Создание собственной системы стабилизации
у меня остались ещё куски кода на питоне от задач, но смысла в них нет без среды…
я ранее писал создателю курса Юргену по поводу исходников их SIM-а и он меня заредиректил на их девелопера… если интересно, то могу покопаться…
В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
geektimes.ru/post/273686/
В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
geektimes.ru/post/273686/
Впечатляет!
у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии ))) forum.apmcopter.ru/threads/…/page-4#post-12387
небольшой ролик от Алексея
у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии )))
Я уже гдето такое видел) Вроде на ХК и с безаксельным КУКом. Хороший способ настроить пиды!
Айда на курс Robotics: Aerial Robotics!
Еще не поздно записаться. Пока ток первая неделя пошла…
Кто не в курсе, есть еще такой Autonomous Navigation for Flying Robots но сессии пока нет…
Весна, огород, F4BY… некогда 😦
У нас летать запретили (выше 250 гр веса 😃), ну или из пенопласта делать сами моторы и аккумуляторы … ды в прочем и раму тоже… :0
У нас летать запретили (выше 250 гр веса )
Летать для тестов или для рекордов\удовольствия? Для первого я использую “виртуалку” из ИксПлейна + Питон + Ф4Дискавери или ИксПлейн + МатЛаб (для проверки/коррекции алго).
Для удовольствия в городе и раньше было хлопотно летать (надо всё собрать в кучу, отъехать на пустырь) , а сейчас ещё и потенциально проблемно. Я ещё за долго до запрета начал вот на это засматриваться , но оригинал стоит антигуманно, а китайские клоны не содержат полный набор датчиков с ГПС… Было бы отлично и для тестов и для удовольствия полетать во дворе.
Летать для тестов или для рекордов
Вообще говоря, похоже наблюдается некий застой в “бурном” недавнем развитии электроники к коптерам… Всё что есть на рынке практически ничем не отличается друг от друга не по функционалу не по “начинке”, с разными “вариациями на тему”…
Даже признанные лидеры, за бешенные деньги, типа “Энспайер” имеют на борту всё тот же копеечный сонар и контроллер уровня Назы…(видеолинк с пятью антеннами (!) не в счёт…))))
(неужели тупик ?, господа)
неужели тупик ?
Неа, не тупик.
Мозжечек уже написали и да примерно у всех одинаковый набор воможностей. След-й шаг (след-м этажем) мозг со сканом окружения по камерам и другим датчикам с построением карт, локализацией, планированием пути и облетом припятствий соот-но. Поле непаханное…
мозг со сканом окружения по камерам
Крутя в руках платку RPi и размышляя о ее применимости, тоже приходил к мысли, что стереоскопический эффект с двух камер, в теории, мог бы помочь определить расстояние до препятствия…
Верной дорогой идут товарищи… ))) , молодцы…
Здравствуйте тов спецы .Маленький вопрос когда F4BY будит доступна пошаговая инструкция для чайников, большое спасибо.
Тут вроде всё есть?
Наконец то случайно попался адекватный (для моих умственных способностей) материал для понимания сути “магического” фильтра калмана: www.prointellekt.ru/Kalm1.php
Коротко и предельно ясно, без всяких заумных терминов, может кому ещё пригодится.
Наконец то случайно попался адекватный (для моих умственных способностей) материал для понимания сути “магического” фильтра калмана: www.prointellekt.ru/Kalm1.php
Коротко и предельно ясно, без всяких заумных терминов, может кому ещё пригодится.
Привет друзья. Боюсь данный материал не полностью описывает принцип работы фильтра Калмана. В фильтре Калмана обычно еще есть модель процесса с помощью которой предсказывают будущие состояния процесса и оценка точности предсказания…
не знаю, может уже все читали, но, на мой взгляд, вот этот материал полнее будет habrahabr.ru/post/166693/
Сам тоже давно уже разбираюсь с фильтром Калмана, кое в чем разобрался , а кое в чем нет 😁 не люблю использовать то, сути чего не понимаю, поэтому пытался разобраться на сколько хватило сил.
кое в чем разобрался , а кое в чем нет
Ды как я понял, “фильтр калмана” - это некая обобщенная концепция/подход к решению различных задач фильтрации на базе теории вероятности…
В каждом конкретном случае его реализация, в виде формул, сильно зависит от самой модели объекта который мы “фильтруем”, т.е. одинаковых алгоритмов на все случаи жизни ожидать не приходится…
И есть у меня еще одно личное предположение - для некоторых реальных процессов он вообще не применим, или его эффективность “цена/качество” под большим вопросом.
вот именно - 5 формул не решат проблемы, нужна куча имперических данных и мат. модель на их основе…
Однако в задачах ИНС навигации фильтр Калмана применяют ведущие разработчики, значит работает. Но без полного понимания принципов работы, особого смысла нет применять. И такие статьи, как по ссылке выше, где в конце все сводится к комплементарному фильтру, вряд ли помогут - лучше уж сразу строить комплементарный.
Ды как я понял, “фильтр калмана” - это некая обобщенная концепция/подход к решению различных задач фильтрации на базе теории вероятности…
В каждом конкретном случае его реализация, в виде формул, сильно зависит от самой модели объекта который мы “фильтруем”, т.е. одинаковых алгоритмов на все случаи жизни ожидать не приходится…
И есть у меня еще одно личное предположение - для некоторых реальных процессов он вообще не применим, или его эффективность “цена/качество” под большим вопросом.
Этот принцип решения задачи фильтрации был сформулирован русским ученым Стратановичем. Считается что фильтр Калмана частный случай фильтра Стратановича.
В моем понимании, суть достаточно проста: Есть некий процесс и его некий параметр, есть его модель и есть датчик. С помощью модели мы можем предсказать текущее значение параметра по предыдущим, и мы можем измерить текущее значение параметра с помощью датчика. А потом с помощью математического аппарата мы рассчитываем какой из этих двух параметров измеренный или рассчитанный нам нужно взять с большим коэффициентом, проще говоря какой из них мы считаем более точным. И далее просто комплиментарный фильтр типа X1*K + X2*(1-K) = X.
Вся сложность и весь вопрос как раз в математике и принципе расчета того какой из двух параметров(измеренный или рассчитанный) более точный.
Очень сильно, лично для меня, затрудняет понимание применение матриц, это вроде удобно, кратко, но за матрицами сложно увидеть суть.