Создание собственной системы стабилизации
На что хватает понимания то и делаю, а просто брать кусок кода не зная что и как работает не хочется ( в смысле математики ). В принципе у меня все работает нормально. Тогда надо брать готовые прошивки и возится с настройками. Тема называется : Создание СОБСТВЕННОЙ системы стабилизации. Плохая или хорошая , но СОБСТВЕННАЯ .
Хорошая позиция, но только тогда непонятно упорство с которым вы отрицаете то решение, что вам предлагают. Вы же сами задали вопрос, почему так происходит - все отлично при движении раздельно по осям, но возникает ошибка при сложном движении. Вам говорят как это решается - и это единственный способ. И не настолько уж и сложный, алгоритм DCM к примеру достаточно прост. Но вы пытаетесь решить проблему вводом каких то посторонних сущностей и поправочных коэффициентов без какого-либо обоснования, повторяя то, что прошли самодельшики 10 лет назад и резльтатом которого стали рабочие автопилоты типа Мультивия или Ардупилота.
Сергей, мне тоже стало интересно: а почему не сделать “как положено” для нормальной ИНС ? В этом какой то глубинный замысел ? что б тратить на это время… в чем прикол то ?
Я хоть и не Сергей, своё мнение выскажу: качество применяемых нами датчиков не позволяет сделать 100% ИНС, с удержанием позиции без опоры хотя бы десятки минут. В основном борьба идет за плавность и точность перемещения с опорой на ГНСС, при достаточно сложных алгоритмах и местами весьма неустойчивых. КУКовские же алго весьма просты и устойчивы, некоторая проблема возникает если хотим прикрутить навигацию, но и это решаемо. Когда читал ветку про немецкий полетнег (МК вроде), то сложилось впечатление что алго там именно такой, и у мелкой китайшины тоже.
Ну и самое главное:
Тема называется :
Создание СОБСТВЕННОЙ системы стабилизации.
Плохая или хорошая , но СОБСТВЕННАЯ .
К тому же если пока (или вообще ) нет желания заниматься навигацией, то нафига козе баян? Сначала закручивать вектора в оператор ориентации ( а некоторые это делают ещё и синусами-косинусами), а потом обратно раскручивать в вектора моментов стабилизации, ради чего, когда их можно взять сразу с датчиков?
В начале зимы было у меня желание написать статейку-конструктор про примитивную стабилизацию с раскладкой на пальцах, но увидев, что большинство на форуме обсуждает цветовую гамму нового фантика - забил… ну ещё и лень сильно поддакивала 😁
но увидев, что большинство на форуме обсуждает цветовую гамму нового фантика - забил…
Жги есчё )))
del - rcopen.com/forum/f123/topic363499/15 пдф-ки открываются нет?
вроде у меня глюк просто
что бы не потерялось:
rcopen.com/forum/f123/topic363499/15
rcopen.com/forum/f123/topic363499/18
rcopen.com/forum/f123/topic363499/19
rcopen.com/forum/f123/topic363499/22
rcopen.com/forum/f123/topic363499/26
rcopen.com/forum/f123/topic363499/28
rcopen.com/forum/f123/topic363499/31
rcopen.com/forum/f123/topic363499/32
s3.amazonaws.com/…/Certificate.pdf
у меня остались ещё куски кода на питоне от задач, но смысла в них нет без среды…
К тому же если пока (или вообще ) нет желания заниматься навигацией, то нафига козе баян? Сначала закручивать вектора в оператор ориентации ( а некоторые это делают ещё и синусами-косинусами), а потом обратно раскручивать в вектора моментов стабилизации, ради чего, когда их можно взять сразу с датчиков?
Хм, может я чего то не понимаю, но при чем тут ИНС и удержание позици? Да самая элементарная вещь - коррекция по акселю - требует знания ориентации в виде хотя бы вектора. Как можно скорректировать две непонятные величины, которые мы получим после интегрирования гироскопа раздельно по осям, и связать их с ВЕКТОРОМ гравитации? В этом нет никакого математического смысла, кроме идеалных одномерных случаев.
коррекция по акселю - требует знания ориентации в виде хотя бы вектора
Ориентацию дает нормированный вектор акселя - вертикаль (0,0,1). Отклонение от вертикали создает проекцию оси гравитации на горизонтальные оси акселя, вот они в качестве пропорциональной и интегральной составляющей вводятся в ПИД, составляющая Д берется с оси ДУСа. Для мелких и шустрых может понадобится составляющая Д’ (угловое ускорение) - численное дифференцирование оси ДУС.
Как можно скорректировать две непонятные величины, которые мы получим после интегрирования гироскопа раздельно по осям, и связать их с ВЕКТОРОМ гравитации?
