Создание собственной системы стабилизации

rual
SergDoc:

Наконец дошли руки восстановить загрузчик убунты

Сергей, убунта для чего? ОСь для мозгов ОП?

SergDoc

нет убунта как убунта, просто компиляторы и исходники ОП у меня под ней ну и естественно наземная станция, да мультивий тоже перетаскиваю…

SergDoc

Ну и что за беда я ещё схему не дорисовал, а тут rcopen.com/forum/f123/topic287225 😦

неа у меня не так, и вообще какой смысл вешать mpu6000 на i2c, или они решили два набора датчиков одновременно использовать?

rual
SergDoc:

и вообще какой смысл вешать mpu6000 на i2c, или они решили два набора датчиков одновременно использовать?

У меня все критичные датчики исключительно СПИ , компас вот только и2ц . ну это пока лсм333 не раздобуду, а так всё в одном будет + датчики давления аналоговые.

зы. переставил свою макетку на нормальную раму и подобрал пиды

SergDoc

А я пока никак на коптер новый не разорился 😦 , я бы давно закупился, но бзик: педатчик с приёмником поменять на это www.hobbyking.com/hobbyking/…/uh_viewItem.asp?idPr…

rual:

У меня все критичные датчики исключительно СПИ

И я придерживаюсь той же религии 😃

SergDoc

Сегодня гонял на работе Naze32 Pirates Edition - на столе часа четыре, и крутил и вертел - пока ни каких сбоев (ну если не считать дохлого баро) - мысль: фиг с ней с фриской пока, надо коптер собирать… если LSMка дальше себя будет так вести то зачем дорогие датчики буду ждать 333-ю 😃 Александр, а какие датчики давления используете? я только MPXV5004DP находил…

ААА не расчитал на новый баро 23 цента не хватилоооо 😃

rual
SergDoc:

Сегодня гонял на работе Naze32 Pirates Edition - на столе часа четыре, и крутил и вертел - пока ни каких сбоев (ну если не считать дохлого баро) - мысль: фиг с ней с фриской пока, надо коптер собирать…

Правильное решение! Практика в нашем деле важнее теории! Я вообще с аппой не заморачивался, взял то что было под рукой, старый валькеровский приемник и пульт.

SergDoc:

если LSMка дальше себя будет так вести то зачем дорогие датчики буду ждать 333-ю

тут печалька , разговаривал сегодня с дитрибутером СТшным, он сказал, что пока 333ю СТ отгружать не планирует, типа ждет крупных потребителей сего изделия… С образцами тоже туго… У меня надежы на 333ю большие были, в моё ПО она бы очень аккуратно вписалась. Мой единственный эземпляр компаса 5883 так толком и не заработал. Но основная проблема в архитектуре, для меня важна синхронность и регулярность получения данных с датчиков. Я до получения 333й все программные разработки забросил (нашёл отговорку 😃), ибо хотел сразу перезжать на Ф4.

SergDoc:

Александр, а какие датчики давления используете? я только MPXV5004DP находил…

Пока никакие 😃, но планирую использовать MPXV5004DP и ещё такой же только с другой буквой на конце (отнсительный и диференциальный) с целью установки на самолёт.

На моём летающем макете ф103 и ЛСМ330, компас у меня видимо дохлый, я его отключил.
В планах компас и ГПС, сейчас теоретически копаю под автонастройку ПИД и удержании позиции на данных акселя.

SergDoc
rual:

компас у меня видимо дохлый

а как выражается? у меня ж тоже 5883, причём паяный 2 раза в разные платки и работает, может беда в I2C?

Вот блин хоть убей не помню где барометр брал на элитане или ОрZ? а нет нашел накладную значит на элитане попробую на орZ заказать - гиры муратовские и компас там брал - работают да и доставка 4 рубля американских…

rual
SergDoc:

а как выражается? у меня ж тоже 5883, причём паяный 2 раза в разные платки и работает, может беда в I2C?

все оси показывают от мин до макс 2-3 двоичных разряда. i2c провереная, тем более, что сигнатуру самого компаса (последние 3байта) читает корректно. Возможно с инициализацией чтото, 10 раз проверил и плюнул - достало на месте топтаться. А вообще без компаса не страдаю, увода по рыску за 5-7 мин полёта не наблюдал.

SergDoc

Вечерком, если не забуду, выложу драйвера от Naze32 и CopterControl (это по поводу 5883) может что в них интересного есть?

rual
SergDoc:

Вечерком, если не забуду, выложу драйвера от Naze32 и CopterControl

жду драйверов;)

Manamet

Всем привет! Я неделю назад решил сделать квадролёт своими руками, прочитал кучу информации и пришел к решению: систему стабилизации полета хочу сделать сам. Уж больно не нравится готовая продукция из Китая, Америки и т. д. (стоит она дорого, как работает - неизвестно, а самому сделать ее - очень приятно). Выбор платы для мозгов остановился на Arduino Mega 2560. Первый датчик, с которым я планирую научиться работать - 3-х осевой гироскоп L3G4200D. В электротехнике я разбираюсь плохо, а вот динамику, механику и прочность знаю хорошо. Присоединяюсь к вам.

