Создание собственной системы стабилизации
короче надо делать и смотреть - прокатит собирать, не прокатит вешать барометр параллельно на spi…
Стоп! Я что то мысль потерял… Ты хочешь привязать MS5611 к МПУшке напрямую?
Это точно не выйдет, МПУшка не поддерживает сложные алгоритмы считывания И2Ц, компас она отлично читает. Но МСка должна отрабатывать цикл запуск/считывание по внешним командам, МПУшка сильно тупа и неспособна поддерживать серии команд/чтений (((
При 64 ногах. А мы 48 рассматривали. Все равно 2 ставить.
Точно, получается 2 корпуса на 4 движка, + БЕК +монитор питания + можно подумать над сервовыходами и мигалками, всё в КАНе.
Вот собственно двухплатная конструкция для мелких.
МПУшка сильно тупа и неспособна поддерживать серии команд/чтений (((
вот то-то и оно ((( короче баро вешать отдельно…
Вот собственно двухплатная конструкция для мелких.
вот, про серво заговорили я бы 4 выхода с регуля (счетверённого) сделал - вдруг ВИШ замутится… ну а ежели по отдельности то на каждый бы добавил по выходу шима…
вот то-то и оно ((( короче баро вешать отдельно…
Но здесь нет причин для грусти)))) Всёж сдается нефиг процу делать на плате с датчиками. Тут вот больше вытанцовывается мелконогая мелкоплата с КАН-связью с двумя регулями-монстрами (кроме движков выходы ППМ на сервы и датчики питания, АЦП) со всякими плюшками (БАНО и тд) у них на борту. На мелкоплате весь фарш из датчиков и внешнее подключение ГНСС, Р/У-композит, и выход ППМ через микроразъём.
При таком отношении куча плат ИМУ с 9250 и 5611 от 25у.е. в продаже…
но котлеты лучше отдельно от мух готовить - шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан…
Попробуйте для навигации использовать видео камеру. Только нужно знать горизонт и высоту. За облаками работать не будет.
Тут вот больше вытанцовывается мелконогая мелкоплата
смотри в почту…
но котлеты лучше отдельно от мух готовить - шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан…
Кто говорит про датчики вместе с регулем? я говорю про полётнег-мелкоплату с датчиками отдельно, а регули отдельно, но кроме регулей ещё “служба питания”, выходы на сервы и всякие прочие выход для БАНО, мигалок и тд.
Попробуйте для навигации использовать видео камеру. Только нужно знать горизонт и высоту. За облаками работать не будет.
Ну это отдельная тема, требует вычислительной мощи, либо узко специализированное железо.
всякие прочие выход для БАНО, мигалок и тд.
гдето я это уже видел ))) autoquad.org/autoquad-m4/ у неё как раз доп. плата есть с регулями и всякой фигнёй, а вот с SD они соврали слегка, она на отдельной платке…
шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан
Не факт…, кто проверял то ? ответить на этот вопрос однозначно помогут только эксперименты, которые из-за дороговизны, не каждый берется проводить… большинство стараются браться за повторение “проверенных” решений других…
в обычной “мобиле” например неплохо уживаются и GPS и передатчик и куча процев и магнитометр и всё это очень рядом 😃
смотри в почту…
Посмотрел - клёво! Все выводы задействованы, все устройства есть. Не понял светодиодов только 2 получилось? Плату надо делать прямоугольной, так она в мелочь будет легче вписываься.
гдето я это уже видел ))) autoquad.org/autoquad-m4/ у неё как раз доп. плата есть с регулями и всякой фигнёй, а вот с SD они соврали слегка, она на отдельной платке…
Регулей что то не увидел или если ты имеешь ввиду ключи для коллектрников? Вообще мелко моск очень понравился, как раз то что мне нужно для всяких отладок в квартире долгими зимними вечерами, но ценник антигуманный 😦
Не факт…, кто проверял то ?
Тут проверять нечего, регуль -враг компаса!!
в обычной “мобиле” например неплохо уживаются и GPS и передатчик и куча процев и магнитометр и всё это очень рядом
Олег, если ты мобилы вскрывал, то видел как там всё друг от друга защищено, и компас вероятно стоит в самой дальней точке от питателей и передатчика с динамиком.
Не понял светодиодов только 2 получилось?
в 21 век их больше и не надо) и на телефоне без кнопок посмотреть можно)))
Регулей что то не увидел или если ты имеешь ввиду ключи для коллектрников?
там плат расширения для неё куча, вроде и регули были, а не, платы разводки шимов под разные рамы плюс BEC…
Плату надо делать прямоугольной, так она в мелочь будет легче вписываься.
