Собираем разбираем краши/отказы коптеров
В субботу меня тоже постигла неприятность на вот этом красавце.
Поехал настраивать AERODYNAMIC_LIFTING_FORCE_CORRECTION на AIOP c mahowii 3.1, взял с собой ноут и забыл шнурок, день не задался. Решил просто полетать. Ветер был достаточно сильный и при проверке PH и RTH глюки ЖПС списал на него т.к. спутников было 6-8. Модуль ЖПС PA6C на MTK3339. Отлетал 3 пака, поставил личный рекорд высоты в 100м. На борту стояла хреновенькая камерка и снимала все вылеты. Поставил четвертый акк и забыл включить камеру, летал отлично, тренировался полетам носом вперед. Улетел далековато и за спину, зарулился и не смог его вытянуть вручную. В headfree так же не смог из-за залета за спину. Врубил RTH и он полетел в другую сторону. Когда понял что сейчас он скроется за забором выключил RTH и попытался вытянуть в ручную, но акк уже по всей видимости сел и газ в пол на альтхолде не дал результата и он упал. По быстрому собрав вещички кинулся на поиски не выключая аппу, на ней висели последние полученные с борта координаты. Прошел метров 100 с попытками включения буззера и не найдя его решил попробовать найти по координатам. Когда вбил координаты и увидел где он их показал сел на …опу. Навигатор показал точку за несколько десятков км.
В тот момент я подумал что из-за глюка ЖПС он и полетел не в ту сторону, а полетел он как раз в ту же сторону что и выдал мне навигатор. Я не обратил внимания на то, что программа не смогла адекватно переварить введенные координаты 51.67 6576, 39.303948 и поэтому показала точку 5 2.07 6576, 39.303948. Надежда найти по координатам пропала и я пошел искать визуально. Коптер я нашел довольно быстро, он упал в аккурат посередине 2х полосной развязки.
Благо данный съезд не оживленный в отличие от трасс М4 и Р193, никто не пострадал кроме коптера, по которому судя по всему еще и проехали сверху.
Пока не посмотрел координаты с пульта в картах гугла был уверен что жпс сбойнул, но когда увидел что координаты были вполне точными то уже и не знаю что думать. Возможно повлияло то что я не перекалибровывал компас на местности, хотя headfree работал вполне адекватно. Соответственно малый опыт пилота также сильно сказался.
На данный момент коптер представляет из себя жалкое зрелище.
Точный ущерб еще не оценивал, что видно сразу в минусе это 4 пропа рцтаймер карбон 1045, 2 мотора HP2212 880KV, мозги, рама (1 луч кажется уцелел и верхняя пластина на которой аккум был) камера (выскочил и потерялся модуль камеры) приемник FrSky (вырвало одну антенну) и аккум на 3300. Надо проверять все регули, радиомодем, приемник, жпс. Вот как полетал.
Ну и я отпишусь, для порядка. 😃
Вобщем выбрался полетать на стадион на трехе. (Мультиви 2.01B, Mobidrone osd курсовая камера видео 5.8 0.1вт)
Погода солнечная, ветер порывами.
Первый подлет рановато включил стабилизацию по высоте. Одним из порывов меня припечатало к земле, после чего он взлетел, перевернулися и упал окончательно. Без повреждений.
Подымаю, стряхиваю траву взлетаю второй полет. Все нормально на высоте 3 м стабилизация высоту держит, “гуляю” по стадиону по очкам. Очередной порыв ветра начинает уносить меня за стадион.
Даю тангаж побольше, возвращаюсь, ветер стихает, меня несет на деревья. Делаю “кобру” 😃 вроди останавливаюсь и в этот момент стреляет хвостовой проп.
Пропы ГВС 9х5, но сколько до этого летал не стреляли.
Повреждения минимальные - самодельный кейс для камеры (и то можно склеить) и стеклышко на кейсе для хд винга. И качалка сервы, при том, что линк целый. Рама РС-експлрер - просто сложилась ничего не согнулось.
Александр (mahowik) в личке сделал некоторые предположения по причинам улета коптера по gps, за что ему огромное спасибо. Думаю полезно оставить их здесь для всеобщего обозрения.
Пишу в личку т.к. забанен… можете запостить это в ветку потом…
> В субботу меня тоже постигла неприятность на вот этом красавце.
Сочувствую! Столько труда… оч. жаль…
Мои предположения:
- не дождались 3D фикса и соот-но при активации возврата коптер рванул на координату, которую гпс выловил уже в воздухе и принял за “дом”…
- дождались фикса, но спутников было всего 5-6 и соот-но точка “дом” на арме ухватилась с погрешностью метров 10. Потому на активации возврата создалось впечатление что он рванул не туда…
- калибровка компаса
- на газу более 50% влияние силовых проводов на компас, а т.к. вы пытались выруливать, то газ явно был более 50%
У меня кстати включен ADV_HEADFREE. Пару раз очень выручал меня. Т.е. если вылетаешь за установленный радиус (15м) от точки взлета, то зад корректируется на точку взлета. Т.е. в вашем случае залет за спину не был бы фатальным и коптер с вылетом за радиус скорректировал бы свой виртуальный зад на вас (на точку взлета).
