Создание собственной системы стабилизации
не просто я заметил что аксель в LSM-ке во первых шумит, а вовторых очень критичен к температуре как в принципе и гиры (это только к температуре)…
Есть такое, у меня иногда среднее значение вектора Г из-за вибрации в строну уходит по У. По идее мат.ожидание вектора без движения как и при симметричной раскачке должно совпадать с истинным вектором. У меня на определенных оборотах видимо резонанс наступает и угол по крену уходит на -15-17 гр. ((
резонанс может наступать из-за очень мягких демпферов, думаю лучше начинать с жесткого крепления - ну это моё мнение…
резонанс может наступать из-за очень мягких демпферов, думаю лучше начинать с жесткого крепления - ну это моё мнение…
где-то так, у меня рама колхозная, очень тонкие лучи Н-образные, сильно пружинят. Придут ещё моторы, перелезу на промышленную раму.
Наконец дошли руки восстановить загрузчик убунты, за одно обновил исходники OpenPilot - ну и СС3D на MPU6000 тоже, жалко схемы нет - что подключено на 2 и 3 лапу проца?
Наконец дошли руки восстановить загрузчик убунты
Сергей, убунта для чего? ОСь для мозгов ОП?
нет убунта как убунта, просто компиляторы и исходники ОП у меня под ней ну и естественно наземная станция, да мультивий тоже перетаскиваю…
Ну и что за беда я ещё схему не дорисовал, а тут rcopen.com/forum/f123/topic287225 😦
неа у меня не так, и вообще какой смысл вешать mpu6000 на i2c, или они решили два набора датчиков одновременно использовать?
и вообще какой смысл вешать mpu6000 на i2c, или они решили два набора датчиков одновременно использовать?
У меня все критичные датчики исключительно СПИ , компас вот только и2ц . ну это пока лсм333 не раздобуду, а так всё в одном будет + датчики давления аналоговые.
зы. переставил свою макетку на нормальную раму и подобрал пиды
А я пока никак на коптер новый не разорился 😦 , я бы давно закупился, но бзик: педатчик с приёмником поменять на это www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr……
У меня все критичные датчики исключительно СПИ
И я придерживаюсь той же религии 😃
Сегодня гонял на работе Naze32 Pirates Edition - на столе часа четыре, и крутил и вертел - пока ни каких сбоев (ну если не считать дохлого баро) - мысль: фиг с ней с фриской пока, надо коптер собирать… если LSMка дальше себя будет так вести то зачем дорогие датчики буду ждать 333-ю 😃 Александр, а какие датчики давления используете? я только MPXV5004DP находил…
ААА не расчитал на новый баро 23 цента не хватилоооо 😃
Сегодня гонял на работе Naze32 Pirates Edition - на столе часа четыре, и крутил и вертел - пока ни каких сбоев (ну если не считать дохлого баро) - мысль: фиг с ней с фриской пока, надо коптер собирать…
Правильное решение! Практика в нашем деле важнее теории! Я вообще с аппой не заморачивался, взял то что было под рукой, старый валькеровский приемник и пульт.
если LSMка дальше себя будет так вести то зачем дорогие датчики буду ждать 333-ю
тут печалька , разговаривал сегодня с дитрибутером СТшным, он сказал, что пока 333ю СТ отгружать не планирует, типа ждет крупных потребителей сего изделия… С образцами тоже туго… У меня надежы на 333ю большие были, в моё ПО она бы очень аккуратно вписалась. Мой единственный эземпляр компаса 5883 так толком и не заработал. Но основная проблема в архитектуре, для меня важна синхронность и регулярность получения данных с датчиков. Я до получения 333й все программные разработки забросил (нашёл отговорку 😃), ибо хотел сразу перезжать на Ф4.
Александр, а какие датчики давления используете? я только MPXV5004DP находил…
Пока никакие 😃, но планирую использовать MPXV5004DP и ещё такой же только с другой буквой на конце (отнсительный и диференциальный) с целью установки на самолёт.
На моём летающем макете ф103 и ЛСМ330, компас у меня видимо дохлый, я его отключил.
В планах компас и ГПС, сейчас теоретически копаю под автонастройку ПИД и удержании позиции на данных акселя.
компас у меня видимо дохлый
а как выражается? у меня ж тоже 5883, причём паяный 2 раза в разные платки и работает, может беда в I2C?
Вот блин хоть убей не помню где барометр брал на элитане или ОрZ? а нет нашел накладную значит на элитане попробую на орZ заказать - гиры муратовские и компас там брал - работают да и доставка 4 рубля американских…
а как выражается? у меня ж тоже 5883, причём паяный 2 раза в разные платки и работает, может беда в I2C?
