Собираем разбираем краши/отказы коптеров
На коптере у меня было пару раз, когда регуль вообше отказывался запускать двигатель. Причем по приходе домой , после просушки итд - все опять работало на ура.
Бред полнейший. Скорее всего была вода в регуле. У воды сопротивление на много выше чем сами обмотки, и никоим образом не может повлиять на работу мотора. Я часто летал в дождь и снег (защитив мозг и регули), и никаких проблем небыло. Даже мыл моторы в воде из речки, когда попала в них грязь, просто лил воду из бутылки в мотор покручивая его и сразу в полет.
Я тоже думал, вначале, что дело в регулях. Но на той конструкции, регули были убраны внутрь корпуса. Я сделал это специально, чтобы уберечь их от снега. Потом , правда, пришлось их оттуда вытащить, т к летом в жару грелись, но это другая песня… . А вот попадание снега в двигатели приводило к тому, что регуль отрубал его, причем при инициализации двигатель со снегом внутри начинал пищать другим тоном и подергиваться больше других… Возможно , это была особенность тех регуляторов - не могу дать ответ. Но факт есть - факт, раза два так и пришлось топать домой… После этого очень тщательно следил , что бы снег не попадал не только на платы управления и регули, но и на двигатели. Никаких проблем после этого не наблюдалось. Когда коптер сделал кульбит, очень похожий на тот, что произошло здесь, я взял его в руки и попробывал дать газ. Запустилось 3 мотора, 4-й просто пищал. Пока пришел домой, переоделся, ит д - мин 30 прошло примерно - запустил опять, все 4 работало и коптер прекрасно весел…
Для этого в нем есть устройство, которой по обратной связи, используя наведенные токи определяет направление вращения.
А можно подробнее?
И как эта обратная связь добегает до устройства через ключи? (подозреваю, что в мат.части у меня серьёзный пробел)
Я тоже думал, вначале, что дело в регулях. Но на той конструкции, регули были убраны внутрь корпуса. Я сделал это специально, чтобы уберечь их от снега. Потом , правда, пришлось их оттуда вытащить, т к летом в жару грелись, но это другая песня… . А вот попадание снега в двигатели приводило к тому, что регуль отрубал его, причем при инициализации двигатель со снегом внутри начинал пищать другим тоном и подергиваться больше других… Возможно , это была особенность тех регуляторов - не могу дать ответ. Но факт есть - факт, раза два так и пришлось топать домой… После этого очень тщательно следил , что бы снег не попадал не только на платы управления и регули, но и на двигатели. Никаких проблем после этого не наблюдалось. Когда коптер сделал кульбит, очень похожий на тот, что произошло здесь, я взял его в руки и попробывал дать газ. Запустилось 3 мотора, 4-й просто пищал. Пока пришел домой, переоделся, ит д - мин 30 прошло примерно - запустил опять, все 4 работало и коптер прекрасно весел…
Двиг во время полета теплый. Попал снег, растаял,потом замерз и двиг заклинило. Пищал другим тоном, так как пищит сам двиг а не регуль.
Пришли домой, двиг оттаял, высох, и стал работать как обычно.
А можно подробнее?
И как эта обратная связь добегает до устройства через ключи? (подозреваю, что в мат.части у меня серьёзный пробел)
Для того, что бы знать, когда открывать и закрывать ключи, регулятор должен знать положение магнитов ротора вращающегося мотора. Это самая хитрая функция регулятора и именно поэтому раньше моторы и регуляторы использовали дополнительные датчики определения положения ротора (схема с сенсором до сих пор популярна в автомодельном хобби). Бессенсорные регуляторы, как видно из названия, обходятся без сенсора и используют уникальный алгоритм определения положения ротора: в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую. Ну как-то так.
Двиг во время полета теплый. Попал снег, растаял,потом замерз и двиг заклинило. Пищал другим тоном, так как пищит сам двиг а не регуль.
Пришли домой, двиг оттаял, высох, и стал работать как обычно.
Ну я же проворачивал двигатели перед стартом. Никаких отклонений в их вращении я точно не обнаружил. Но, я согласен с мнением тех, кто высказал свое мнение по поводу того, что загрязнение не должно оказывать особого влияния на работу двигателя ( но до определенного предела - это же понятно,) для меня такое поведение тоже выглядело весьма загадочным. И у меня были случаи замерзания двигателей , ну тогда очень хорошо чувствовалось при повороте ротора, что усилие совершенно другое. Дефект просто установить, когда он появляется и не пропадает. А так, когда потом все работает - не всегда.
