Создание собственной системы стабилизации
Боюсь соврать, но НАВИСовский модуль у меня до 14 показывал глонасс +гпс.
У кого есть опыт по работе с этой OS ?? (вопросы есть - а ответы почти все на китайском…)
Я на коосе и стаб и осд делал. Проблем не наблюдал.
Проблем не наблюдал
Может какие “хитрости” в cfg файле надо применить (??) Я тупо скачал саму OS, установил, и в одной из задач пришлось чисто интуитивно увеличить размер стэка до 512, а так ничего не трогал… Сразу вроде всё работает, но после “наполнения задач” функционалом начинается непонятный глюк - задачи начинают переключаться медленнее в несколько раз (контролирую по мигающему светодиоду) а иногда и вовсе не стартуют…
Внутри самих задач никаких извращений с перекрестным обращением к периферии и между задачами нет… т.е. чисто наращиваю объем простых функций… Фигня какая то, уже второй раз, (плюну наверно на “многозадачность”, понты это …)
Здесь реально нюансов с этими ртосами (freertos, coos,chibios) дофига. Но коос самая на мой взгляд юзабельная. Предлагаю обсуждать пациента в личке.
Да, вот еще. Фрейм 1 ms это кое где засада.
Перерыл весь инет, но так и не нашел какие в naza-m стоят гирик и аксель. Подскажите , может кто чего знает, а то блин какая то военная тайна.
а то блин какая то военная тайна
Где то в Ютубе попадалось видео, где “наза” в открытом виде (без коробки), но не факт что там видно…
Тайна блин великая, щас все на “назе” летают, - везде “наза” “наза”, кто ж тут секреты будет раскрывать…
Где то в Ютубе попадалось видео, где “наза” в открытом виде (без коробки), но не факт что там видно…
Тайна блин великая, щас все на “назе” летают, - везде “наза” “наза”, кто ж тут секреты будет раскрывать…
Компас,жпс и барик стандартные, а вот гира и аксель зажучили. Я так понял что все залито эпоксидкой.
Я так понял что все залито эпоксидкой.
Ды что там может быть то (?) , всё то же, скорей всего, что и везде… вряд ли там какой нибуть “супер пупер”…
Да вот тоже думаю, что какая нибудь мпушка. Но как ведь летает, точнее висит на месте в удержании. Хотя жпс обычный, нео6. У товарища мучал назу , тягал её за раму, так зараза сопротивляется, причем сразу. На 10 см оттянул, а она уже моторы по серьезному напрягает. Пробовали у неё жпс отключить, так она уже плывет и причем хорошо плывет. Я себе запилил коробочку под жпс, типа зонтика как у назы. Вкину туда голый модуль нео6 с компасом. А сверху через sma буду разные антенны подкидывать, хочется посмотреть на устойчивость показаний при удержании.
На 10 см оттянул, а она уже моторы по серьезному напрягает.
А как оттянул то ? резко ? … а если медленно и подержать ? (что то не верится что это по GPS такая стабилизация),
она и высоту держит явно не только по барометру…, уж больно точно…, вот мс5611 у меня перед глазами +/- 0.5/1 м шума…
Для меня тоже загадка как там эти “фантомы” устроены…
А как оттянул то ? резко ? … а если медленно и подержать ? (что то не верится что это по GPS такая стабилизация),
она и высоту держит явно не только по барометру…, уж больно точно…, вот мс5611 у меня перед глазами +/- 0.5/1 м шума…Для меня тоже загадка как там эти “фантомы” устроены…
И медленно и быстро оттягивал, реакция моментальная, как будто он ссука каждый сантиметр чувствует. И что самое интересное, что когда медленно его тяну, то сопротивляется по силе пропорционально расстоянию. А без жпс все плохо. А по поводу 5611 вообще не все понятно. Если большой джитер при операциях между чтениями, то показания вообще гигантские. Если ровно и синхронно её читать и усреднять то все в порядке.(±10см)
каждый сантиметр чувствует.
Мм да…, если от координат считать, там тупо разрядности не хватит, максимум 1/10000 угловой минуты… блин надо еще раз проверить, даже интересно стало.
еще раз проверить
1852 метра (расстояние в одну угловую минуту - оно же “морская миля”) делим на 10000 = 18 см. точности при идеальных условиях приёма…
Во ветка ожила )))
Олег, попробуйте рекомендованную к версии оси, версию компилятора…
Дальше по теме:
всё что вы говорите - 99% делает аксель, по баро и гпс только долгосрочная коррекция, отсюда и чувствительность…
99% делает аксель
Ды я тоже так думаю… но Виталий утверждает что это GPS… , не могу не верить человеку (к сожалению никто не даст мне поиздеваться над “фантомом” и проверить),а там кто его знает…
рекомендованную к версии оси, версию компилятора…
а вот это кстати мысль… (спасибо)
Коококс родная для коос среда
Коококс родная для коос среда
и чё gcc не пользует? она жеж вроде как из eclipse сделана…
не могу не верить человеку
всё просто ins работает с gps и вообще не работает без оного…
Нужную версию гсс имел ввиду. Кокос с ней ставицца.
Ну как посмотреть, у меня какой в оси (linux) прописан тот и будет работать…
думаю и под виндой тоже - если более новая версия гцц уже была установлена, то думаю будет пользоваться она, я когда под эклипсом воевал - несколько версий гцц перебирал под проект…
Ды я тоже так думаю… но Виталий утверждает что это GPS… , не могу не верить человеку (к сожалению никто не даст мне поиздеваться над “фантомом” и проверить),а там кто его знает…
а вот это кстати мысль… (спасибо)
Друг перемотает мотор и выедем с его назой полетать. Я сниму кино как мучаем аппарат с жпс и без и как он сопротивляется.
и как он сопротивляется.
Виталий, тогда надо (для чистоты экперимента) включить режим удержания позиции, отодвинуть вручную аппарат в сторону и подержать его некоторое время (секунд 10-20 хотябы), если ОН перестанет сопротивляться отклонению - значит тут дело в акселерометре, а если нет… тогда получается мистика… GPS ловит сантиметры…
(я б тогда подцепился терминалом к NMEA потоку и посмотрел что там идет в реале, может буржуи какие недокументированные возможности модулей используют)…
Виталий, тогда надо (для чистоты экперимента) включить режим удержания позиции, отодвинуть вручную аппарат в сторону и подержать его некоторое время (секунд 10-20 хотябы), если ОН перестанет сопротивляться отклонению - значит тут дело в акселерометре, а если нет… тогда получается мистика… GPS ловит сантиметры…
(я б тогда подцепился терминалом к NMEA потоку и посмотрел что там идет в реале, может буржуи какие недокументированные возможности модулей используют)…
Как соберемся на полетушки , то так и сделаю. Хотя когда я над ним издевался, то оттянул его и секунд 5 держал, так он начинал сильно сопротивляться и дальше я его отпускал - как то стремно, чего в этих мозгах на уме. Поскольку летал на куках мультивиях и назах32, то есть с чем сравнивать. и есть к чему стремиться в по, к назе. Может есть аппараты, которые летают покруче назы, но тут хоть бы к назе приблизиться.