Собираем разбираем краши/отказы коптеров
Вы невнимательно читали. Авторотации там никакой нет.
Я же писал что было - он стремительно падал (летел вниз) в МАНУАЛ Мод с газом в нуле. Стабилизации нет. За время падения его сдуло вбок на 300 метров!
Ну как нет-то, по гирам он же все равно должен держать нулевые угловые скорости. Ну, пытаться 😃
Настройка есть, но она для этого не предназначена и менять ее Джидаи не рекомендуют.
А еще DJI не рекомендуют падать с нулевым газом с 800 метров, угу? 😃
Если моторки крутятся вяло, их провернет в обратку и финита ля комедиа. Дальше все зависит от ЦТ: либо в кувырках моторы заведутся, либо будет авторотация до встречи с планетой.
По идее это все должно сильно зависеть от пропов и движков, так что проверка бловером - правильная идея, а проверка другим, непохожим, коптером - неправильная 😃
Насчет разворота двигателей в обратную сторону - есть же и прошивки с реверсом, и код под мультиви, где коптер умеет переворачиваться, и даже пропеллеры с одинаковой тягой при разном вращении (пусть эти вещи и не сильно популярны). Так что, для регулятора то запустить мотор, вращающийся в обратную сторону, не должно быть проблемой. Вот пример видео
с быстрым разворотом, можно найти где все это еще довольно бодро летает, делая флипы на 180° и очень быстро разворачивая моторы с тяжелыми пропами почти без просадки высоты.
Другое дело что луч с запустившимся мотором сразу пойдет вверх, и полетный контроллер снизит его обороты, что может привести к повторному сбою, и раскачке как на видео выше. Но это уже скорее программная проблема, и решать ее нужно введением новых алгоритмов, и/или выставлением максимальной мощности запуска в регуляторах чтобы моторы запускались и выходили на номинальные обороты (почти) одновременно, несмотря на разный уровень газа на входе.
Ну как нет-то, по гирам он же все равно должен держать нулевые угловые скорости. Ну, пытаться
Это физически невозможно на таком промежутке времени, завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
А еще DJI не рекомендуют падать с нулевым газом с 800 метров, угу?
Такого в инструкции нету! Значит - порядок. Они не против! 😉
Если моторки крутятся вяло, их провернет в обратку и финита ля комедиа.
Возможно, но при кувыркании коптер окажется рано или поздно вверх ногами, и моторы весело заведутся в этот момент. Чего не произошло, как видим. Там стояли крутые здоровые тмоторы, которым раскрутить проп должно быть раз плюнуть. Так что эта версия со всех сторон не проходит.
А что такое бловер?
Возможен еще один алгоритм - коптер перевернулся, Стас включил стабилайз, угол был больше 70-ти, наза включила дизарм. И вот дальше он падал на авторотации, потому что было чувство, что он не совсем кувырком летел, точнее он еще точно вращался по яву.
Это физически невозможно на таком промежутке времени, завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
Не понял. Если я завешу коптер, то он так и будет висеть пока гиры не уплывут настолько, что крен станет не совместим с висением. Т.е. довольно долго.
он еще точно вращался по яву.
100% авторотация. А был ли он в дизарме или моторы пытались крутиться на холостых оборотах, теперь уж не узнать. Наза же еще не научилась логи писать, да? 😃
Бловер. Можно использовать для проверки, хватает ли холостого хода, чтоб не дать моторам остановиться и раскрутиться обратно от встречного потока.
Можно обойтись и без бловера - закрепить две ВМГ друг напротив друга, варьируя газ на одной из них можно найти области, в которых пропеллер закручивает в противоположную сторону, меняя газ второй можно получить данные при различном встречном ветре (скорости падения).
завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
Правильно отстроенный будет висеть почти без сноса достаточно долго (или бесконечно, если при расчете углов наклона используется акселерометр). Чисто ручного режима нет (почти) ни в одном полетном контроллере коптеров, он всегда сам распределяет тягу на моторы, поддерживая нужный горизонт/угол наклона/угловую скорость.
100% авторотация. А был ли он в дизарме или моторы пытались крутиться на холостых оборотах, теперь уж не узнать. Наза же еще не научилась логи писать, да?
Ну логи для этого не нужны, это видно на осд. К сожалению подвели китайцы и из писалки выскочила флешка.
А про стабилизацию гирами - вообще не ясно как она может стабилизировать на холостых оборотах. Еще и ветер.
Блоувер зачетная штука. Заказал. 😃
если при расчете углов наклона используется акселерометр
Это уже не ручной режим.
Летая в ручном режиме завесьте коптер и засеките время. По моим смелым предположениям, через 30 секунд коптер будет на земле.
Давайте тогда уже определимся что понимать под ручным режимом. Коптер с ним (manual, acro, rate) при отклонении стика поворачивается на определенный угол с угловой скоростью, пропорциональной отклонению стика. При нейтральных положениях он будет стараться держать нулевую угловую скорость, т.е. имеющийся крен и тангаж, по мере сил и настроек.