Как ни странно, довольно много моделистов считает, что у нас трехфазные моторы, и что регулятор подает постоянные импульсы на все три провода, а скорость меняется с помощью магии! Со мной даже на деньги спорили!
А вот как проходит наведенное напряжение обратно через ключи, тоже интересно узнать!
в каждый момент времени регулятор использует только 2 фазы для питания мотора, третья фаза при этом полностью отключена. Вращающееся магнитное поле наводит ЭДС в третьей обмотке. Измерив и проанализировав наведенное напряжение, можно определить как далеко провернулся магнит, и понять когда нужно закрыть текущую пару ключей и открыть следующую. Ну как-то так.
При чём здесь синхронизация?
Роман, вы кажется не поняли вопроса, не прочитав то, что я процитировал.
А именно:
Для этого в нем есть устройство, которой по обратной связи, используя наведенные токи определяет направление вращения.
В нём - это в регуле…
Регулю совершенно до звезды в какую сторону крутится вал. Он только выдаёт ток на фазы в определённом порядке. И направление вращения вала будет зависеть от того, какая пара фаз запитается в определённый момент времени.
1-3 или 2-3…
И поймать такой глюк, при попадании воды в мотор, чтобы фазы стали запитываться в обратном направлении - это из области чёрной магии.
так что ваш краш с переворотом это что-то более реальное и приземлённое.
Бессенсорные регуляторы
Можно вопрос, вы на них летаете? если нет, зачем их обсуждать? если интересен принцип работы, то вот
А вот попадание снега в двигатели приводило к тому, что регуль отрубал его, причем при инициализации двигатель со снегом внутри начинал пищать другим тоном и подергиваться больше других…
А в вашем случае возможно было так: повреждена обмотка двигателя (снята изоляция), попала вода на двиг, которнула - вот он и глюканул. Возможно просто обрыв фазы.
Я же написал, что до конца так и не понял, что явилось причиной такоже переворота коптера, что и в том случае, что здесь обсуждается. Я лишь убрал все возможные факторы , которые могли повлиять и дефект пропал. На самом деле , не исключено и то, что причина была в чем-то ином. Но как понять и найти дефект, который потом пропадает? Ясно было только одно, что причиной этого является вода/влажность. В этом я уверен на все 100%.
Помогите определить причину падения квадрика.
Сегодня отвисел два ака. Без происшествий.
Может все же дождик попал на плату?
Завтра рискну в поле погонять на полную…
Возвращаюсь к крайнему крашу.
Восстановил я свой стоковый T580P+. Аппа JR PCM9X II 40МГц, приемник Corona RD8D1 (PPM).
Вчера попробовал облетать “низэнько-низэнько” при легком, но порывистом ветерке.
Минуты 2-3 повисел, сел, проверил, все ли на месте и взлетел снова. И тут кадрик колбаснуло по тагажу вверх и по крену вправо (см. 1:00) на видео
www.youtube.com/watch?v=gbAal3kFwng
.
Точно также он в прошлый раз, судя по фоткам, с 50м пикировал. С перепугу сразу убрал газ, так что коптер “сел на хвост”, хорошо что без последствий. Потом на этом же акке еще пару минут отлетал, пока сигнал о разряде не запищал. На втором акке минут 5 затем повисел без происшествий.
Акки у меня туринги 1600мА 20-30С 3 банки. После полета чуть теплые, висит аппарат чуть больше чем “в пол-газа”.
НО: производитель рекомендует 4000мА 25С при взлетном весе до 2.5кг (у меня сейчас 1.4кг). Такие акки ко мне уже 2 месяца едут.😢
Вопрос: может ли кратковременно просаживаться напряжение, если FC вдруг решит резко крутануть каким-нибудь мотором? Или искать причину в механике и проводке?
Спид-контроллеры 4 x 18А.
После крайнего краша движки почищены, смазаны. Tот, что в землю вошел, предварительно промыт WD-40, “бананы” на нем заменены.
Вместо штатных пропов 14x4.7 поставил с HK той же размерности, но чуть большей массы (27г против 23г).
Балансировочка у них изначально на 3+, материал похож на стеклопластик.
