Создание собственной системы стабилизации
ComPort это какой unit в Delphi?
угу, могу поделится если надо
только dt1 - не время цикла, а время между считыванием скорости с датчика и подачей данных в регулятор…
А разве это не одно и тоже ?? (по другому то как ?)
Офигенный плюс к карме Дринкеру с крутилками, их всего 3
Для самолета вообще можно обойтись одной “П” - составляющей… (проверено), вполне сносно летает, но как и следовало ожидать угол крена/тангажа выдерживается с ошибкой, поэтому я все же “усложнил 😃” и добавил таки “И” “Д”.
А для коптера такое “кастрирование” выйдет боком однозначно…
Придумать бы метод оценки коэфициентов ПИДа в зависимости от реакции аппарата на возмущение (!)… т.е. как нибуть замерять их оптимальность… тогда можно было бы просто сделать “автокоррекцию” и вообще забыть про крутилки, но пока че то не могу…
Подскажите по ws2812…у меня есть 1 метр,есть ардуина мини…прошивка на апм 3,1,5
Чего я хочу? на каждый из четырех лучей прилепить по 8 диодов ws2812 и моргать предупреждениями АПМа и +свои эффекты.
Кто-нибудь MPU9250 в живую видел? Чёт мне приехали с какой-то маркировкой MP92 и без надписи iventsense?
Кто-нибудь MPU9250 в живую видел? Чёт мне приехали с какой-то маркировкой MP92 и без надписи iventsense?
Тута походу честный магаз вот там картинка есть www.csgshop.com/product.php?id_product=169
Чёт мне приехали с какой-то маркировкой MP92
Все верно, табличку на 40й странице даташИта посмотри.
Пока экспериментировал со своей платой стабилизации, заметил “интересный” момент: не все ESC хотят работать с 3.3v PWM…, даже хваленые типа “турнига плюс”… (??). Самое интересное, по принципиальной схеме, PWM подается на ногу прерывания Атмеги, т.е. работать должно легко и везде, но не тут то было… “гугление” этого вопроса внятных ответов не дало…
Кто нибуть сталкивался с этим ?
На плющах всю жизнь - всё прекрасно, вопрос на какой частоте и перешиты ли регули, с родной прошивкой работают нормально до 300 гц
плющах всю жизнь - всё прекрасно
У меня вот “плющ” 25А не прошитый и с нормальной (50Гц) частотой не работает… и не только он, буквально перебирал из запасов разные марки и на разный ампераж (выбор есть), нормально работают SuperSimple, получается что если делать коммерческий продукт, то преобразователь надо ставить на плату… (не понятно только почему, сигнал подается на дискретную ногу INT0, даже при 5в питании, 3.3в железно “единица”)
А на выходе точно PWM? Осцил или логический анализатор воткнуть и посмотреть.
даже при 5в питании, 3.3в железно “единица”)
Ну как бы давно летаем - никогда не было проблем…
Open Pilot (всех мастей), vr brain, Naze32, Multipilot, AeroQad, AutoQad, у меня пачка различных контроллеров, rual, Drinker, Siberian, Mahowik, VisAsta… ни у кого проблем не было… (PX4 и их производные не берём - там есть преобразователи уровня)
Ищите непропай или проблему в коде… предделители на таймеры правильно выставлены, а то я раз на 800Гц вместо 400Гц запустил 1-й и 8-й таймеры…
У меня вот “плющ” 25А не прошитый и с нормальной (50Гц) частотой не работает… и не только он
Так - а по потреблению 5В что? ибо я описывал глюки плющей при перегреве - где-то “ESC ликбез” что-ли нестабильно начинают работать, они на внутреннем rc генераторе…
тогда можно было бы просто сделать “автокоррекцию” и вообще забыть про крутилки, но пока че то не могу…
Есть такой метод “релейный” автонастройки ПИД регулятора. Довольно прост, но все руки не дойдут до опробывания.
я описывал глюки плющей
Эксперимент ставил “чистый” - моя плата и китайский сервотестер, чатота/длительность/вольтаж все проверенно осциллографом… Как, а главное чем (?), ESC “чует” пониженный уровень не понятно… Если всеж следовать здравому смыслу, то дело скорей не в размахе ШИМ, а в его временнОм возникновении при старте…
Как говорится “ничего не понятно но результат налицо”, причем плющей таких у меня два одинаковых и одинаково не работающих…
Инициализацию таймеров - код можно?
Инициализацию таймеров - код можно?
Вот: (частота проца у меня 160 Мгц)
//PWM output SETUP ============================================================
//=============================================================================
//=============================================================================
//=============================================================================
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
// GPIOC Configuration:
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15 ;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
/* Connect TIM3 pins to AF2 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource7, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM3);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_TIM3);
/* Connect TIM4 pins to AF2 */
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource13, GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource14, GPIO_AF_TIM4);
GPIO_PinAFConfig(GPIOD, GPIO_PinSource15, GPIO_AF_TIM4);
/* Time base configuration */
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 15000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 80;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 15000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 80;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
// OUT TIM3========================================
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
// OUT TIM4========================================
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1000;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
/* TIM3 enable counter */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
вот:
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
остальное тут github.com/SergDoc/…/drv_pwm.c
TIM_OCPolarity_Low
Чет не пойму… , если Low, то “двигаться” (1<->2 мс) будет нижний фронт, а стандарт - верхний/положительный вроде…
и на осциллографе у меня именно верхний… Или это очепятка или я вообще нифига не понимаю… 😃
“прижимать” быстрее чем “подтягивать” вверх 😃
Олег попробуйте и отпишитесь - это точно работает…
это точно работает…
Ды у меня и так все работает (просто регули другие поставил и все), а на Гитхабе повнимательней посмотрел и понял что сам принцип вывода сигнала другой: там как то через прерывания ШИМ выводится на любую ногу проца (удобно), а у меня все проще: беру аппаратную ногу выхода таймера и все… результат тот же…
“Архитектура систем управления самолётом”
habrahabr.ru/post/145371/
Не знаю баян или нет, но показалось интересным, как делают системы в большой авиации. Кое что из идей можно было бы позаимствовать…
народ не подскажите хороший электронный гироскоп (не механика).на работе выстрелела задача схожая с сситемой стабилизации