Создание собственной системы стабилизации
ну что быть первым экспериментатором?
Обязательно! (но я тоже не нашел инфы на DMP MPU6000, похоже - или это коммерческая тайна, или - он тупо не работает)
это я так, поржать от скуки…
да ладно - нет никакой ложки)))
и вот она гравитационная картинка вселенной а не шум акселя.
да нет - у нас столько шума техногенного характера, что мама не горюй, это если поместить аксель в сферического коня в вакууме, то тогда можно услышать гравитационные песни с планеты консервных банок…
а на деле эти колебания на столько малы - прикинем размер датчика, что мы их тупо душим фильтром и не видим…
да нет - у нас столько шума техногенного характера, что мама не горюй, это если поместить аксель в сферического коня в вакууме, то тогда можно услышать гравитационные песни с планеты консервных банок…
а!!! зацепило!
это уже слишком много, думал все пропустят мимо ушей
😃)
а конь в вакууме - кластер из десятка близко расположенных сенсоров, в индивидуальной защитной свинцовой оболочке от излучений на подвесе для защиты от вибраций. все синхронно замерять и резульаты не подтвержденные остальными сенсорами - исключать - фильтр но не последовательно получаемых данных а паралельно
Почитал - поковырялся, через регистры не катит 😦 только байпассом при условии, что 9250 подключена по i2c - нафиг…
и не какую нить фигню а чтоб прошол - три шага - показала перемещения - вернулся на место - снова в ноль.
казалось бы берем с акселя 3д вектор и считаем перемещения из ускорений по времени.
Теоретически можно, но вот там есть ещё неизвестные - это мгновенное положение собственных осей акселя относительно мировых. Поэтому интегрирование акселя за длительное время даёт серьёзную ошибку, что в принципе ожидаемо ведь даже чисто математическое интегрирование даёт ошибку.
Почитал - поковырялся, через регистры не катит
Как не катит? Она от 6000й отличается?
Ну надо посмотреть куда сгружаются данные с компаса, он же висит на i2c отдельно от гироакселя, но вроде работает - короче надо делать и смотреть - прокатит собирать, не прокатит вешать барометр параллельно на spi…
сколько регистров занято - хватит ли оставшихся для управления барометром и т.д.
короче надо делать и смотреть - прокатит собирать, не прокатит вешать барометр параллельно на spi…
Стоп! Я что то мысль потерял… Ты хочешь привязать MS5611 к МПУшке напрямую?
Это точно не выйдет, МПУшка не поддерживает сложные алгоритмы считывания И2Ц, компас она отлично читает. Но МСка должна отрабатывать цикл запуск/считывание по внешним командам, МПУшка сильно тупа и неспособна поддерживать серии команд/чтений (((
При 64 ногах. А мы 48 рассматривали. Все равно 2 ставить.
Точно, получается 2 корпуса на 4 движка, + БЕК +монитор питания + можно подумать над сервовыходами и мигалками, всё в КАНе.
Вот собственно двухплатная конструкция для мелких.
МПУшка сильно тупа и неспособна поддерживать серии команд/чтений (((
вот то-то и оно ((( короче баро вешать отдельно…
Вот собственно двухплатная конструкция для мелких.
вот, про серво заговорили я бы 4 выхода с регуля (счетверённого) сделал - вдруг ВИШ замутится… ну а ежели по отдельности то на каждый бы добавил по выходу шима…
вот то-то и оно ((( короче баро вешать отдельно…
Но здесь нет причин для грусти)))) Всёж сдается нефиг процу делать на плате с датчиками. Тут вот больше вытанцовывается мелконогая мелкоплата с КАН-связью с двумя регулями-монстрами (кроме движков выходы ППМ на сервы и датчики питания, АЦП) со всякими плюшками (БАНО и тд) у них на борту. На мелкоплате весь фарш из датчиков и внешнее подключение ГНСС, Р/У-композит, и выход ППМ через микроразъём.
При таком отношении куча плат ИМУ с 9250 и 5611 от 25у.е. в продаже…
но котлеты лучше отдельно от мух готовить - шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан…
Попробуйте для навигации использовать видео камеру. Только нужно знать горизонт и высоту. За облаками работать не будет.
Тут вот больше вытанцовывается мелконогая мелкоплата
смотри в почту…
но котлеты лучше отдельно от мух готовить - шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан…
Кто говорит про датчики вместе с регулем? я говорю про полётнег-мелкоплату с датчиками отдельно, а регули отдельно, но кроме регулей ещё “служба питания”, выходы на сервы и всякие прочие выход для БАНО, мигалок и тд.
Попробуйте для навигации использовать видео камеру. Только нужно знать горизонт и высоту. За облаками работать не будет.
Ну это отдельная тема, требует вычислительной мощи, либо узко специализированное железо.
всякие прочие выход для БАНО, мигалок и тд.
гдето я это уже видел ))) autoquad.org/autoquad-m4/ у неё как раз доп. плата есть с регулями и всякой фигнёй, а вот с SD они соврали слегка, она на отдельной платке…
шумящие регули с процем и датчиками рядом не фонтан
Не факт…, кто проверял то ? ответить на этот вопрос однозначно помогут только эксперименты, которые из-за дороговизны, не каждый берется проводить… большинство стараются браться за повторение “проверенных” решений других…
в обычной “мобиле” например неплохо уживаются и GPS и передатчик и куча процев и магнитометр и всё это очень рядом 😃
смотри в почту…
Посмотрел - клёво! Все выводы задействованы, все устройства есть. Не понял светодиодов только 2 получилось? Плату надо делать прямоугольной, так она в мелочь будет легче вписываься.
гдето я это уже видел ))) autoquad.org/autoquad-m4/ у неё как раз доп. плата есть с регулями и всякой фигнёй, а вот с SD они соврали слегка, она на отдельной платке…
Регулей что то не увидел или если ты имеешь ввиду ключи для коллектрников? Вообще мелко моск очень понравился, как раз то что мне нужно для всяких отладок в квартире долгими зимними вечерами, но ценник антигуманный 😦
Не факт…, кто проверял то ?
Тут проверять нечего, регуль -враг компаса!!
в обычной “мобиле” например неплохо уживаются и GPS и передатчик и куча процев и магнитометр и всё это очень рядом
Олег, если ты мобилы вскрывал, то видел как там всё друг от друга защищено, и компас вероятно стоит в самой дальней точке от питателей и передатчика с динамиком.
Не понял светодиодов только 2 получилось?
в 21 век их больше и не надо) и на телефоне без кнопок посмотреть можно)))
Регулей что то не увидел или если ты имеешь ввиду ключи для коллектрников?
там плат расширения для неё куча, вроде и регули были, а не, платы разводки шимов под разные рамы плюс BEC…
Плату надо делать прямоугольной, так она в мелочь будет легче вписываься.
посмотрим… если без крепёжных отверстий то одну сторону можно 25мм сделать, вторую 30-32…
герберы правильно сделать - можно и 20 плат получить по стоимости 10… было бы идеально все элементы на одной стороне… пробовать надо… был бы “безлапый” проц, но увы…
Интересно, а в существющих инерциалках учитывают силу Кориолиса? Можно было бы делать поправку исходя из показаний магнитометра ( при движении строго на север или юг, сила Кориолиса будет максимально заметна).
Интересно, а в существющих инерциалках учитывают силу Кориолиса?
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
В космос на коптерах ещё никто не летал )
А зачем? Кориолисова сила действует ТОЛЬКО на тела, движущиеся в радиальном направлении, т.е. вертикально вверх от поверхности Земли!
Это вы только что придумали?
Сила Кориолиса действует на все, что движется относительно Земли. В любом направлении. Даже на поезд и автомобиль.
Впрочем нет, отдельно учитывать нет необходимости. MEMS-гироскопы как раз и используют силу Кориолиса, по крайней мере некоторые конструкции,
Это вы только что придумали?
Нет, не сам )))) Если двигаться вдоль поверхности земли 100 км с севера на юг, то насколько изменится радиус вращение на широте Киева например? На сколько измениться линейная скорость восток-запад за 2 часа (макс. скорость коптера 50 км/ч)? Вот собственно и будет влияние Кориолиса. Считать было лень, но могу предположить что величина будет на пару порядков меньше, чем увод НЕКОРРЕКТИРУЕМОЙ ИНС.