Создание собственной системы стабилизации
Опенпилоты летали на 20км в автономке на крыле - ускорения должны быть, кто готов порыться в их кодятнике?
мысль - падает высота - самоль как коптер не полетит - корректируем горизонт?
Наверное, в каждом конкретном случае, можно решить проблему. Недавно вот повторно смотрел видео Madgwick’a, там где он через INS определял походку человека и куда он шел, в 3D. По идее, там решена проблема с ускорениями.
Да Сергей,такая фиговина на мелкоплату точно не влезет.)))
Ну неуже ли все так плохо в датском королевстве?Вроде еще на заре автостабилизациистроения были механическо-оптические системы точного горизонтоуказания размером со спичечный коробок,причем пол коробка были радиодетали в мега дип корпусах.
Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть, раз мы можем отфильтровать собственные ускорения от гравитации, значит и обратное сделать можно - пусть не точно, да и так оно всё на грани шаманства и пророчеств 😃))
блин у меня ещё по теории вероятности и теореме Байеса две задачи не решены на этой неделе - трудности перевода 😦
Попростому при длительных ускорениях >0.3g по осям X Y имеет место завал горизонта акселем, что и не мудрено т.к. вектор g смещается хотя аппарат находиться в горизонте, по сей причине “плывут” углы и горизонт рассчитывается неправильно, я нарисовал картинку простую, дабы было понятно о чём речь, и фильтр тут не поможет, тут как-то нужно из инерциалки отслеживать собственные (горизонтальные обзавём “инерциальная составляющая”) ускорения и корректировать по ним вектор: грубо мы можем (да оно впринципе и есть уже рассчитанное ) отнять от горизонтальной составляющей вектора инерциальную составляющую тем самым увидим приближенный к горизонтали вектор?
золотые слова!
о чем и речь,
более того ардупилотовская библиотка имеет моментальные значения ускорений, в объекте созданном из библиотеки INS
единственное в чем я пока не уверен есть ли там нужная нам проекция этих ускорений, ибо нам нужна проекция при яве=курсу модели, но не на уровень фюзеляжа летательного аппарата а на существующий авиагоризонт
вродебы там есть Erth_frame проекция в коде как (Ef), но я не уверен все ли там верно с поворотом по курсу, не смотрит ли эта проекция всегда нулем на север…
но если нет то накрайняк можно тупо по тригонометрии посчитать
по идее код может и не так трудно написать,
сложность в том то что то написано нужно будет проверить,- летный тест не годится, нужен стенд на котором иму контроллер находясь всегда под одним углом (установленным заранее) будет испытывать разные
ускорения
я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут. так бы туда закинул полетный контроллер в тестовым кодом, положил батарейку в противовес - а данные по радиомодему на комп.
вот тебе и центрифуга.
но я не уверен все ли там верно с поворотом по курсу,
ну довернуть из глобальных в локальные координаты или наоборот не так уж сложно… короче надо рыть…
я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут. так бы туда закинул полетный контроллер в тестовым кодом, положил батарейку в противовес - а данные по радиомодему на комп. вот тебе и центрифуга.
Берем одну палку, гвоздь (подшиник) перпендикулярно одеваем вторую палку. На одном конце батарейка, на втором контроллер с мотором и пропеллером ))))
я пожалел о том что старый проигрыватель виниловых пластинок выкинут
Стиральная машина, надеюсь, есть? 😃 Или велосипед.
Стиральная машина, надеюсь, есть? 😃 Или велосипед.
Аха ха, главное в микроволновку не затолкать!
Аха ха, главное в микроволновку не затолкать!
Там обороты не те.
да пофиг обороты - центростремительное ускорение будет, плюс
))))))))))))))))))
тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным.
если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку
поэтому пара палок в виде креста тут не подходит
тут важно не только обороты но и сохранить единую позицию в пространстве чтобы изменяя обороты убедиться что уровень остается неподвижным. если стенд будет не просто вращаться в плоскости но и играть по ролу или питчу - то крайне будет сложно увидеть саму ошибку поэтому пара палок в виде креста тут не подходит
Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…
Не, ну я же утрированно сказал, конечно стенд можно сделать более жестким. Я к тому, что у коптеровода, все детали должны быть (Например алюминиевый профиль, мотор, пропеллер)…
ну это, да конечно, есть и алюминиевый профиль и моторы от бк подвеса с низким кв и регуляторы оборотов, буду делать стенд конечно
хотя теоретик системы ориентации апм как раз пользовался проигрывателем со скоростью 78 оборотов…
gentlenav.googlecode.com/files/fastRotations.pdf
Тут нада эхсперимент - поднимать самоль на крыло и смотреть,
Вот я поставил и уже довольно много полетал… эффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”), т.е. задавал с пульта фиксированный крен и модель четко нарезала круги вокруг меня, удерживая наклон… Даже если и есть небольшой уход (согласен что теоретически он вылазит) то он очень мал, при правильной настройке коэфициентов IMU…
Зачем нужна большая точность (??), по моему проблема надуманная…
по моему проблема надуманная
она не надуманная, она существующая. практически нереально поставить платку точно в центр вращения вертолета, к примеру, поэтому при любых эволюциях датчики будут показывать результат верный лишь в некотором приближении.
поэтому и делаются “цепочки”: гира всем замечательна, но шумит; добавляем аксель для коррекции, но его “уводит”; добавляем компас для коррекции акселя, но компас подвержен наводкам; добавляем gps, барометр, высотомер, эхолокатор, лазерное наведение, кофе-машину…
при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой ;)
вполне справляется с работой
Вот именно, двигаться в сторону увеличения количества дублирующих сенсоров для достижения “теоретической точности” не вижу смысла… Надо хотя бы простую пару “гиро-аксель” довести до ума…
ошибка даже 5 градусов - не создаст больших проблем, а вот надежность -тут все сложнее.
одно дело нарезать десяток кругов в плоскости, другое что покажет при выходе из штопора
при этом какой-нить flymentor только на шумящих аналоговых гирах вполне справляется с работой 😉
при долгом пролёте - завалит горизонт, только в путь 😃
пока висим конечно всё хорошо… и кук завесить можно, вий в акро вообще песня 😃
ффект “ухода горизонта при длительных линейных ускорениях” не наблюдается (даже на модели типа “летающее крыло”)
он будет - надо только захотеть но ускорение чуть побольше надо, дабы аксель его прочувствовал…
Ну вы тут даете…Спустя двух лет создания собственной системы стабилизации в азы школьные ударились.
Ну вот придёт Дринкер и всё опошлит 😃 это общая болезнь вот например rcopen.com/forum/f123/topic221574/10774