Создание собственной системы стабилизации
Есть код, могу скинуть, кому надо.
програмулька класс.
жаль такой нет чтоб автоматом загрузить лог ардукоптера и проанализировать.
безусловно гораздо проще записать видео с осд горизонтом на бортовой регистратор чтобы выявить уход горизонта,
но! это возможно только в случае если позаботился заранее.
а такая програмулька могла бы помочь разобраться в случаях когда бортовое видео с осд не писалось, но есть видео с курсовой камеры и логи
Один выкладывает фотки платы, но не приводит ни ее производителя, ни ссылку где купить.
stm32f407vet6 - вполне достаточно, чтоб загуглить. А цену - какую цену Вы хотите? Она на китайских сайтах отличается в зависимости от доставки и продавца.
Для меня до сих пор остается загадкой почему все новые и новые полетные контроллеры делают на STM32, в то время как платы типа Raspberry Pi и подобные - сравнялись по цене и размеру с платами на stm32, но более производительны, работают с удобным Linux, и уже летают ???
Мне кажется stm32 хорош там где нужно сверзнизкое потребление в режимах сна, батарейное питание, или экономия 1-2 доллара на каждом устройстве. Например stm32 esc.
Но зачем stm32 в полетнике квадрокоптера?
Но зачем stm32 в полетнике квадрокоптера?
Удобная периферия и достаточная “мощность” для полётника, для тех же малин нужна всякая хрень-периферия - стоимость сразу в разы…
тут Макс показывал нашу новую “Мелкую” например, полётник размером с SD карточку, который при некотором умении можно собрать самому, его можно запихнуть практически в любой мини/микро аппарат - куда никакая малина не поместится…
.
Вот например, лежит у меня (мёртвый ныне) блек-свифт - чесно, даже не включал, а вот на F7 дискавери “гонял” бетафлайт собранный за пару минут на коленке)))
Процы гораздо мощнее stm32 тоже есть размером с монету. А то, что мощность stm32 сегодня достаточна - так это лишь для самых простых функций.
Если в полетник добавить:
- работу с радио (например подключить чип Lora по SPI)
- общение с другими коптерами в полетном поле (например чтобы сделать Follow me нескольких коптеров за одним ведущим, по траектории его полета)
- RTK для GNSS с поправками
- код esc тоже здорово бы иметь в том же чипе - тогда можно управлять пропеллерами с точностью до долей фазы (а не выдумывать всякие костыли типа one-shot)
Тогда stm32 не хватит. Вообще насколько перспективно пытаться создать полетник на этом камне, или на 2017-2018 год лучше сразу смотреть другие процы?
Спорить не вижу смысла, тут каждый думает в меру своей распущенности, каждая идея имеет своё право на жизнь, но по моему, в этой ветке мы обсудили, для чего какой “мозг” нужен и чуть выше Илья даже показал - кто чем должен заниматься… Любимый линукс даже с реалтайм костылём не угонится даже за тем же бетафлайтом (Ф4 загрузка несколько процентов - Ф7 - 1 процент!!!)
Тогда stm32 не хватит. Вообще насколько перспективно пытаться создать полетник на этом камне, или на 2017-2018 год лучше сразу смотреть другие процы?
Ответ на этот вопрос зависит от желаемого функционала (очевидно)…
Мне видится на данный момент следующее:
для “классической” стабилизации/полета по точкам со всеми наворотами, включая “ужасные алгоритмы” типа калмана, stm32 - за глаза (например у меня он еще и OSD успевает обсчитывать), а если замахиваться на экзотику (пока еще) типа стабилизации на основе видеокартинки или еще чего в этом направлении, то конечно надо более мощный проц…
Кстати, для вменяемой обработки видеосигнала процессоры линейки “малинки” или ее даже более мощных аналогов, все равно не годятся, слабоваты, не говоря уже о значительных проблемах с разработкой собственного ПО по них ввиду закрытости средств разработки и документации…
Отсюда делаю вывод: пока что stm32 - оптимальное решение…
Если в полетник добавить:
Все эти задачи, по моему, stm обсчитает без проблем…
Всем привет!
Наконец-то попробовал добавить второй GPS модуль в UKF.
Идея заключалась в следующем: имея два модуля имеем трехмерный вектор, а зная расположение модулей на раме коптера, можем корректировать ориентацию по всем трем осям. Плюсом более точные координаты.
Реализовал это в UKF как 2 независимых отдельных датчика. Отличие только в моделях, то есть прогнозируются разные координаты.
