Создание собственной системы стабилизации

rual

Поздравляю родную ветку с Наступающим! Здоровья, удачи, мира и благополучия! Интересных идей и проектов в НГ!

SergDoc

Присоединяюсь!!!
Кстати писал в ветке арду, поймал Barometer Glitch возможно из-за мороза, высота не поменялась, никаких проешествий ))) значит вытянул на акселе…

oleg70

Второй раз решил свой софт на плату сделать под CooOS, и второй раз непонятно почему сея ось начинает глючить по непонятным причинам… Вроде скачал последнюю версию с оффсайта и сначала всё работало как положено, но не с того не с сего начались проблемы…
У кого есть опыт по работе с этой OS ?? (вопросы есть - а ответы почти все на китайском…)

oleg70
SergDoc:

Это наверно для Деда Мороза включили

Вот опять: (целых 10) и тоже под крышей…

rual

Боюсь соврать, но НАВИСовский модуль у меня до 14 показывал глонасс +гпс.

Drinker

У кого есть опыт по работе с этой OS ?? (вопросы есть - а ответы почти все на китайском…)

Я на коосе и стаб и осд делал. Проблем не наблюдал.

oleg70
Drinker:

Проблем не наблюдал

Может какие “хитрости” в cfg файле надо применить (??) Я тупо скачал саму OS, установил, и в одной из задач пришлось чисто интуитивно увеличить размер стэка до 512, а так ничего не трогал… Сразу вроде всё работает, но после “наполнения задач” функционалом начинается непонятный глюк - задачи начинают переключаться медленнее в несколько раз (контролирую по мигающему светодиоду) а иногда и вовсе не стартуют…
Внутри самих задач никаких извращений с перекрестным обращением к периферии и между задачами нет… т.е. чисто наращиваю объем простых функций… Фигня какая то, уже второй раз, (плюну наверно на “многозадачность”, понты это …)

Drinker

Здесь реально нюансов с этими ртосами (freertos, coos,chibios) дофига. Но коос самая на мой взгляд юзабельная. Предлагаю обсуждать пациента в личке.

Да, вот еще. Фрейм 1 ms это кое где засада.

okan_vitaliy

Перерыл весь инет, но так и не нашел какие в naza-m стоят гирик и аксель. Подскажите , может кто чего знает, а то блин какая то военная тайна.

oleg70
okan_vitaliy:

а то блин какая то военная тайна

Где то в Ютубе попадалось видео, где “наза” в открытом виде (без коробки), но не факт что там видно…
Тайна блин великая, щас все на “назе” летают, - везде “наза” “наза”, кто ж тут секреты будет раскрывать…

okan_vitaliy
oleg70:

Где то в Ютубе попадалось видео, где “наза” в открытом виде (без коробки), но не факт что там видно…
Тайна блин великая, щас все на “назе” летают, - везде “наза” “наза”, кто ж тут секреты будет раскрывать…

Компас,жпс и барик стандартные, а вот гира и аксель зажучили. Я так понял что все залито эпоксидкой.

oleg70
okan_vitaliy:

Я так понял что все залито эпоксидкой.

Ды что там может быть то (?) , всё то же, скорей всего, что и везде… вряд ли там какой нибуть “супер пупер”…

okan_vitaliy

Да вот тоже думаю, что какая нибудь мпушка. Но как ведь летает, точнее висит на месте в удержании. Хотя жпс обычный, нео6. У товарища мучал назу , тягал её за раму, так зараза сопротивляется, причем сразу. На 10 см оттянул, а она уже моторы по серьезному напрягает. Пробовали у неё жпс отключить, так она уже плывет и причем хорошо плывет. Я себе запилил коробочку под жпс, типа зонтика как у назы. Вкину туда голый модуль нео6 с компасом. А сверху через sma буду разные антенны подкидывать, хочется посмотреть на устойчивость показаний при удержании.

oleg70
okan_vitaliy:

На 10 см оттянул, а она уже моторы по серьезному напрягает.

А как оттянул то ? резко ? … а если медленно и подержать ? (что то не верится что это по GPS такая стабилизация),
она и высоту держит явно не только по барометру…, уж больно точно…, вот мс5611 у меня перед глазами +/- 0.5/1 м шума…

Для меня тоже загадка как там эти “фантомы” устроены…

okan_vitaliy
oleg70:

А как оттянул то ? резко ? … а если медленно и подержать ? (что то не верится что это по GPS такая стабилизация),
она и высоту держит явно не только по барометру…, уж больно точно…, вот мс5611 у меня перед глазами +/- 0.5/1 м шума…

Для меня тоже загадка как там эти “фантомы” устроены…

И медленно и быстро оттягивал, реакция моментальная, как будто он ссука каждый сантиметр чувствует. И что самое интересное, что когда медленно его тяну, то сопротивляется по силе пропорционально расстоянию. А без жпс все плохо. А по поводу 5611 вообще не все понятно. Если большой джитер при операциях между чтениями, то показания вообще гигантские. Если ровно и синхронно её читать и усреднять то все в порядке.(±10см)

oleg70
okan_vitaliy:

каждый сантиметр чувствует.

Мм да…, если от координат считать, там тупо разрядности не хватит, максимум 1/10000 угловой минуты… блин надо еще раз проверить, даже интересно стало.

oleg70:

еще раз проверить

1852 метра (расстояние в одну угловую минуту - оно же “морская миля”) делим на 10000 = 18 см. точности при идеальных условиях приёма…

SergDoc

Во ветка ожила )))
Олег, попробуйте рекомендованную к версии оси, версию компилятора…
Дальше по теме:
всё что вы говорите - 99% делает аксель, по баро и гпс только долгосрочная коррекция, отсюда и чувствительность…

oleg70
SergDoc:

99% делает аксель

Ды я тоже так думаю… но Виталий утверждает что это GPS… , не могу не верить человеку (к сожалению никто не даст мне поиздеваться над “фантомом” и проверить),а там кто его знает…

SergDoc:

рекомендованную к версии оси, версию компилятора…

а вот это кстати мысль… (спасибо)

SergDoc
Drinker:

Коококс родная для коос среда

и чё gcc не пользует? она жеж вроде как из eclipse сделана…

oleg70:

не могу не верить человеку

всё просто ins работает с gps и вообще не работает без оного…

Drinker

Нужную версию гсс имел ввиду. Кокос с ней ставицца.