Сергей, гпс коптера скорее всего показывает координаты в nmea формате, а ваша прога в телефоне в каком просила ввести? Ни гугл и яндекс карты nmea не понимают и требуют вводить в градусах.
Честно говоря я не знаю в каком формате мультивий отдает на пульт координаты, карты гугл их переварили адекватно а вот навител судя по всему споткнулся на минутах преобразовав 67(минут?) в 1 градус 07 минут. Что меня и ввело в заблуждение при моей невнимательности.
67 минут быть не может.
это десятичные доли градуса.
Не совсем краш, аппарат я посади хоть и жестко, на DT-шке оборвало одну обмотку (провернуло статор) именно обмотку а не провод от ESC, движек не остановился квадрик припал на раненый движек - курс влеве, крен влево тангаж от себя, и коптер с правым креном сел, после этого движек начал запускаться с дёрганием, т.к. дело было вечером, о том что обмотка оборвана узна уже только дома… а да движек правый задний схема Х
67 минут быть не может.
это десятичные доли градуса.
Скорее всего, а навителу подавай минуты и секунды.
- Квадра, Аппаратура Turnigy 9x, мозг APM 2.5, телеметрия.
- После успешного вылета был включен режим RTL, коптер резко набрал высоту и скрылся за деревьями.
- Причина - потеря GPS, из-за отсутствия правильных координат улетел в произвольном направлении.
Прошивка была ArduCopter 2,9,1. Написал на форуме разработчикам, сказали что не было проверки на потерю сигнала от GPS. У них такого не бывает 😁. Обещали исправить в новой прошивке.
Сейчас доступна прошивка ArduCopter 3.0. Летаю с ней, ошибку исправили, теперь при потере GPS в режиме, который его использует, коптер переходит в режим Lend.
- После успешного вылета был включен режим RTL, коптер резко набрал высоту и скрылся за деревьями.
- Причина - потеря GPS, из-за отсутствия правильных координат улетел в произвольном направлении.
Случайно, такой камеры hobbyking.com/…/__17200__HD_Wing_Camera_1280x720p_… на борту не было близко от ЖПС?
Случайно, такой камеры hobbyking.com/…/__17200__HD_Wing_Camera_1280x720p_… на борту не было близко от ЖПС?
Нет, камеры на борту не было.
вот и у меня грохнулся) даже видео сделал
- Квадрик, мозг - кук, моторы хоббикинговские dt700, регули рцтаймеровские на 30А, батарея 2200mah
- Полетал минут 5, после чего мотор вылетел из мотормаунта и квадрик грохнулся вверх ногами. В итоге проводки из ресивера вылетели и он начал бешенно крутить пропами по земле. На пульт, естественно, не реагировал, но хорошо что быстро выдернул батарею.
- Проверять надо все болты перед вылетом. Видать вибрациями от предыдущих полетов расшатало и в последствии он открутился сильнее. Болтик мотормаунта, кстати, потерян навсегда)
Теперь решил затягивать их еще и стяжками, чтобы эти болтики не могли откручиваться. Может что-то лучше решит эту проблему?
чтобы эти болтики не могли откручиваться
Фиксаторы резьбы Loctite (клей Локтайт)
Все резьбовые соединения - на разъемный фиксатор резьбы (есть в автомагазинах).
синего цвета, а то бывает красный - хрен раскрутишь
Причина падения (см. пост #543). Отломился один провод из трех питающих мотор фаз,а именно тот провод что (жесткий принадлежащий мотору) после места спайки онного с силиконовым проводом ESC. Паялся год назад,поверх натянута термоусадка. Край отломанного провода (жесткий,идущий от мотора) имел слегка зеленоватый оттенок,похожий на окисление.
Активные флюсы надо промывать после пайки спиртом.Если лень-паять только канифолью или ее спиртовыми растворами.
Активные флюсы надо промывать после пайки спиртом.Если лень-паять только канифолью или ее спиртовыми растворами.
+1
А еще можно использовать припой с флюсом, греешь провод и припоем к проводу… тады и канифоли не надо 😃
имел слегка зеленоватый оттенок
Вот тоже на енто напоролся, пришлось через год все 4-е рамы перелопачивать… год назад паял все ЛТИ120, хорошо что использовал аудио провода в прозрачной упаковке… как их не промывай капилярный эффект сказывается, поэтому пару см от места пайки провода зеленеют… короче все сломал… и стал тупо паять простой канифолью т.к. теперь на доверяю всякой жиже типа аля жидкая канифоль… короче мысль одна- используйте только натуральные продукты…либо сами мешайте например с ацетоном или спиртом…
Да сколько уже народа пострадали из-за активных флюсов. Еще был краш из-за непропая, обратная сторона луны))
Паяю Ф38Н - никакой зелини или окислов. Не одного отказа по причине отпая.