посмотрим… если без крепёжных отверстий то одну сторону можно 25мм сделать, вторую 30-32…
герберы правильно сделать - можно и 20 плат получить по стоимости 10… было бы идеально все элементы на одной стороне… пробовать надо… был бы “безлапый” проц, но увы…
Интересно, а в существющих инерциалках учитывают силу Кориолиса? Можно было бы делать поправку исходя из показаний магнитометра ( при движении строго на север или юг, сила Кориолиса будет максимально заметна).
Интересно, а в существющих инерциалках учитывают силу Кориолиса?
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
В космос на коптерах ещё никто не летал )
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
Это вы только что придумали?
Сила Кориолиса действует на все, что движется относительно Земли. В любом направлении. Даже на поезд и автомобиль.
Впрочем нет, отдельно учитывать нет необходимости. MEMS-гироскопы как раз и используют силу Кориолиса, по крайней мере некоторые конструкции,
Это вы только что придумали?
Нет, не сам )))) Если двигаться вдоль поверхности земли 100 км с севера на юг, то насколько изменится радиус вращение на широте Киева например? На сколько измениться линейная скорость восток-запад за 2 часа (макс. скорость коптера 50 км/ч)? Вот собственно и будет влияние Кориолиса. Считать было лень, но могу предположить что величина будет на пару порядков меньше, чем увод НЕКОРРЕКТИРУЕМОЙ ИНС.
Пока космические корабли бороздят просторы большого театра, я тут вертел в руках коробочку от стокового турниговского приёмыша, и меня заинтересовало, а какие же точно размеры платы самого приёмыша, поковырялся в “мусоре” - нашел. Ииии - 32Х32 ))) кто не в курсе, это размеры CC, CC3D, revo, naze32, vrbrain mini… и моей старой, ныне почившей мелкоплаты (ну проц в модеме работает, баро и компас разбрелись по F4BY) сделанной лутом, так чё я не впишусь в меньшие размеры? Ладно, короче коробка для мелкого есть )))
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
Считать было лень, но могу предположить что величина будет на пару порядков меньше, чем увод НЕКОРРЕКТИРУЕМОЙ ИНС.
Может все-таки определитесь, на что и куда сила Кориолиса действует? А то в одном посте не действует, в другом все-таки действует, но слабо.
так чё я не впишусь в меньшие размеры? Ладно, короче коробка для мелкого есть )))
Так что ж в итоге? готов размерчик объявить? 😉
Может все-таки определитесь, на что и куда сила Кориолиса действует? А то в одном посте не действует, в другом все-таки действует, но слабо.
Артём, вы за правду или за истину? Честно признаюсь - я хреновый астроном. Посему точно не скажу, в каком рукаве галактики находится Солнечная система и в каком положении относительно Солнца и одновременно (что кстати тоже не очевидно, исходя из работ косматого ученого) оси вращения галактики (и каковы угловые и линейные скорости) и т.д, находится мой коптер. А мы все, чуть-чуть образованные, понимаем, что вся эта космическая “каруселька” имеет множество осей… Таки вот… Не уверен, что я смогу дождаться пока космология изучит, а тем более я смогу реализовать в полётнике, хотя бы маленькую часть обсчёта всего этого “хоровода” и уменьшить погрешность позиционирования ИНС с 0.01 м/с до 0.00999999999999.(тут ещё много девяток)…7.
Так что ж в итоге? готов размерчик объявить?
пока нет, но 25мм - это как раз 8 полноценных “пеньков” ну без дырок крепления естественно, придётся повесить микро usb 😦 мини не лезет, плюс остальные разъёмы либо jst либо “пеньки” 1,25… выходы отожрут 8мм, добавим 24 - sd, батарейку и usb придётся снизу лепить, 25X32 должно получится… ибо надо кучу всякой мелочи разместить типа can драйвера (в soic боюсь не влезет) инвертеров (кстати чуть не забыл им переключалки), пискун ещё… короче надо как-то всё продумать хорошенько…
микроюсб- понятно, другой вариант это масса и размер. Ставить надо JST, пеньки актуальны только 2.54, но сюда они не полезут.
Остаётся вопрос как между JST распределить. За отправную точку можно взять ЦЦ3Д, и разъёмы можно готовые покупать.
Олег, если ты мобилы вскрывал, то видел как там всё друг от друга защищено
Ну и кто мешает также всё защитить, или хотябы ослабить влияние, в нашем случае ? Пробовать надо, пробовать… , например я впервой версии слепил на одной плате и GPS и проц и датчики и импульсный бп - всё работает нормально, (отказался только потому что плата 70х70 получилась и в самолёт еле влезла, ЛУТ однако…)