Создание собственной системы стабилизации
Всем привет! Я неделю назад решил сделать квадролёт своими руками, прочитал кучу информации и пришел к решению: систему стабилизации полета хочу сделать сам. Уж больно не нравится готовая продукция из Китая, Америки и т. д. (стоит она дорого, как работает - неизвестно, а самому сделать ее - очень приятно). Выбор платы для мозгов остановился на Arduino Mega 2560. Первый датчик, с которым я планирую научиться работать - 3-х осевой гироскоп L3G4200D. В электротехнике я разбираюсь плохо, а вот динамику, механику и прочность знаю хорошо. Присоединяюсь к вам.
Пока еще не имею на руках плату Arduino Mega 2560 и гироскопа, в скором времени будет. Пока не разобрался, как соединить гироскоп L3G4200D и Arduino Mega 2560. Есть схема:
Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)? Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI? Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр 😃.
С уважением, Алексей.
и пришел к решению: систему стабилизации полета хочу сделать сам.
Серьезное решение, если оно серьезное 😃 Если так, добро пожаловать! Тема интересная.
В связи с этим вопрос: что планируете разработать железо и\или программу?
Выбор платы для мозгов остановился на Arduino Mega 2560. Первый датчик, с которым я планирую научиться работать - 3-х осевой гироскоп L3G4200D.
Так у Вас Мегапират или МультиВий получится. Нужно только код допилить под датчик. Если код будете писать сами, то перспективней всё же уходить сразу на STM32 leaflabs.com/devices/maple/ система программирования ардуиноподобна.
В электротехнике я разбираюсь плохо, а вот динамику, механику и прочность знаю хорошо.
Первое нужнее, чем остальное. Хотя разобраться не сложно. Но Вы упустили ещё одну область знаний - программирование и математику. С ним обычно сложностей поболее.
Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)?
Можно никуда, это выходы, сообщающие ок камом-то событии в гироскопе. У меня ИНТ1 сообщает о готовности данных, ИНТ2 не подключен.
Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI?
и2ц более глючный, асинхронный и медленный, но электрически более прост, на 2 провода можно целую гирлянду датчиков понавешать (как в МП и МВ). СПИ требует ещё 2 провода, зато быстрый и синхронный. Какой либо сбой может повлиять только на один кадр обмена. Посему я выбрал СПИ.
Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр .
ТОгда обратите внимание на LSM303, в ней кроме акселя ещё и компас. Компас можете сразу пользовать, а можете не трогать до времени.
Я использую LSM330, вней гироскоп совмещен с акселем.
Желаю удачи!
Куда подключать INT1 и INT2 (внизу)? Какой лучше выбрать режим: I2C или SPI? Планирую, как минимум, еще подсоединить акселерометр .
Ну Александр опередил:) , по мне так если их всё таки подключать, то на аппаратные входы прерываний (ремаппинга не придётся делать) они так и обозначены…
Удачи 😃
PS теме то уже больше года, а у меня так толком летающего ещё ничего и нет 😦 ладно сентябрь не за горами (должно всё приехать)… 😃
OLIMEXINO-STM32 плата на основе контроллера Cortex-M3 - вкусная, мне очень понравилась (Arduino совместимая, да и 32-х разрядная). Код я хотел бы развивать с нуля, а так же сравнивать его с готовыми (на испытаниях).
В связи с этим вопрос: что планируете разработать железо и\или программу?
Программу и железо. А в каком плане можно железо разработать? Я думаю, регулятор хода можно сделать (Стоит ли?). Хотел бы сделать пульт управления свой: управление, включение и выключение коптера, мониторинг состояния, изображение с камеры (слишком жирно, я понимаю, но хочется), а так же аварийную кнопку спасения коптера - парашют. Значит передатчик нужен и приемник.
Программирование: знаю C++ (оптимизацию кода не умею делать), Matlab. С математикой дружу. Кстати, насчет углов рыскания, и так далее: я делать в тензорах буду.
я делать в тензорах буду
Тут бесплатформенные системы и базис изменямый, а аппаратура нужна как и регулторы и не дорогие они…
теме то уже больше года, а у меня так толком летающего ещё ничего и нет
Сергей, так ты летал на чем-нибудь своем или нет?
на DX обнаружил вот такое 20-ти баксовое изделие:
L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP085
я так понял, что только по I2C разводка сделана. такая цена вобще адекватна, или датчики какие-то не айс?
За 20 баксов это вкусняшка)))) датчики нормальные сейчас все на таких летают, ну кроме гириков, большенство сейчас летает на ITG3205 но я предпочитаю именно L3G4200D про аксель ничего сказать не могу.
Сергей, так ты летал на чем-нибудь своем или нет?
Относительно своём, CC Pirates Edition, пока приёмник не глюканул и я коптер не “потерял”, у меня сейчас из живого один движек, аккум и регули, контроллер который псевдоСС тоже пострадал (гиру по Yaw снесло к чертям - так и не нашел) и скорей всего ещё что-то не запускается вообще - пока лежит, может при оказии в CC3D переделаю, “маленькая” ждёт своего часа, ну и рисую пока что-то непонятное 😃
на DX обнаружил вот такое 20-ти баксовое изделие:
img.dxcdn.com/productimages/s...12_1_small.jpg
L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP085
мне бы такое же, только с перламутровыми пугвицами )) у меня предубеждение к и2ц.
а вообще платка хорошая, все линии готовности выведены.
Вот немного полетал вчера, ветер был 4-5м\с сс порывами до 8. Можно увидить этот по верхушкам деревьев, плюс не доконца отстроенные ПИД, получилась болтанка.
Покупаю bmp085 на маленькую платку, брать второй на новую или все таки рискнуть взять что-нибудь по приличнее?
ИМХО лучше уж тогда взять ВМР180,он меньше и вроде немного точнее.На Ибее можно найти за примерно 6еу с доставкой.
Не я подумываю о двух бяках:
аналоговый MPX4115A и цифровой MS5611-01BA01 причем установить оба, боюсь не справиться с программным…
Таймкоп кстати добавил к своей NAZE32 гироскоп L3g4200 в программном…
на MPX4115A нужен внешний АЦП , например 16 битный ADS1100 как у немцев …
тот что в проце непрокатит …
Тоесть 12 битного АЦП мало будет?
Внешнее АЦП вешать не хочу по причине загруженности плат, я и так коэффициент дезинтеграции 1.5 беру, что для домашнего изготовления не есть гуд, конечно можно взять и 1.2 но тогда плату явно придётся заказывать и скорей всего 4 слоя 😦
MPX4115A ведь старый баро, я его еще у Руссокоптера видел, они в свою очередь вроде у немцев взяли. Какой прикол такую здоровую байду на плату ставить при наличии MS5611?
хотя 55уе и три комплекта (2 четырёхслойных) плат…
есть вариант MPXV5004DP - он по меньше будет, а скорей всего выведу несколько лап АЦП на разъём, а там посмотрим чё туда цеплять…
Присмотритесь к www.freescale.com/files/sensors/…/MPXA6115A.pdf разрешающая способность вроде как выше и шире рабочий диапазон температур
Тут ещё MPU6500 объявилось документации пока нет но по ходу работает как и MPU6000 и I2C и SPI
Тут ещё MPU6500 объявилось документации пока нет но по ходу работает как и MPU6000 и I2C и SPI
Что то я невкурил, в чем отличие от существующего MPU6000 ?
Edit: Ага, только размер уменьшили… был 4x4 стал 3x3