под ноль снести на ноуте…

strizhmax
SergDoc:

не дело в том что бранчей нету (версий как в арду) только мастер, а мне надо было собрать именно 3.1.2 а не ту с чем балуюсь…

Так локально ж никто не запрещает делать branch’и. habrahabr.ru/post/174467/

SergDoc

Я тут обычно почитываю 😃
т.к. у меня в мозгах зреет 3-й заход на самоль 😃 - где по вменяемой цене датчик скорости надыбать, или у меня BMP085 есть безхозный может из него сделать?

strizhmax:

Так локально ж никто не запрещает делать branch’и

вот у Опенпилотов гит грамотно сделан - ветка мастер - это по сути релиз, ветка некст - это как в арду мастер из неё растут и в неё вливаются все бранчи, но а самое главное у них одна паршивка на всё, а в арду всё разделено - плане, ровер и коптер вообще живут разной жизнью…

Я понял о чём речь - тоесть сделать ветку например 3.1.2 и пропатчить её из соответствующего бранча арду…

это мне сейчас не актуально - они рядом лежат не мешают друг другу 😃

oleg70
SergDoc:

где по вменяемой цене датчик скорости надыбать

А что , скорость по баро точней чем по GPS ?

omegapraim

На видео отчетливо видно что у квадрика винт на месте. Походу мотор отключали. (я про видео на улице.)

rual
oleg70:

А что , скорость по баро точней чем по GPS ?

Это разные скорости! Скорость по баро - “приборная скорость”, скорость по ГНСС - “путевАя”.
приборная скорость - скорость ЛА в воздушном потоке, именно она используется при пилотировании, ибо для руления неважно как ты движешься относительно земли, важно в каком аэродинамическом режиме находится ЛА. Путевая скорость используется исключительно для навигации.

WETErok:

Стабилизация при потере винта.

Управляемый полет возможен только при визуальном управлении, ибо компас с такой частотой данные давать не может, да и с акселем могут быть проблемы от центрострмительного ускорения… Стабилизация происходит за счет гироскопического эффекта леталки, важно чтоб аварийный алгоритм при потере тяги на одном плече успел раскрутить коптер вокруг верт.оси. В этом собственно весь фокус.

oleg70
SergDoc:

сравнивать хотелось бы,

Терзают смутные сомнения, что при при малых и средних скоростях полета (обычно они самые “ходовые”) показания будут адекватными… Где б практический опыт изучить (?), что бы в пустую время не тратить…

SergDoc

Мне тут разведка доложила, что ещё несколько человек решили к нам присоединиться 😃 так что если возникнут проблемы или непонятки по сборке - стучитесь мне в личку…
Я сдурел и потихоньку строю Цесну(кстати очень такое познавательное и одновременно простое кино 😃 ) - чёт вот мне захотелось посмотреть на arduplane 😃 размер фюза (уже готов) такой, что F4BY со всеми причендалами войдёт со свистом 😃

soliada

Если не секрет,размеры самолета какие будут?
Материал потолочка?
Вот что еще хотел спросить.На вскидку, получится ли использовать Ф4БУ с ДВС мотором? К примеру Вий сходит с ума.Можно конечно сделать виброразвязку,но она уж очень громоздкая получается.