Пока еще не имею на руках плату Arduino Mega 2560 и гироскопа, в скором времени будет. Пока не разобрался, как соединить гироскоп L3G4200D и Arduino Mega 2560. Есть схема:

Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)? Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI? Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр 😃.

С уважением, Алексей.

rual
Manamet:

и пришел к решению: систему стабилизации полета хочу сделать сам.

Серьезное решение, если оно серьезное 😃 Если так, добро пожаловать! Тема интересная.
В связи с этим вопрос: что планируете разработать железо и\или программу?

Manamet:

Выбор платы для мозгов остановился на Arduino Mega 2560. Первый датчик, с которым я планирую научиться работать - 3-х осевой гироскоп L3G4200D.

Так у Вас Мегапират или МультиВий получится. Нужно только код допилить под датчик. Если код будете писать сами, то перспективней всё же уходить сразу на STM32 leaflabs.com/devices/maple/ система программирования ардуиноподобна.

Manamet:

В электротехнике я разбираюсь плохо, а вот динамику, механику и прочность знаю хорошо.

Первое нужнее, чем остальное. Хотя разобраться не сложно. Но Вы упустили ещё одну область знаний - программирование и математику. С ним обычно сложностей поболее.

Manamet:

Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)?

Можно никуда, это выходы, сообщающие ок камом-то событии в гироскопе. У меня ИНТ1 сообщает о готовности данных, ИНТ2 не подключен.

Manamet:

Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI?

и2ц более глючный, асинхронный и медленный, но электрически более прост, на 2 провода можно целую гирлянду датчиков понавешать (как в МП и МВ). СПИ требует ещё 2 провода, зато быстрый и синхронный. Какой либо сбой может повлиять только на один кадр обмена. Посему я выбрал СПИ.

Manamet:

Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр .

ТОгда обратите внимание на LSM303, в ней кроме акселя ещё и компас. Компас можете сразу пользовать, а можете не трогать до времени.
Я использую LSM330, вней гироскоп совмещен с акселем.

Желаю удачи!

SergDoc
Manamet:

Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)? Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI? Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр .

Ну Александр опередил:) , по мне так если их всё таки подключать, то на аппаратные входы прерываний (ремаппинга не придётся делать) они так и обозначены…
Удачи 😃

PS теме то уже больше года, а у меня так толком летающего ещё ничего и нет 😦 ладно сентябрь не за горами (должно всё приехать)… 😃

Manamet

OLIMEXINO-STM32 плата на основе контроллера Cortex-M3 - вкусная, мне очень понравилась (Arduino совместимая, да и 32-х разрядная). Код я хотел бы развивать с нуля, а так же сравнивать его с готовыми (на испытаниях).

В связи с этим вопрос: что планируете разработать железо и\или программу?

Программу и железо. А в каком плане можно железо разработать? Я думаю, регулятор хода можно сделать (Стоит ли?). Хотел бы сделать пульт управления свой: управление, включение и выключение коптера, мониторинг состояния, изображение с камеры (слишком жирно, я понимаю, но хочется), а так же аварийную кнопку спасения коптера - парашют. Значит передатчик нужен и приемник.
Программирование: знаю C++ (оптимизацию кода не умею делать), Matlab. С математикой дружу. Кстати, насчет углов рыскания, и так далее: я делать в тензорах буду.

SergDoc
Manamet:

я делать в тензорах буду

Тут бесплатформенные системы и базис изменямый, а аппаратура нужна как и регулторы и не дорогие они…

tusik
SergDoc:

теме то уже больше года, а у меня так толком летающего ещё ничего и нет

Сергей, так ты летал на чем-нибудь своем или нет?

HikeR

на DX обнаружил вот такое 20-ти баксовое изделие:

L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP085

я так понял, что только по I2C разводка сделана. такая цена вобще адекватна, или датчики какие-то не айс?

omegapraim

За 20 баксов это вкусняшка)))) датчики нормальные сейчас все на таких летают, ну кроме гириков, большенство сейчас летает на ITG3205 но я предпочитаю именно L3G4200D про аксель ничего сказать не могу.

SergDoc
tusik:

Сергей, так ты летал на чем-нибудь своем или нет?

Относительно своём, CC Pirates Edition, пока приёмник не глюканул и я коптер не “потерял”, у меня сейчас из живого один движек, аккум и регули, контроллер который псевдоСС тоже пострадал (гиру по Yaw снесло к чертям - так и не нашел) и скорей всего ещё что-то не запускается вообще - пока лежит, может при оказии в CC3D переделаю, “маленькая” ждёт своего часа, ну и рисую пока что-то непонятное 😃