А характер “взбрыкивания” не поменялся.
1600 мА маловато для веса 1,4 кг,при повышении внутреннего сопротивления акка возможны провалы по току,и как следствие кульбиты) И плохо , что висит на 60 % газа и выше) Еще советую х.х. сделать примерно 50 % от взлетных оборотов или даже 70… Почему так -при кренах противоположный мотор почти останавливается и при исправлении крена получается перекос и ему не хватает крутящего на таких лопатах для выравнивания,а если будет х.х. мотора под обороты висения-уже не так будет сказываться этот момент. Надеюсь доходчиво объяснил.Не писатель я по ходу:)
Не писатель я по ходу
Т.к. побывал в схожей ситуации, позволю себе “перевести на русский”.
Да, нужны 12" винты или мельче 😃. Чтобы моторчики шустрее крутились на низах тяги.
Еще советую х.х. сделать примерно 50 % от взлетных оборотов или даже 70…
Это как? Подбором пропеллеров? Стоковая электроника - “черный ящик без окон и дверей” - никаких явных настроек не имеет.
Да, нужны 12" винты или мельче
Пожалуй, попробую. Но штатные именно 14x4.7. Движки 520 KV. Поведение коптера с хоббикинговскими пропами не изменилось по сравнению с оригинальными.
В любом случае для дальнейших разборок буду ждать 4-амперные акки.
при кренах противоположный мотор почти останавливается и при исправлении крена получается перекос
Это-то понятно. Забавно другое: на видео с земли у ровно висящего коптера кажется, что пропы крутятся с разной частотой. Про строб-эффект помню, но почему с разной? Ведь колеса у карет в фильмах хоть и “наоборот” но одинаково мелькают.
Наверно пропы не всегда крутятся одинаково-частота меняется,мозг постоянно ее корректирует , а инерция задерживает пропы на разгоне ,создавая видимость вращения винта.))
Вот мой полет!
rcopen.com/forum/f134/topic219682/2798
Нужна срочно рация с LPD частота 433,075!!!
В балашихе. Если у кого есть- звоните. Нужно сегодня срочно!!!
891541886 ноль четыре. Андрей!!
Никогда не думал, что буду писать в эту ветку…
Вчера улетел коптер.
Летал здесь.
Вчера после работы решил немного полетать FPV.
Приехал на место, всё собрал и подключил.
Дождался, когда коптер найдёт все спутники, запомнит “дом” и взлетел.
Завис метрах на 20 над собой, включил режим GPS и отпустил стики: коптер висел, как прибитый.
Потом проверил фейлсейф. После выключения пульта коптет какое- то время повисел и удачно сел на место взлёта.
Т.е. вся предполётная проверка и подготовка прошла нормально.
Затем я взлетел и полетел против ветра, вдоль пруда.
Ветер был небольшой.
Коптер летел на высоте около 100м. На удалении около 400- 500м видеосигнал начал пропадать. Я стал разворачивать коптер носом к себе, но видео пропало совсем.
Тогда я включил фейл сейф и начал ждать. Прошло около 3 минут, но коптер так и не показался. Тогда я включил пульт и в режиме хом лок стал тянуть коптер к себе- эффекта ноль.
Видео сигнал, как и сам коптер, так и не появился. После этого я выключил пульт и направился на поиски коптера. Ходил с видео очками и пытался найти коптер по видео сигналу. Результата- ноль. Последнее, что я видел в очках перед пропаданием видео- это дома внизу и справа. высота, судя по OSD и визуально: около 100м.
Когда возвращался обратно, то встретил двух очевидцев. По их словам коптер улетел в сторону, противоположную моим поискам и “ушёл в точку”. Как это могло произойти- я не знаю. даже если бы наза ошиблась с домом, то он должен был пролететь надо мной и видео в любом случае должно было появиться. Но этого не произошло.
Вчерашние ночные и сегодняшние утренние поиски тоже не увенчались успехом. Вчера надеялся найти коптер по звуку пищалки, но ничего не вышло.
Потом, немного придя в себя, вспомнил, что можно найти коптер с помощью рации ( на коптере стоял приёмник Tiny RSL, при пропадании сигнала он переходит в режим маяка),но не смог найти рацию с нужно частотой. Уже нашел, где её можно купить сегодня, но не знаю есть ли в этом смысл, не сдох ли аккумулятор.
