Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Что-то я слышал, что если провода питания регулей удлиннять, то надо впаивать кондеры по 1 на сколько-то сантиметров. Куда-то та ветка на rcGroups делась, но вот есть сохраненная копия гугла: too long battery wires will kill ESC over time
Думаю это актуально для больших самолётов
В нашем случае, максимум 40-50см проводов
Думаю это актуально для больших самолётов
В нашем случае, максимум 40-50см проводов
Да вот пишут, что на каждые 10см 1 кондей 0_о
If you have to lengthen the battery wires, for whatever reason, add extra electrolytic capacitors in parallel with ESC, never in series with ESC. As a rule of thumb, for every 4inch/10cm extra length/distance between battery and ESC, add an 220uF extra capacitance near the controller (electrolytic condensators, voltage the same as the capacitors already installed, low ESR type) (Ludwich Retzbach, German e-flight author&editor, the ‘R’ in LRK).
И вот удлинняют провода регулей с 20 см до 30 или 50.
matthias-schulze-elektronik.de/…/gfutc-de.pdf
А лучи у меня длинные сейчас и планируются на классической окте - провода придется делать, наверное, как раз 50см.
я как-то не заморачивался с длиной. Регули под винтами и им там спокойней и прохладно как-то 😃
я как-то не заморачивался с длиной. Регули под винтами и им там спокойней и прохладно как-то
С 450 и 600 коптером я тоже не заморачивался. Но когда в воздухе 250 тыров - волей-неволей паришься по каждой мелочи 😃
согласен, но регули в кучу под рамой - это самоубийство 😃
согласен, но регули в кучу под рамой - это самоубийство
Пока выходит, что так. Но я думал им будет тепло и весело…
Написал еще в Дуалскай вопрос про длину проводов. Как ответят - скину сюда тоже.
Есть даже бутерброд из трех регулей
Жесть конечно - регуляторы паковать в бутерброд по три штуки. Проставьте между ними что-то по 5-10мм, температура среднего сразу упадет. Не хочу ругаться, но корпус вокруг ESC должен нагреваться прилично. Рукой если прощупать, должно же было чувствоваться?
Рукой если прощупать, должно же было чувствоваться?
Сразу после глюка я ощупывал раму снизу. Там, где лежат торцом регули - она была чуть теплая. Сложно судить по такому о температуре регулей. До полетов коптер проверяли на стенде - крутили 70-80% газа несколько минут и потом резко ощупывали все внутри (крышку не закручивали) - было все холодное или почти холодное.
По этому не люблю паковать в лучи регули, греются даже при минимальных токах,а потом ограничение мощности по температуре и кувырок.Знаю специалиста ,он насверлил в трубке-луче напротив регуля отверстий,вроде все нормально. На последней версии сооски слепил два регуля через алюминьку ,благо размер луча позволял туда запихнуть этот бутерброд,но после полета место размещения регулей все равно теплое.
но регули в кучу под рамой - это самоубийство
Ну кому как. Если регули - утюги , то может оно и да. А если рассчитаны на нагрузку и теплые, то в раме им самое место. Нечего на край балки лишний вес сажать. Он там только мешает.
Окта вот такая:
Иван, у вас проблемы не в регуляторах, а в сигнале с антенны GPS. Кто на вашем контроллере за высоту отвечает больше ? Бародатчик или приемник GPS?
Кто на вашем контроллере за высоту отвечает больше ? Бародатчик или приемник GPS
Андрей, на сколько я знаю, показания барометра в приоритете в Ардупилоте. Но и судя по графикам, высоту барометр оценивает вполне адекватно: когда коптер снижался и я паниковал - график идет вниз… Контроллер командует моторам “давай на полную”, а коптер все равно снижается в траву… А почему вы подумали о сигнале с GPS? Ведь когда происходил этот глюк - я включал ручной режим - без GPS и без Барометра, давал газ на полную - коптер все равно опускался. У меня реакция такая - чуть что не так - ухожу в стаб, как-то в нем спокойнее без лишней автоматики.
На сколько я знаю, показания барометра в приоритете в Ардупилота
Судя по графику, первый провал Ардупилот отработал ( стык участка 2 и 3) А дальше? Чего то у него там заклинило или получил ложный сигнал, и на следующий провал контроллер уже не среагировал. Всплеска синей кривой нет. Да и газом вы не отработали.
Значит что то вмешалось в работу. Ищите помеху снаружи вашего аппарата.
И еще, антенна между двух батарей - очень плохое решение. От аккумуляторов такое поле идет, не всякая электроника выдержит.
Судя по графику, первый провал Ардупилот отработал ( стык участка 2 и 3) А дальше? Чего то у него там заклинило или получил ложный сигнал, и на следующий провал контроллер уже не среагировал. Всплеска синей кривой нет. Да и газом вы не отработали.
Значит что то вмешалось в работу. Ищите помеху снаружи вашего аппарата.
И еще, антенна между двух батарей - очень плохое решение. От аккумуляторов такое поле идет, не всякая электроника выдержит.