В полуручном режиме (attitude, stabilize) коптер будет держать заданный угол к горризонту в зависимости от положения стиков.
Вы, похоже, имеете ввиду режим, в котором газ каждого мотора расчитывается пропорционально только стикам аппаратуры, без оглядки на ориентацию коптера, но такого режима в чистом виде нет ни в одном полетном контроллере.
Акселерометр и гироскоп (и даже магнитометр) вместе или по отдельности будут использоваться в любом режиме, их комбинация будет зависеть от от алгоритмов контроллера, могут работать все вместе даже в мануале/акро.
Касательно завесить коптер - я так настраивал значение pid I в мелколете, при верном значении снос почти нулевой и зависит только от гир.
но такого режима в чистом виде нет ни в одном полетном контроллере.
Контроллер в котором только такой режим и есть называется Кук-1. В нем в принципе нет акселей как класса. Летает он не хуже ваших модных Назе и CC3d. Я на нем летал по кустам, когда 250 размера еще не существовало как идеи. Это и есть режим мануал, и никаким другим он быть не может.
Ну чего же спорить о используемых датчиках и режимах, если в том самом куке есть настройка пропорционального регулятора (те самые 3 подстроечных резистора), важно правильно задать ориентацию платы (правильно установить и при необходимости сделать реверс гир), если взять коптер с ним в руки, то он будет сопротивляться изменению своей позиции? Это тот самый режим, что я описывал, конечно же он не может быть другим.
Ну а летает не хуже (относительно, конечно) потому что использует схожие алгоритмы, до сих пор ничего кардинально нового не придумали.
Под режимом Мануал я имел ввиду режим Назы, который называется Мануал. Потому что это и есть режим Мануал (по русски - ручной). Ничего другого иметь под ним ввиду просто невозможно. Не понимаю с чем тут нужно определятся или договариваться. Он такой единственный, и что-то мне подсказывает, что в нем принимают участие только гиры.
Так вот гиры уплывают довольно быстро. И даже наза провисит в нем совсем не долго. Предлагаю устроить соревнование - кто дольше.
Если его устроить, то постов в этой теме значительно прибавится 😃
Вы невнимательно прочитали, нет режима в котором стабилизация положения коптера вообще отсутствует. А уплывание гироскопа можно скомпенсировать акселерометром и магнитоместром вне зависимости от полетного режима, это и имелось ввиду.
Сильно уже отошли от темы, предлагаю на этом закончить или продолжить в другом разделе.
Вы невнимательно прочитали, нет режима в котором стабилизация положения коптера вообще отсутствует.
Это настолько очевидно, что я не смог допустить, что об этом вообще имело смысл писать.
А уплывание гироскопа можно скомпенсировать акселерометром и магнитоместром вне зависимости от полетного режима, это и имелось ввиду.
Шило-мочала, начинай сначала. Тогда это не будет ручным режимом.
Зачем вы начали этот разговор вообще? Подумайте пожалуйста.
У любого коптера есть всего два ключевых режима - с выравниваем в горизонт и без. Все остальное, это вариации на эту тему.
Поэтому не нужно больше выдумывать никакие полуручные режимы и сыпать терминами. К тому же когда речь идет про конкретный контроллер, с конкретным названием полетного режима - РУЧНОЙ.
Под режимом Мануал я имел ввиду режим Назы, который называется Мануал. Потому что это и есть режим Мануал (по русски - ручной). Ничего другого иметь под ним ввиду просто невозможно. Не понимаю с чем тут нужно определятся или договариваться. Он такой единственный, и что-то мне подсказывает, что в нем принимают участие только гиры.
Все верно, вот только называется этот режим везде по-разному: Rate в CC3D, 3DH в векторе, Acro в АПМ, мультивие и т.д. В назе, почему то Мануал. Это все режимы удержания нулевых угловых скоростей, т.е. стабилизация по гирам.
Тут будет путаница, потому что есть Manual в CC3D, который забивает даже на гиры и управляется только от стика. Для коптеров плохо подходит 😃
Летая в ручном режиме завесьте коптер и засеките время. По моим смелым предположениям, через 30 секунд коптер будет на земле.
Миник на клинфлайте подойдет? Засеку в следующий раз 😃
Костя, ну путаницы нет, ибо мы говорим сейчас про Назу и про конкретный эпизод. При чем тут другие контроллеры, ну я вообще не пойму.
Вон Jade Penetrate утверждает что безгирного режима вообще нет - а он оказывается есть! Только откуда у людей желание постоянно уйти в оффтоп? Видимо потому, что по делу сказать нечего.
Миник подойдет. А я засеку на своем! Ура - битва! 😃
Там стояли крутые здоровые тмоторы, которым раскрутить проп должно быть раз плюнуть.