Потом бессонная ночь, с кучей мыслей о том, что могло произойти: куда и на кого мог упасть мой коптер…
Самое плохое в этом, что я так и не понял причину происходящего: коптер ни во что не врезался, не падал, аккумуляторы были полностью заряжены, летел против ветра. Сам ветер был слабый: как внизу, так и на той высоте, где я летел.
Конфиг коптера:
Рама: клон TBS
Винты: 10х4.5 карбон с RC Timer
Движки: Tiger Motors 2216 (900кВ)
Регули: прошитые Aeolan 18A.
Контроллер: Naza с GPS и с последней прошивкой (2.13)
Приёмник: Tiny RLS (433МГц)
OSD: Cyclop Breeze OSD с GPS
Аккумуляторы: Turnigy 4S 2800мА (2 штуки подключенные параллельно)
Аккум для видео: 3S 100мА
- бортовая камера Sony 600TVL
Видео: lamwate 1.2 1.2GHz 700mW. (на приёме и передаче антенны “сосиски” )
Вся электроника покрыта лаком Plastic 71 в несколько слоёв.
Никаких взаимных наводок на электронику не было. Данный конфиг без проблем летал на другом коптере.
Позавчера тот же коптер летал отлично. Все соединения паяные: исключение- разъём аккумулятора.
Перегруз исключен, т.к. взлетает чуть выше половины газа (это в режиме мануал, т.а. в ATTI любой конфиг взлетает при среднем положении стика 😃 )
Еще раз повторю, что перед взлётом все проверил: батарейки, суптники, проверил режим фейл сейф и хом лок.
Летел строго по прямой и против ветра. За препятствия не залетал. Коптер ни во что не врезался и высоту не терял.
Это для меня первый неприятный опыт. Буду рад любым Вашим комментариям, мыслям и советам.
P.S.: Посоветуйте, пожалуйста, насчет поиска ( стоит ли продолжать поиски, реально ли найти с помощью рации или аккум уже сел за ночь, стоит ли развешивать объявления о пропавшем коптере или лучше не надо ( мало ли куда он мог упасть) и т.п. Еще раз повторю, что буду рад любым Вашим советам, т.к. еще до конца не пришел в себя. а шансы найти коптер уменьшаются с каждой минутой.
P.P.S.: Само желание найти коптер даже больше не из-за железок, а для успокоения души: охота убедиться, что он никому не причинил вреда…
Сочувствую.
433,075 это первый канал LPD, рации в Евросети за 800р примерно продаются, или в любом аналогичном магазине.
Глупый вопрос конечно - компас-то откалиброван нормально? Одним боком работает, другим нет, типичный симптом глюков компаса, а при неработающем компасе по gps квадрик может улететь куда угодно (при скорости коптера в 20-30кмч он может отлететь за несколько километров).
Еще как вариант - может он и полетел назад, но тупо села батарейка. Попробуйте поискать на прямой между точкой старта и местом где последний раз видели.
Еще может он тупо не смог “выгрести” против ветра, на высоте ветер сильнее мог быть. Тогда смотрите по примерному направлению ветра, можно прикинуть на карте куда его могло снести.
Спасибо.
Компас калибровал.
По прямой искал. Не нашел.
Судя по тому, что я видел в очках, коптер улетел от меня максимум метров на 500.
Против ветра, т.е. по ветру он должен был быстро вернуться.
Батарейки должно было хватить: она была полностью заряжена. OSD тоже показывало полный заряд.
на этих батареях летал минут 12 активного пилотажа. А тут сигнал пропал через 2-3 минуты после взлета. Так что должен был “дотянуть” на этих батарейках.
По поводу раций: я тоже так думал. Но те, что продаются в евросетях и аналогичных магазинах по цене от 800 до 300 руб другого диапазона, без LPD. У них частоты начинаются с 466МГц.
Та, что мне нужна стоит от 4500 и выше. Просто думаю есть ли смысл ее брать сейчас: и аккум уже сел и вообще не факт, что аккум или приёмник не разлетелся при краше.
Спасибо за совет!
Да, есть еще диапазон PMR, он по частоте не подойдет. Вот например за 1900р LPD: www.radiograd.ru/shop/item_215.html
Наза при исчерпании батареи вроде мягко садится (да и регули прошитые, без отсечки) так что есть шанс что коптер просто мягко сел куда-то, а не упал кирпичом со 100м.