все оси показывают от мин до макс 2-3 двоичных разряда. i2c провереная, тем более, что сигнатуру самого компаса (последние 3байта) читает корректно. Возможно с инициализацией чтото, 10 раз проверил и плюнул - достало на месте топтаться. А вообще без компаса не страдаю, увода по рыску за 5-7 мин полёта не наблюдал.
Вечерком, если не забуду, выложу драйвера от Naze32 и CopterControl (это по поводу 5883) может что в них интересного есть?
Вечерком, если не забуду, выложу драйвера от Naze32 и CopterControl
жду драйверов;)
Добрался:
Pios -CopterControl
Drv - Naze32
😃
Всем привет! Я неделю назад решил сделать квадролёт своими руками, прочитал кучу информации и пришел к решению: систему стабилизации полета хочу сделать сам. Уж больно не нравится готовая продукция из Китая, Америки и т. д. (стоит она дорого, как работает - неизвестно, а самому сделать ее - очень приятно). Выбор платы для мозгов остановился на Arduino Mega 2560. Первый датчик, с которым я планирую научиться работать - 3-х осевой гироскоп L3G4200D. В электротехнике я разбираюсь плохо, а вот динамику, механику и прочность знаю хорошо. Присоединяюсь к вам.
Пока еще не имею на руках плату Arduino Mega 2560 и гироскопа, в скором времени будет. Пока не разобрался, как соединить гироскоп L3G4200D и Arduino Mega 2560. Есть схема:
Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)? Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI? Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр 😃.
С уважением, Алексей.
и пришел к решению: систему стабилизации полета хочу сделать сам.
Серьезное решение, если оно серьезное 😃 Если так, добро пожаловать! Тема интересная.
В связи с этим вопрос: что планируете разработать железо и\или программу?
Выбор платы для мозгов остановился на Arduino Mega 2560. Первый датчик, с которым я планирую научиться работать - 3-х осевой гироскоп L3G4200D.
Так у Вас Мегапират или МультиВий получится. Нужно только код допилить под датчик. Если код будете писать сами, то перспективней всё же уходить сразу на STM32 leaflabs.com/devices/maple/ система программирования ардуиноподобна.
В электротехнике я разбираюсь плохо, а вот динамику, механику и прочность знаю хорошо.
Первое нужнее, чем остальное. Хотя разобраться не сложно. Но Вы упустили ещё одну область знаний - программирование и математику. С ним обычно сложностей поболее.
Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)?
Можно никуда, это выходы, сообщающие ок камом-то событии в гироскопе. У меня ИНТ1 сообщает о готовности данных, ИНТ2 не подключен.
Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI?
и2ц более глючный, асинхронный и медленный, но электрически более прост, на 2 провода можно целую гирлянду датчиков понавешать (как в МП и МВ). СПИ требует ещё 2 провода, зато быстрый и синхронный. Какой либо сбой может повлиять только на один кадр обмена. Посему я выбрал СПИ.
Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр .
ТОгда обратите внимание на LSM303, в ней кроме акселя ещё и компас. Компас можете сразу пользовать, а можете не трогать до времени.
Я использую LSM330, вней гироскоп совмещен с акселем.
Желаю удачи!
Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)? Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI? Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр .
Ну Александр опередил:) , по мне так если их всё таки подключать, то на аппаратные входы прерываний (ремаппинга не придётся делать) они так и обозначены…
Удачи 😃
PS теме то уже больше года, а у меня так толком летающего ещё ничего и нет 😦 ладно сентябрь не за горами (должно всё приехать)… 😃
OLIMEXINO-STM32 плата на основе контроллера Cortex-M3 - вкусная, мне очень понравилась (Arduino совместимая, да и 32-х разрядная). Код я хотел бы развивать с нуля, а так же сравнивать его с готовыми (на испытаниях).
В связи с этим вопрос: что планируете разработать железо и\или программу?
Программу и железо. А в каком плане можно железо разработать? Я думаю, регулятор хода можно сделать (Стоит ли?). Хотел бы сделать пульт управления свой: управление, включение и выключение коптера, мониторинг состояния, изображение с камеры (слишком жирно, я понимаю, но хочется), а так же аварийную кнопку спасения коптера - парашют. Значит передатчик нужен и приемник.
Программирование: знаю C++ (оптимизацию кода не умею делать), Matlab. С математикой дружу. Кстати, насчет углов рыскания, и так далее: я делать в тензорах буду.
я делать в тензорах буду
Тут бесплатформенные системы и базис изменямый, а аппаратура нужна как и регулторы и не дорогие они…