Создание собственной системы стабилизации
коррекция по акселю - требует знания ориентации в виде хотя бы вектора
Ориентацию дает нормированный вектор акселя - вертикаль (0,0,1). Отклонение от вертикали создает проекцию оси гравитации на горизонтальные оси акселя, вот они в качестве пропорциональной и интегральной составляющей вводятся в ПИД, составляющая Д берется с оси ДУСа. Для мелких и шустрых может понадобится составляющая Д’ (угловое ускорение) - численное дифференцирование оси ДУС.
Как можно скорректировать две непонятные величины, которые мы получим после интегрирования гироскопа раздельно по осям, и связать их с ВЕКТОРОМ гравитации?
Почему непонятные? Вполне понятные, если ДУС не интегрировать. ДУС в данном случае выполняет роль демпфера угловой скорости, т.е. стремится удержать установленное положение с нулевой угловой скоростью, не важно как расположенное к вектору гравитации. Дополняя его проекциями вектора гравитации на горизонтальные оси акселя получаем двумерный синус отклонения от вертикали, который даст ПИ-составляющие, которые будут возвращать коптер в горизонт. Если сюда добавить дестабилизацию от РУ, то получим управление в горизонте(в АПМ вроде ЛИВЕЛ называется), если убрать аксель - получим управление угловыми скоростями (АКРО). Есть мат.модель, будет время соберу ардумодельку (хотел про это статью написать, но придется размазывать).
Ну и демпфер газа - смесь РУ_газа с вертикальной ось акселя (совпадающей с осью тяги), позволяет сделать более плавное руление по газу. Китайцы, которые этого не знают, будут в восторге.
Формулы я выше писал, они рабочие.
Отклонение от вертикали создает проекцию оси гравитации на горизонтальные оси акселя, вот они в качестве пропорциональной и интегральной составляющей вводятся в ПИД
Нельзя использовать аксель в обратной связи, он же шумит страшно, а все вибрации рамы будут усилены пид-контроллером. Аксель если и использовать, то отфильтрованный с частотой среза сотые доли герц (как это делают комплиментарные или Калман-фильтры).
очему непонятные? Вполне понятные, если ДУС не интегрировать
- изначально речь шла про интегрирование и “непонятную” ошибку после этого.
махови сделал новый вариант своей инерциалки.
ссылка rcopen.com/blogs/83206/21544
качество применяемых нами датчиков не позволяет сделать 100% ИНС
Добавлю к этому: у меня ни стого ни ссего подох акселерометр (видимо от старости)) в BMX055… долго не мог понять в чем дело и в конце концов обнаружил что появилось КЗ на ножках датчика (именно на ножках а не на плате)…
Т.е. работал работал и умер! … хорошо что не в полете а на столе. Так что имеем в виду, что и такое бывает… , Во
у меня остались ещё куски кода на питоне от задач, но смысла в них нет без среды…
я ранее писал создателю курса Юргену по поводу исходников их SIM-а и он меня заредиректил на их девелопера… если интересно, то могу покопаться…
В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
geektimes.ru/post/273686/
В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
geektimes.ru/post/273686/
Впечатляет!
у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии ))) forum.apmcopter.ru/threads/…/page-4#post-12387
небольшой ролик от Алексея
у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии )))
Я уже гдето такое видел) Вроде на ХК и с безаксельным КУКом. Хороший способ настроить пиды!
Айда на курс Robotics: Aerial Robotics!
Еще не поздно записаться. Пока ток первая неделя пошла…
Кто не в курсе, есть еще такой Autonomous Navigation for Flying Robots но сессии пока нет…
Весна, огород, F4BY… некогда 😦
У нас летать запретили (выше 250 гр веса 😃), ну или из пенопласта делать сами моторы и аккумуляторы … ды в прочем и раму тоже… :0
У нас летать запретили (выше 250 гр веса )
Летать для тестов или для рекордов\удовольствия? Для первого я использую “виртуалку” из ИксПлейна + Питон + Ф4Дискавери или ИксПлейн + МатЛаб (для проверки/коррекции алго).
Для удовольствия в городе и раньше было хлопотно летать (надо всё собрать в кучу, отъехать на пустырь) , а сейчас ещё и потенциально проблемно. Я ещё за долго до запрета начал вот на это засматриваться , но оригинал стоит антигуманно, а китайские клоны не содержат полный набор датчиков с ГПС… Было бы отлично и для тестов и для удовольствия полетать во дворе.
Летать для тестов или для рекордов
Вообще говоря, похоже наблюдается некий застой в “бурном” недавнем развитии электроники к коптерам… Всё что есть на рынке практически ничем не отличается друг от друга не по функционалу не по “начинке”, с разными “вариациями на тему”…
Даже признанные лидеры, за бешенные деньги, типа “Энспайер” имеют на борту всё тот же копеечный сонар и контроллер уровня Назы…(видеолинк с пятью антеннами (!) не в счёт…))))
(неужели тупик ?, господа)
неужели тупик ?
Неа, не тупик.
Мозжечек уже написали и да примерно у всех одинаковый набор воможностей. След-й шаг (след-м этажем) мозг со сканом окружения по камерам и другим датчикам с построением карт, локализацией, планированием пути и облетом припятствий соот-но. Поле непаханное…
мозг со сканом окружения по камерам
Крутя в руках платку RPi и размышляя о ее применимости, тоже приходил к мысли, что стереоскопический эффект с двух камер, в теории, мог бы помочь определить расстояние до препятствия…
Верной дорогой идут товарищи… ))) , молодцы…
Здравствуйте тов спецы .Маленький вопрос когда F4BY будит доступна пошаговая инструкция для чайников, большое спасибо.
Тут вроде всё есть?
Наконец то случайно попался адекватный (для моих умственных способностей) материал для понимания сути “магического” фильтра калмана: www.prointellekt.ru/Kalm1.php
Коротко и предельно ясно, без всяких заумных терминов, может кому ещё пригодится.
Наконец то случайно попался адекватный (для моих умственных способностей) материал для понимания сути “магического” фильтра калмана: www.prointellekt.ru/Kalm1.php
Коротко и предельно ясно, без всяких заумных терминов, может кому ещё пригодится.
Привет друзья. Боюсь данный материал не полностью описывает принцип работы фильтра Калмана. В фильтре Калмана обычно еще есть модель процесса с помощью которой предсказывают будущие состояния процесса и оценка точности предсказания…
не знаю, может уже все читали, но, на мой взгляд, вот этот материал полнее будет habrahabr.ru/post/166693/
Сам тоже давно уже разбираюсь с фильтром Калмана, кое в чем разобрался , а кое в чем нет 😁 не люблю использовать то, сути чего не понимаю, поэтому пытался разобраться на сколько хватило сил.