Вкратце идея оказалась полным провалом. Координата скакала то к одному модулю, то к другому. А о коррекции ориентации и говорить нечего. Все дело в том, что относительная точность модулей довольно хорошая, но абсолютная - пару метров. Вот они и плавают в радиусе 4 метров, соответственно и вектор плавает.
Идея с несколькими GPS имеет смысл только в случае RTK.
Субтитры включите, там объяснение че за точки
У кого какие новости, кто нибудь поиграл с UKF, портировал к себе? Или Dji все завхатили?
Быт заел 😦 мысли есть - реализация не движется, плюс мы с сыном “пересаживаемся” на самолёты - изучаю специфику…
ну ещё немного свернули в миниатюризацию: опытные образцы - размер плат как SD карточка
почитать можно тут
разъём на УСБ по моим замыслам был вертикальный, но в наличии такового не оказалось, так что слегка выпирает…
кстати - это мой первый опыт по созданию 4-х слойных плат)))
относительная точность модулей довольно хорошая
У абсолютного датчика относительная точность , это как ?
тут игра понятий, точность (погрешность) бывает относительная и абсолютная, понятие абсолютного датчика тут не к месту…
абсолютная погрешность - в тех же единицах что и измеряемая величина
относительная - отношение абсолютной погрешности к измеряемой величине - безразмерная величина
кто нибудь поиграл с UKF
Где найти доходчивую инфу по UKF ? (не на английском)
Во что нашел интересное(?)
www.bosch-sensortec.com/bst/products/…/bno055
по датчикам, так 9250 выглядит лучше, по процу внутри - какой-то кот в мешке?
какой-то кот в мешке?
Ну как же, - внутри сенсора ядро АРМ, которое на выходе выдает (по желанию) готовые углы эйлера или кватернионы…
Правда делает это с частотой 100 Гц максимум, короче аппаратный IMU…
Насколько это в реале работает надо проверять, по опыту работы с изделиями от BOSH могут возникнуть проблемы, связанные с “секретными” регистрами, не освещенными в даташите… Ды и нужно ли это в принципе - вопрос… Тогда что будет основной микроконтроллер делать непонятно, концепция полетника меняется в принципе…
ну как же, дать вторую жизнь атмегам)))
Это ж аналог “ветерана” MPU-6050, где был DMP который неплохо работал для определенных задач. BOSCH опоздал на пару-тройку лет, но все равно спрос на такие устройства есть - там где нет риальтам систем для обсчета сенсоров в жестком реальном времени, например смартфоны.
Всем привет.
В общем первый раз пользовался GitHub и вообще всеми этими непонятными терминами (коммиты, бранчи и тд)
Залил прошивку на гитхаб
github.com/Ilyaprok/QUAD_UKF
в данном случае порт под F4BY. Но так как работает под мой конкретный сетап, врялди кому то пригодится в целом виде.
Сейчас начинаю работу над новым проектом - визуально-инерциальная навигация. С коптером пока заканчиаваю.
Надеюсь хоть кому то прошивка будет полезна.
визуально-инерциальная навигация
Суть в чем ? (если не секрет конечно)
Суть в навигации без GPS, внутри помещений и снаружи. С помощью видеокамеры.
Есть много таких проектов, как коммерческих например:
www.stereolabs.com
bridge.occipital.com
Так и открытых:
github.com/ethz-asl/rovio
github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mobile
Опять же почти ничего нового я не сделаю. Просто кое-какие моменты сделаю иначе, должно быть получше. Пока для себя, в качестве магистерской.
в данном случае порт под F4BY. Но так как работает под мой конкретный сетап, врялди кому то пригодится в целом виде.
Сейчас начинаю работу над новым проектом - визуально-инерциальная навигация. С коптером пока заканчиаваю.
Надеюсь хоть кому то прошивка будет полезна.
Большое спасибо, можно попросить хотябы вкратце юзермануал, хоть фотки что куда включать, какая наземная станция для настройки,
у нас есть отдельная темка с альтернативными прошивками под этот контроллер, было бы здорово там разместить в комплекте с инфой для быстрого начала
Если есть спрос, могу написать небольшую прогу на labview для настройки базовых параметров, их передачи через uart-usb и сохранения в fram. Но если делать по уму, то надо сделать порт mavlink, что мне лень. да и собственно кому нужна эта прошивка, если у нее особых фич нет.
Есть ли люди готовые прошиться и попробовать? если есть, то я могу еще пару дней подготовить юзер мануал и прогу для настройки.
конкретно у этой прошивки есть ограничения:
4 ВМГ
вход приемника PPM SUM
вопрос с калибровкой компаса и акселерометра, так как мой способ довольно геморный
это мне переделывать лень