Создание собственной системы стабилизации
bus for reading data from external sensors (e.g. pressure sensor)
Не пойму, а зачем ему “внутри себя” данные с баро ??
короче всё придумано до нас
Ну да… а там за кадром, на ладошке - еще блок питания, разъемы, приемник, и получится те же … (😃)
а затем чтобы их все сдёрнуть одновременно и разводить меньше…
плюс там свой проц (DMP) есть, но как он работает - х.з. и тот hex (без исходников), что есть работает только с гироакселем, не работает с компасом…
но сколько не пытался найти никто так не делал, только спрашивали и остались без ответа, ну что быть первым экспериментатором?
все фигня, главное в системе ориентации инерциалку бы.
и не какую нить фигню а чтоб прошол - три шага - показала перемещения - вернулся на место - снова в ноль.
казалось бы берем с акселя 3д вектор и считаем перемещения из ускорений по времени.
но нет шумит аксель…
фильтровать бы его похитрому…
а вдруг это не шум?
какая самая большая составляющая - по оси зэт видим магнитное поле земли.
потому что земля такая большая и близко.
вот интересно а циклы солнца и луны видны на акселе? они ведь тяжелые хоть и далеко
а если пудовую гирю переместить поближе?
а если две гири поместить на ось вращения и покрутить недалеко от акселя эмитрируя переменное гавитационное поле?
увидим ли помеху? по школьному курсу физики знаем что между кораблями в море существует притяжение… значит переменную гравитационную составляющую по идее зарегистрировть можно.
дальше больше как бы по профилю переменного гравитациооного поля понять нахождение определенного предмета рядом?
по одному 3д гироакселю никак. надо массив. выделяешь частоты, считаешь векторы от акселей разнесенных на расстояние и вот она гравитационная картинка вселенной а не шум акселя.
я то думал как это люди, настроенные на одну волну с любимым человеком могут понять когда у другого чтото случется.
наверное есть какой встроенный гарвитационный приемник в могзу будучи настроенным на “волну” родного человека все чувствует на расстоянии…
это я так, поржать от скуки…
Я 2 таймера насчитал.
При 64 ногах. А мы 48 рассматривали. Все равно 2 ставить.
ну что быть первым экспериментатором?
Обязательно! (но я тоже не нашел инфы на DMP MPU6000, похоже - или это коммерческая тайна, или - он тупо не работает)
это я так, поржать от скуки…
да ладно - нет никакой ложки)))
и вот она гравитационная картинка вселенной а не шум акселя.
да нет - у нас столько шума техногенного характера, что мама не горюй, это если поместить аксель в сферического коня в вакууме, то тогда можно услышать гравитационные песни с планеты консервных банок…
а на деле эти колебания на столько малы - прикинем размер датчика, что мы их тупо душим фильтром и не видим…
да нет - у нас столько шума техногенного характера, что мама не горюй, это если поместить аксель в сферического коня в вакууме, то тогда можно услышать гравитационные песни с планеты консервных банок…
а!!! зацепило!
это уже слишком много, думал все пропустят мимо ушей
😃)
а конь в вакууме - кластер из десятка близко расположенных сенсоров, в индивидуальной защитной свинцовой оболочке от излучений на подвесе для защиты от вибраций. все синхронно замерять и резульаты не подтвержденные остальными сенсорами - исключать - фильтр но не последовательно получаемых данных а паралельно
Почитал - поковырялся, через регистры не катит 😦 только байпассом при условии, что 9250 подключена по i2c - нафиг…
и не какую нить фигню а чтоб прошол - три шага - показала перемещения - вернулся на место - снова в ноль.
казалось бы берем с акселя 3д вектор и считаем перемещения из ускорений по времени.
Теоретически можно, но вот там есть ещё неизвестные - это мгновенное положение собственных осей акселя относительно мировых. Поэтому интегрирование акселя за длительное время даёт серьёзную ошибку, что в принципе ожидаемо ведь даже чисто математическое интегрирование даёт ошибку.
Почитал - поковырялся, через регистры не катит
Как не катит? Она от 6000й отличается?
Ну надо посмотреть куда сгружаются данные с компаса, он же висит на i2c отдельно от гироакселя, но вроде работает - короче надо делать и смотреть - прокатит собирать, не прокатит вешать барометр параллельно на spi…
сколько регистров занято - хватит ли оставшихся для управления барометром и т.д.
короче надо делать и смотреть - прокатит собирать, не прокатит вешать барометр параллельно на spi…
Стоп! Я что то мысль потерял… Ты хочешь привязать MS5611 к МПУшке напрямую?
