Создание собственной системы стабилизации
то есть Hi-End не получился 😃
Не думаю, что “Hi-End” вообще возможен на таких сенсорах, как стоят на всех бюджетных платах включая эту.
Ждем новый проц )))
www.ixbt.com/news/hard/index.shtml?18/29/59
Т.е. в скором времени осуществится давняя мечта - птиц в свиней на полётнике погонять )))
www.st.com/web/catalog/mmc/FM141/…/PF260794
у атмела поинтереснее наверное, и уже вроде есть в продаже
atmel.com/…/Atmel-11242-32-bit-Cortex-M7-Microcont…
Т.е. в скором времени осуществится давняя мечта - птиц в свиней на полётнике погонять )))
дык эт и ща можно, алго там не шибко ресурсоемкий.
www.futureelectronics.com/…/FTMEMEAFeb2015.pdf только на почту пришло…
на пятой странице элемент вечного двигателя
Part
Number
Channel
Type Configuration Package Breakdown
Voltage (V)
Maximum
On-resistance
at 4.5V (mΩ)
Maximum
On-resistance
at 2.5V (mΩ)
Typical Gate
Charge (nC)
IRLML2246 P Single SOT-23 -20 -135 -236 2.9
отрицательное сопротивление открытого канала однако
Привет всем!
InvenSense раздаёт исходники под DMP от 6000 до 9250 http://www.invensense.com/developers/index.php?_r=default доступно после регистрации (~2 дня) и подписания лицензии…
что есть:
исходники под их борду на MSP430F5528
исходники под STM32L… иии та-дам STM32F4 )))
также некая хрень под питон для визуализации, и куча доков в pdf…
InvenSense раздаёт исходники
Не прошло и два года… (😃), теперь бы разобраться и наконец узнать - что это за чудо…
Я особо не разбирался, времени не было - так одним глазом глянул - математика на кватернионах…
вроде сразу калибровка датчиков сделана - как не смотрел…
под 6000 6050 и им подобные 6 осей, а 9150 9250 9255(?) вроде как на 9 осей…
математика на кватернионах…
Если эта математика внутри чипа крутится, то это ВЕЩЬ…
Если эта математика внутри чипа крутится, то это ВЕЩЬ…
ДЛя полётника вещь малопригодная, ибо не корректируется снаружи, т.е. по сути тот же МАРГ (Магвик или как его там?)
ибо не корректируется снаружи
не корректировать снаружи я так понял можно, но - одно большое но - нихрена там толком нет, есть тот же бинарник что и был всегда, с одним маленьким исключением есть два файла с адресами регистров самого DMP (там кстати регистры уже сразу обозваны по квартенионам и т.п.) и файл ключей к этому DMP - что они делают не глядел, ну короче либо загоняй тот бинарник (он без компаса) либо составляй сам с калибровками управлением и т.п. как догадайся сам в пдф-ках толком ничего нет, короче надо глубже ковыряться… да и всё это в 3-х килобайтах, частота обновления 200Гц… а вот прерывание выдаёт на 25Гц - чёт не складывается в картинку…
выдаёт на 25Гц - чёт не складывается в картинку…
я так понимаю, оне запоздали с рассекречиванием. Теперь это никому не нужно. Ну разве что пригодно как готовое “непрофильное” решение для определения ориентации для каких нить портативных приборов.
кстати у чувака ещё кино интересное есть
Ну разве что пригодно как готовое “непрофильное” решение для определения ориентации для каких нить портативных приборов.
я чёт тоже к этому склоняюсь - нефиг туда лезть, вообще я мыслю про датчики так:
аналоговые датчики!
почему: - можно подобрать нужную ёмкость на выходе для наших условий, можно составить кривую по температуре (опытным путём)
АЦП внешний 24-х битный - больше точность, переполнение маловероятно, ацп подключен по SPI - все датчики в одном флаконе по лапам…
минусы такого решения габариты imu и цена… плюсы - если не задаваться целью считать всё сразу а тупо передавать - цепляем проц самый дешевый и самый маленький - лижбы успел фильтронуть и передать все значения 400-500 раз в секунду (так для себя), и всё это по CAN шине цепляется к основному процу, который тупо воспринимает это всё как один датчик на всё…
типа так www.techmor.com/inertial-measurement-unit-im-1/
а вот прерывание выдаёт на 25Гц
Зато какой ФВЧ получается(!)… 😃
Зато какой ФВЧ получается
лучше LC, фильтра не знаю )))
Олег, кстати пока вспомнил - то же удержание высоты или позиции - не важно…
двойное интегрирование даёт ошибку очень большую, но из первого интегрирывания мы получаем скорость - корректируем её дифференцированием пути с датчика (GPS…Baro) потом можно и ещё раз интегрировать? и ещё раз поправить?
а вот адаптивность этой схемы не скажу ))) кто-то (пальцем показывать не буду mahowik) сам не догадываясь того или скорей зная, создал адаптивный фильтр на базе альфа-бета…
двойное интегрирование даёт ошибку очень большую, но из первого интегрирывания мы получаем скорость - корректируем её дифференцированием пути с датчика (GPS…Baro) потом можно и ещё раз интегрировать? и ещё раз поправить?
Я так и делаю, проблема в том, что коэффициенты трудно подобрать. Получаются минимум 2 контура коррекции, а по хорошему ещё и аксель надо корректировать.
корректируем её дифференцированием пути с датчика
Корень зла - шум акселя…, барометром скорректировать наверно можно, но он тоже - “не подарок”, как равно и GPS…
Наверняка решение какое нибуть есть…, надо работать (экспериментировать) с этим., у меня пока не получилось…
аналоговые датчики
Согласен полностью… кстати не обязательно сразу аналог оцифровывать… те же ПИДы / фильтры можно реализовать на аналоговых узлах, точность/быстродействие будет непревзойденным… (но это уже смена всей концепции).
Интрига:
