Создание собственной системы стабилизации
зачем изобретать велосипед?
А зачем ходить на рыбалку (?) если рыба в магазине продаётся (😃)…
ИМУ+ИНС+ПИД - отдельная фигня, она не нуждается в ацких алгоритмах загружающих проц
Тут вопрос: (немного фантазий) а будет ли нуждаться система в самой ИНС, в её классическом виде, со всеми присущими ей плюсами, и минусами (?)
А зачем ходить на рыбалку (?) если рыба в магазине продаётся ()…
Не люблю рыбу и рыбалку тем более ))))
P.S. Лично мне, нравится делать что то, чего еще нет - это интересно.
нравится делать что то, чего еще нет
В процессе делания того что есть, у меня например всёж получилось (сбылась мечта идиота) “скрестить” OSD и полётник в одном кристалле stm32F4, а это уже мало у кого есть…
2 SergDoc
“Получается какой-то неправильный диалог :
У меня мегакод
А что он делает?
Считает гиперматрицы
Зачем?
Чтобы загрузить проц…
На кой болт его грузить? Чем? Непонятно…”
А мне понятно. Чем хочу тем и гружу. Яж не ардукоптер очередной делаю. Кроме ПИДов есть и другие методы управления.
А мне понятно. Чем хочу тем и гружу. Яж не ардукоптер очередной делаю. Кроме ПИДов есть и другие методы управления.
Андрей, ну вот скажите, зачем вызовы взять на понт? Мы что дети малые? У меня свои планы я их потихоньку в кучу собираю, то что есть ардукоптер на моей плате - хорошо, он что, кому-то мешает? Так вот, я сейчас занимаюсь параллельно двумя делами: контроллер для назоводов (чё тут уже скрывать - для них стараюсь ибо F4BY им не феншуй), плюс ИНС считаю, получится что не знаю, пока пробую только…
плюс есть ещё наработка и планы на IMU-PRO(подключаемое к F4BY и mini) - к сожалению пока не выполнимы… пока…
А вообще кино какое покажи чтобы все сказали вауу, да Дринкерпилот есть гуд… а то только слова и мегакод сокральный, а есть ли там что???
сейчас занимаюсь параллельно двумя делами: контроллер для назоводов (чё тут уже скрывать - для них стараюсь ибо F4BY им не феншуй)
Чем будет отличаться контроллер для назоводов от F4BY?
Андрей, ну вот скажите, зачем вызовы взять на понт? Мы что дети малые?
Какой понт? Тут не соревнование. Заметь, я начал с анонса проца и позволил себе выразить мнение, что такая выч. мощьность и гиг оперативки позволяет зайти куда дальше, чем на стм32. А спрашивать стали за алгоритмы. Мегакод я упомянул только в свете сравнения быстродействия разных чипов. Вот еслибы я заявил мол у меня есть мегакод, а у вас дурачье жалкий ардукоптер - тогда другое дело, можно былобы и за мегакод дискутировать. Разницу чуешь, проц и мегакод?
то есть нету?
Чем будет отличаться контроллер для назоводов от F4BY?
F4BY в формфакторе назы - это пока всё, что могу сказать… ну с некоторыми плюшками…
Камрады, не ссорьтесь! )
Разницу чуешь, проц и мегакод?
дринкер, а что, за мегакод нельзя поспрашивать?
мощьность и гиг оперативки позволяет зайти куда дальше,
Вот, комрад Дринкер, это интересно. Куда дальше? Твой мегакод это ИНС и/или автопилот?
Вот интересует сможет ли твой мегакод:
- Точно и быстро определять своё положение в пространстве (как углы, так и географию) + давать кинематику (вектора ускорения и скорости)?
- Может ли корректировать компас, точнее ориентацию ИНС по азимуту, сводя данные ИНС и ГНСС?
- Если есть АП, то может ли он пилотировать гибриды вертолета и самолета?
Может ли корректировать компас, точнее ориентацию ИНС по азимуту
Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…
гибриды вертолета и самолета
Правильно мыслишь! Даешь рашн пантер!
а когда надо ориентироваться на азимут от GPS
А как иначе? Карты, являющиеся топоосновой для наведения осовываются на геосевере а не на магнитном.
Карты, являющиеся топоосновой для наведения
Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)…
в том году на самолете летал, и наблюдал за показаниями, так вот этот азимут - довольно нестабильная штука, то “выбросы” всякие, и от крена аппарата похоже тоже зависит (?)… короче фильтровать,фильтровать… (а зачем).
Ды я не про азимут точки на местности, а про азимут , который $VTG выдаёт в движении (типа азимут вектора перемещения)
Нихрена не понял. Курс может быть? Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической
Нихрена не понял. Курс может быть?
Видимо Олег имел виду сообщение НМЕА, которое курс и скорость выдает.
Так он согласно GNSS относительно точки 0,0 географической
Пусть будет “курс”: $GPVTG… NMEA0183, (второе поле) - “track made good is relative to true north” …
Вопрос,- а когда надо ориентироваться на азимут от GPS (?), и когда на азимут от ИНС (?), и чему отдавать предпочтение, и вообще стоит ли их “сводить” (?)…
В корректируемой ИНС их нужно сводить, так как коррекция от ГНСС должна соответствовать правильному положению ИНС в мировой СК.
В корректируемой ИНС их нужно сводить
Так “шумит” же этот курс от ГНСС, особенно при неподвижном аппарате, я и говорю - как бы хуже не стало от такого “сведения”…
особенно при неподвижном аппарате
Для коптера нет движения - нет и курса. Кстати курс будет одинаков при движении аппарата в любом положении. YAW можно определить только по компасу, ну или при наличии “неуплывающей” магической ИНС и то, если в момент старта знать значение YAW. Для самолета проще несколько, если нет ветра, то мы знаем, что самик летает носом вперед и YAW равен курсу. А вот если ветром сносит, то уже фиг.
Для коптера нет движения - нет и курса
Сгласен, отсюда вывод: берём показания магнитокомпаса и ничего ненадо к нему примешивать… (тем более что - и нечего)
Неправильный вывод ))) Берём самый быстрый датчик, корректируем и доворачиваем угол полученный с него компасом, ну и естественно доворачиваем всё полученное на магнитное склонение и примешиваем GPS…
Неправильный вывод
Теперь я нифичего не понимаю,… гира (ось z) смешанная с магнитометром - понятно, это и есть “ИНС”…, а вот опять:
и примешиваем GPS
чего от GPS примешивать то ? , “кривой” азимут из VTG чтоль, который скачет как бешенный ??
Проблема в том, что всегда надо что-то с чем-то сравнивать, а т.к. мы привязаны к тому самому GPS, то как ни крути …
гира (ось z)
Цццц… гира Z это далеко не YAW. При наклоне тела по крену и тангажу в определении “носа” по азимуту участвуют гиры всех осей.
гиры всех осей
да да да
что-то с чем-то
а потом, врубил автопилот, раз… - и нету коптера (в лучшем случае), чессно говоря, так то всё летает, но собственный автопилот ещё не испытывал…
У меня появилась идея. А как насчёт организовать рабочую группу так сказать любителей нутра автопелотов. Назначаем периодичность заседаний (виртуальным способом, а то и нет), каждый рассказывает там кто чего достиг и так далее. Кооперируемся, если высер достойный, ну и так далее.