Почему непонятные? Вполне понятные, если ДУС не интегрировать. ДУС в данном случае выполняет роль демпфера угловой скорости, т.е. стремится удержать установленное положение с нулевой угловой скоростью, не важно как расположенное к вектору гравитации. Дополняя его проекциями вектора гравитации на горизонтальные оси акселя получаем двумерный синус отклонения от вертикали, который даст ПИ-составляющие, которые будут возвращать коптер в горизонт. Если сюда добавить дестабилизацию от РУ, то получим управление в горизонте(в АПМ вроде ЛИВЕЛ называется), если убрать аксель - получим управление угловыми скоростями (АКРО). Есть мат.модель, будет время соберу ардумодельку (хотел про это статью написать, но придется размазывать).
Ну и демпфер газа - смесь РУ_газа с вертикальной ось акселя (совпадающей с осью тяги), позволяет сделать более плавное руление по газу. Китайцы, которые этого не знают, будут в восторге.
Формулы я выше писал, они рабочие.
Отклонение от вертикали создает проекцию оси гравитации на горизонтальные оси акселя, вот они в качестве пропорциональной и интегральной составляющей вводятся в ПИД
Нельзя использовать аксель в обратной связи, он же шумит страшно, а все вибрации рамы будут усилены пид-контроллером. Аксель если и использовать, то отфильтрованный с частотой среза сотые доли герц (как это делают комплиментарные или Калман-фильтры).
очему непонятные? Вполне понятные, если ДУС не интегрировать
- изначально речь шла про интегрирование и “непонятную” ошибку после этого.
махови сделал новый вариант своей инерциалки.
ссылка rcopen.com/blogs/83206/21544
качество применяемых нами датчиков не позволяет сделать 100% ИНС
Добавлю к этому: у меня ни стого ни ссего подох акселерометр (видимо от старости)) в BMX055… долго не мог понять в чем дело и в конце концов обнаружил что появилось КЗ на ножках датчика (именно на ножках а не на плате)…
Т.е. работал работал и умер! … хорошо что не в полете а на столе. Так что имеем в виду, что и такое бывает… , Во
у меня остались ещё куски кода на питоне от задач, но смысла в них нет без среды…
я ранее писал создателю курса Юргену по поводу исходников их SIM-а и он меня заредиректил на их девелопера… если интересно, то могу покопаться…
В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
geektimes.ru/post/273686/
В MIT разработали систему позиционирования по сигналу Wi-Fi с дециметровой точностью
geektimes.ru/post/273686/
Впечатляет!
у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии ))) forum.apmcopter.ru/threads/…/page-4#post-12387
небольшой ролик от Алексея
у кого есть F4BY могут поучавствовать в увлекательном мероприятии )))
Я уже гдето такое видел) Вроде на ХК и с безаксельным КУКом. Хороший способ настроить пиды!
Айда на курс Robotics: Aerial Robotics!
Еще не поздно записаться. Пока ток первая неделя пошла…
Кто не в курсе, есть еще такой Autonomous Navigation for Flying Robots но сессии пока нет…
Весна, огород, F4BY… некогда 😦
У нас летать запретили (выше 250 гр веса 😃), ну или из пенопласта делать сами моторы и аккумуляторы … ды в прочем и раму тоже… :0
У нас летать запретили (выше 250 гр веса )
Летать для тестов или для рекордов\удовольствия? Для первого я использую “виртуалку” из ИксПлейна + Питон + Ф4Дискавери или ИксПлейн + МатЛаб (для проверки/коррекции алго).
Для удовольствия в городе и раньше было хлопотно летать (надо всё собрать в кучу, отъехать на пустырь) , а сейчас ещё и потенциально проблемно. Я ещё за долго до запрета начал вот на это засматриваться , но оригинал стоит антигуманно, а китайские клоны не содержат полный набор датчиков с ГПС… Было бы отлично и для тестов и для удовольствия полетать во дворе.
Летать для тестов или для рекордов
Вообще говоря, похоже наблюдается некий застой в “бурном” недавнем развитии электроники к коптерам… Всё что есть на рынке практически ничем не отличается друг от друга не по функционалу не по “начинке”, с разными “вариациями на тему”…
Даже признанные лидеры, за бешенные деньги, типа “Энспайер” имеют на борту всё тот же копеечный сонар и контроллер уровня Назы…(видеолинк с пятью антеннами (!) не в счёт…))))
(неужели тупик ?, господа)
неужели тупик ?
Неа, не тупик.
Мозжечек уже написали и да примерно у всех одинаковый набор воможностей. След-й шаг (след-м этажем) мозг со сканом окружения по камерам и другим датчикам с построением карт, локализацией, планированием пути и облетом припятствий соот-но. Поле непаханное…
мозг со сканом окружения по камерам
Крутя в руках платку RPi и размышляя о ее применимости, тоже приходил к мысли, что стереоскопический эффект с двух камер, в теории, мог бы помочь определить расстояние до препятствия…
Верной дорогой идут товарищи… ))) , молодцы…