проблема БК моторов как раз в старте. они с большим напрягом начинают крутиться. не зря же на автомоделях ставят моторы и регули с датчиками. ну и как уже сказали, в попытке стабилизации коптер довольно легко могло перевернуть, даже если и ЦТ был снизу. у того мелкого коптера ЦТ тоже был внизу, но все же его перекинуло. и вообще, такой вопрос, у назы, когда газ в нуле, вообще хоть какаято стабилизация есть? на том же мультивии при газе в ноль, хоть движки и крутятся, но он никак не стабилизируется, просто используются минимальные значения газа, заданные в прошивке
Шило-мочала, начинай сначала. Тогда это не будет ручным режимом.
Вашу логику я понял, если режим ручной, то коптер он просто обязан уплывать и не держать нормально угол. Если же он не уплывает, то вне зависимости от способа управления и поведения квадрокоптера это режим не ручной. “Путаница” началась именно с этого, потому что увидев фразу в сослагательном наклонении
если при расчете углов наклона используется акселерометр
Александр начал доказывать что такого не может быть, и это растянулось на много постов. Чтобы говорить по делу, нужно чтобы все собеседники понимали о чем идет речь и внимательно читали чужие посты.
Я никогда такого не говорил.
А говорил я, что:
Это уже не ручной режим.
И так и есть. Потому что в ручном режиме подразумевается использование только гир - эта классика коптеростроения. Все остальное меня не волнует. И все это не имеет к нашему с Константином разговору никакого отношения. Можно вас попросить свернуть этот базар с обсуждением моей логики, так как с ней у меня все в порядке. Мы с Константином друг друга отлично понимаем, и в посторонней помощи не нуждаемся.
Итак сформулирую вопрос еще раз - Наза, ручной режим, газ в ноль. Коптер летит вниз длительное время. Я утверждаю, что стабилизировать себя электронно коптер в таком режиме бесконечно не сможет, а значит когда он перевернется - это лишь вопрос времени.
Второй вариант - коптер самостабилизируется механически, за счет того что ЦТ внизу, а вращающиеся винты создают приблизительно одинаковое сопротивление потоку, тогда он будет падать горизонтально бесконечно.
(Прошу особо заботливых товарищей не писать про то что у квадрокоптера четыре мотора, и для чего нужны гироскопы, акселя и т.д. Я это знаю. Спасибо.)
у назы, когда газ в нуле, вообще хоть какаято стабилизация есть? на том же мультивии при газе в ноль, хоть движки и крутятся, но он никак не стабилизируется, просто используются минимальные значения газа, заданные в прошивке
Хороший вопрос! Проверил - да, на минимальном газу Наза пытается подруливать, но почему-то только в случае вращения по яву. А по кренам - практически нет. Т.е. держа коптер в руке и наклоняя его с разными ускорениями - я не чувствую противодействия, я бы сказал вообще.
у назы, когда газ в нуле, вообще хоть какаято стабилизация есть?
Есть, как только вы заармили NAZA, стабилизация начинает работать - и по вращению и по всем осям.
Речь идет про мануал.
Всем привет.
Коптер:
1 Мозги наза лайт с GPS. перешитая в 2.
2 рама S500 с разводкой питания
3 регуляторы ZTW паук покупал тут ru.aliexpress.com/item/…/2026872888.html
Ничего не прошивал и не делал. На регуляторах написано 600HZ, слышал что назе нужно до 400HZ, может ли быть причина в этом?
4 Моторы SUNNYSKY X2212 980KV
ru.aliexpress.com/item/…/2052491198.html
5 Пропы обычные пластиковые дешёвые 10*45
6 Аккум 3S зиппи флаймакс 5А 20C. Итого он должен давать 100А, я понимаю что на деле меньше, но думаю его должно было хватить на эти моторы, которые в максимуме 15А берут итого 60А.
7 FPV 5.8 600Вт
8 камера SJ4000 без подвеса.
9 Аппаратура турнига 9XR 2.4 с модулем фриска, проблем с аппой вообще не наблюдалось никогда.
Итого всё это весит 1400 грамм, газ висения чуть выше 50%
pixs.ru/…/Skrinkalku_4786271_18001980.png
1 В этом краше причина ясна, камера сместилась с крепления в сторону и получила пропеллером. в результате чего пропеллер развалился. Пострадал пропеллер и одна нога. Хочется отметить отличное поведение контроллера наза лайт, коптер падал не камнем а даже пытался стабилизироваться, с половиной пропеллера.
3:40
2 Второй краш вообще не понятный. Всё ок, все мыслимые предполётные процедуры были сделаны, проблем в полёте не было, спутники поймал, до этого отлетала 2 раза на этом же аккуме и далеко, проблем не было вообще. Аккум полностью заряжен. И вот вдруг он начинает кувыркаться и входит в землю камнем. Помогите найти причину. Даже не знаю стоит ли востанавливать в такой же конфигурации, вдруг опять тоже самое будет. На что я думаю: регуляторы паук не подходит к назе 600Hz а надо до 400Hz, аккум 3S 20C 5А не справился не выдал нужное кол-во А, камера SJ4000 даёт помехи на GPS ( но опять же от этого он не кувыркался бы), развалился пропеллер в воздухе, но на 3S скорость вращения пропеллера не такая большая как на 4S. После аварии все пропеллеры привинчены. Может поможете понять в чём дело.
2:50