первый провал случился вначале 2 участка. Обратите внимание на небольшую просадку высоты и сильный скачек синего графика (рост выдаваемой команды моторам). После этого момента синий график идет уже явно выше зеленого втечении секунд 30. А на первом участке, где все было впорядке, он шел ниже зеленого - т.е. УЖЕ что-то случилось такое, что внезапно потребовало больше газа.
Конец второго участка знаменуется резким падением высоты, который Ардупилот пытается компенсировать 100% газом. Коптер был пустой. ПРи 100% газе он обычно превращается в точку на небе. Т.к. я заметил неладное - ушел в СТАБ. С этого момента - синий и зеленый графики - почти одно целое. Можно заметить, как я давал больше 50% газа, но это не помогало, хотя газ висения - меньше 50% - коптерв се равно снижался.
Обращаю внимание на этот момент еще раз: коптер был пустой. В этом случае он - ОЧЕНЬ отзывчивый. Его вертикальное падение даже после выключения моторов можно остановить почти мгновенно. Здесь падения не было, был быстрый спуск, но он не остановился.
В конце 9 минуты я давал газ больше 60% втечении секунд 5 - видно в конце. Приземление это не остановило. И коптер с трех метров за это время опустился до нуля в траву.
Конец второго участка знаменуется резким падением высоты
Как раз про это и разговор. Я не случайно спросил, кто главный по высоте. Мы тестили аппарат с такой же схемой винтов как у вас. Только под пузом 5 кг висело. Так он так же, решил, что ему высоко и погнал к земле. Контроллер А2. Все составные части чуть теплые, в пределах нормы. А глюк очень на ваш похож. И что то меня наводит на мысль, что мутят американцы воду с GPS. И переключение в ручной режим не спасает. У меня на автомобильном навигаторе высота по 10 метров скачет,а бародатчика в нем нет.
Как раз про это и разговор. Я не случайно спросил, кто главный по высоте. Мы тестили аппарат с такой же схемой винтов как у вас. Только под пузом 5 кг висело. Так он так же, решил, что ему высоко и погнал к земле. Контроллер А2. Все составные части чуть теплые, в пределах нормы. А глюк очень на ваш похож. И что то меня наводит на мысль, что мутят американцы воду с GPS. И переключение в ручной режим не спасает.
Ого, как вы глубоко копаете… Ну вот сегодня до дома доберусь - выложу лог, и сам посмотрю: вроде можно было вывести отдельно высоту, которую определяет GPS. Там несколько высот есть в логах, надо почитать по них.
А так глюки высотомера у меня бывали - на Криусе - теже яйца, что и Ардупилот с теми же логами. Выглядело это так, даже скриншот нашел (кликабельно):
Красный - высота по барометру.
Зеленый - вроде бы высота по GPS т.к. показывает относительно уровня моря.
Конкретно в этом логе мне повезло (1.5 года назад еще), что в момент скачков я был в ручном режиме. А так - коптер тупо нырял в землю, прямо, как вы говорите. Тогда это решилось продувкой барометра ртом, как бы забавно это не звучало 😃
Там на участке №3 синенькая кривая газа резко уходит вверх - даже если это GPS виновато, коптер должен был взмыть вверх, а он падает. Т.е. контроллер дает команду ВМГ “больше”, а на лицо падение высоты. GPS тут абсолютно ни при чем.
Ну это уже неправдоподобно, чтобы мозг както регаировал на изменения высоты по гпс, вы уж извините парни. А если перевод в ручной режим не помогает, то это мозги глючат, а не гпс.
Настаивать на версии с GPS не буду. Но то, что с электроникой на борту случился непорядок, Это факт. Если моторы не отработали сигнал с полетника… могут и регуляторы начудить.
Ну это уже неправдоподобно, чтобы мозг както регаировал на изменения высоты по гпс, вы уж извините парни. А если перевод в ручной режим не помогает, то это мозги глючат, а не гпс.
Сергей, ну идея глючащего мозга - тоже под вопросом. Ведь эти логи, которые я потом смотрю - пишет в прямом эфире к себе в память та же программа, которая и управляет коптером. И по логам видно, что она все понимает адекватно: вот пошло снижение высоты, вот автоматически выдан больший газ на моторы, вот включен ручной режим и т.п…
Хотя, конечно, можно предположить, что программа записывает в лог “полный газ моторам”, а сама тайком передает только 30% и это в лог не попадает…
Вот коллеги здесь наталкивают на мысль, что более вероятным кажется перегрев сначала одного регуля (с этим можно жить) а потом второго вслед за ним (и тут уже как бы и все). Хотя все равно вопросы еще остаются. Ну, надеюсь, на выходных удастся потестировать с регулями наружу. Как только - сразу сюда отпишу.
Друзья, думаю лог выкладывать нет смысла. Напарник разобрал коптер перенести регули наружу, а там…
Сейчас стал анализировать: оба раза глюк случился уже где-то после 30 минут налета в этот день. Т.е. выходит, что ток не так уж и важен, важно, что без вентиляции регули постепенно нагреваются, даже без особой нагрузки на коптер.
вспотели… жарко им там… Пусти их на лучах! Пусть проветриваются 😃