Создание собственной системы стабилизации
Открою страшную тайну: нет никакой ложки нет у нас гироскопов, у нас есть датчики угловых скоростей и акселерометр из которых с помощью комплиментарника или магии Калман и какой-то матери мы получаем что-то ооочень отдалённо напоминающее гироскоп 😦
Америку мне сейчас ты не открыл)))) Речь сейчас не об этом была, а о том что в каждом конкретном случае можно подстроить настройки датчиков под конкретный конфиг коптера, самолета, вертолета. Можно конечно по навешать кучу датчиков, усреднять. Но перед этим надо понять а надо ли оно? и зачем, для каких целей вообще? за буржуями гнаться, А стоит ли?
А как ты не настраивай датчики - это проблемы не решит 😦 углы рассчитанные с ДУС-ов всегда будут плыть (шум + интегрирование = ошибка)
коррекция по акселю - это когда висишь хорошо, а когда аппарат имеет собственные ускорения - трындец - в долгосрочной перспективе завал обеспечен 😦
А вопрос.Ведь существуют какие то спец точные гирофиговины,в военных ракетах типа Игла что стоит?
Вроде слышал что какой то лазерный супергироскоп.Может задуматься сотворить что то подобное?
Я предлагал поставить курсовертикаль механическую с электроприводом кг этак на 5-10 )))))))) в плату не лезет зараза)))
Да смешного тут мало - на рынке сейчас преобладают mems и со страшным Калманом - вопрос, а нет у них таких болячек? - Ответ: скорей всего есть:(
А вопрос.Ведь существуют какие то спец точные гирофиговины,в военных ракетах типа Игла что стоит? Вроде слышал что какой то лазерный супергироскоп.Может задуматься сотворить что то подобное?
Я когда то работал с лазерным гироскопом, хрень та еще.
Опенпилоты летали на 20км в автономке на крыле - ускорения должны быть, кто готов порыться в их кодятнике?
мысль - падает высота - самоль как коптер не полетит - корректируем горизонт?
Наверное, в каждом конкретном случае, можно решить проблему. Недавно вот повторно смотрел видео Madgwick’a, там где он через INS определял походку человека и куда он шел, в 3D. По идее, там решена проблема с ускорениями.
Да Сергей,такая фиговина на мелкоплату точно не влезет.)))
Ну неуже ли все так плохо в датском королевстве?Вроде еще на заре автостабилизациистроения были механическо-оптические системы точного горизонтоуказания размером со спичечный коробок,причем пол коробка были радиодетали в мега дип корпусах.
Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть, раз мы можем отфильтровать собственные ускорения от гравитации, значит и обратное сделать можно - пусть не точно, да и так оно всё на грани шаманства и пророчеств 😃))
блин у меня ещё по теории вероятности и теореме Байеса две задачи не решены на этой неделе - трудности перевода 😦
Попростому при длительных ускорениях >0.3g по осям X Y имеет место завал горизонта акселем, что и не мудрено т.к. вектор g смещается хотя аппарат находиться в горизонте, по сей причине “плывут” углы и горизонт рассчитывается неправильно, я нарисовал картинку простую, дабы было понятно о чём речь, и фильтр тут не поможет, тут как-то нужно из инерциалки отслеживать собственные (горизонтальные обзавём “инерциальная составляющая”) ускорения и корректировать по ним вектор: грубо мы можем (да оно впринципе и есть уже рассчитанное ) отнять от горизонтальной составляющей вектора инерциальную составляющую тем самым увидим приближенный к горизонтали вектор?
золотые слова!
о чем и речь,
более того ардупилотовская библиотка имеет моментальные значения ускорений, в объекте созданном из библиотеки INS
единственное в чем я пока не уверен есть ли там нужная нам проекция этих ускорений, ибо нам нужна проекция при яве=курсу модели, но не на уровень фюзеляжа летательного аппарата а на существующий авиагоризонт
вродебы там есть Erth_frame проекция в коде как (Ef), но я не уверен все ли там верно с поворотом по курсу, не смотрит ли эта проекция всегда нулем на север…
но если нет то накрайняк можно тупо по тригонометрии посчитать
по идее код может и не так трудно написать,
сложность в том то что то написано нужно будет проверить,- летный тест не годится, нужен стенд на котором иму контроллер находясь всегда под одним углом (установленным заранее) будет испытывать разные
ускорения
я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут. так бы туда закинул полетный контроллер в тестовым кодом, положил батарейку в противовес - а данные по радиомодему на комп.
вот тебе и центрифуга.
но я не уверен все ли там верно с поворотом по курсу,
ну довернуть из глобальных в локальные координаты или наоборот не так уж сложно… короче надо рыть…
я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут. так бы туда закинул полетный контроллер в тестовым кодом, положил батарейку в противовес - а данные по радиомодему на комп. вот тебе и центрифуга.
Берем одну палку, гвоздь (подшиник) перпендикулярно одеваем вторую палку. На одном конце батарейка, на втором контроллер с мотором и пропеллером ))))
я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут
Стиральная машина, надеюсь, есть? 😃 Или велосипед.
Стиральная машина, надеюсь, есть? 😃 Или велосипед.
Аха ха, главное в микроволновку не затолкать!
Аха ха, главное в микроволновку не затолкать!
Там обороты не те.
да пофиг обороты - центростремительное ускорение будет, плюс
))))))))))))))))))
тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным.
если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку
поэтому пара палок в виде креста тут не подходит
тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным. если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку поэтому пара палок в виде креста тут не подходит
Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…
Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…
ну это, да конечно, есть и алюминиевый профиль и моторы от бк подвеса с низким кв и регуляторы оборотов, буду делать стенд конечно
хотя теоретик системы ориентации апм как раз пользовался проигрывателем со скоростью 78 оборотов…
gentlenav.googlecode.com/files/fastRotations.pdf
Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть,
Вот я поставил и уже довольно много полетал… эффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”), т.е. задавал с пульта фиксированный крен и модель четко нарезала круги вокруг меня, удерживая наклон… Даже если и есть небольшой уход (согласен что теоретически он вылазит) то он очень мал, при правильной настройке коэфициентов IMU…
Зачем нужна большая точность (??), по моему проблема надуманная…