Это точно не выйдет, МПУшка не поддерживает сложные алгоритмы считывания И2Ц, компас она отлично читает. Но МСка должна отрабатывать цикл запуск/считывание по внешним командам, МПУшка сильно тупа и неспособна поддерживать серии команд/чтений (((
При 64 ногах. А мы 48 рассматривали. Все равно 2 ставить.
Точно, получается 2 корпуса на 4 движка, + БЕК +монитор питания + можно подумать над сервовыходами и мигалками, всё в КАНе.
Вот собственно двухплатная конструкция для мелких.
МПУшка сильно тупа и неспособна поддерживать серии команд/чтений (((
вот то-то и оно ((( короче баро вешать отдельно…
Вот собственно двухплатная конструкция для мелких.
вот, про серво заговорили я бы 4 выхода с регуля (счетверённого) сделал - вдруг ВИШ замутится… ну а ежели по отдельности то на каждый бы добавил по выходу шима…
вот то-то и оно ((( короче баро вешать отдельно…
Но здесь нет причин для грусти)))) Всёж сдается нефиг процу делать на плате с датчиками. Тут вот больше вытанцовывается мелконогая мелкоплата с КАН-связью с двумя регулями-монстрами (кроме движков выходы ППМ на сервы и датчики питания, АЦП) со всякими плюшками (БАНО и тд) у них на борту. На мелкоплате весь фарш из датчиков и внешнее подключение ГНСС, Р/У-композит, и выход ППМ через микроразъём.
При таком отношении куча плат ИМУ с 9250 и 5611 от 25у.е. в продаже…
но котлеты лучше отдельно от мух готовить - шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан…
Попробуйте для навигации использовать видео камеру. Только нужно знать горизонт и высоту. За облаками работать не будет.
Тут вот больше вытанцовывается мелконогая мелкоплата
смотри в почту…
но котлеты лучше отдельно от мух готовить - шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан…
Кто говорит про датчики вместе с регулем? я говорю про полётнег-мелкоплату с датчиками отдельно, а регули отдельно, но кроме регулей ещё “служба питания”, выходы на сервы и всякие прочие выход для БАНО, мигалок и тд.
Попробуйте для навигации использовать видео камеру. Только нужно знать горизонт и высоту. За облаками работать не будет.
Ну это отдельная тема, требует вычислительной мощи, либо узко специализированное железо.
всякие прочие выход для БАНО, мигалок и тд.
гдето я это уже видел ))) autoquad.org/autoquad-m4/ у неё как раз доп. плата есть с регулями и всякой фигнёй, а вот с SD они соврали слегка, она на отдельной платке…
шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан
Не факт…, кто проверял то ? ответить на этот вопрос однозначно помогут только эксперименты, которые из-за дороговизны, не каждый берется проводить… большинство стараются браться за повторение “проверенных” решений других…
в обычной “мобиле” например неплохо уживаются и GPS и передатчик и куча процев и магнитометр и всё это очень рядом 😃
смотри в почту…
Посмотрел - клёво! Все выводы задействованы, все устройства есть. Не понял светодиодов только 2 получилось? Плату надо делать прямоугольной, так она в мелочь будет легче вписываься.
гдето я это уже видел ))) autoquad.org/autoquad-m4/ у неё как раз доп. плата есть с регулями и всякой фигнёй, а вот с SD они соврали слегка, она на отдельной платке…
Регулей что то не увидел или если ты имеешь ввиду ключи для коллектрников? Вообще мелко моск очень понравился, как раз то что мне нужно для всяких отладок в квартире долгими зимними вечерами, но ценник антигуманный 😦
Не факт…, кто проверял то ?
Тут проверять нечего, регуль -враг компаса!!
в обычной “мобиле” например неплохо уживаются и GPS и передатчик и куча процев и магнитометр и всё это очень рядом
Олег, если ты мобилы вскрывал, то видел как там всё друг от друга защищено, и компас вероятно стоит в самой дальней точке от питателей и передатчика с динамиком.
Не понял светодиодов только 2 получилось?
в 21 век их больше и не надо) и на телефоне без кнопок посмотреть можно)))
Регулей что то не увидел или если ты имеешь ввиду ключи для коллектрников?
там плат расширения для неё куча, вроде и регули были, а не, платы разводки шимов под разные рамы плюс BEC…
Плату надо делать прямоугольной, так она в мелочь будет легче вписываься.
посмотрим… если без крепёжных отверстий то одну сторону можно 25мм сделать, вторую 30-32…
герберы правильно сделать - можно и 20 плат получить по стоимости 10… было бы идеально все элементы на одной стороне… пробовать надо… был бы “безлапый” проц, но увы…