Собираем разбираем краши/отказы коптеров
я как то проверял авторотацию на мальке весом в 400 грамм. только на коптере был MultiWii. коптер при арме пропами крутил. когда я газ выставил в минимум, коптер начал падать и раскручивать винты в братную сторону. высота была не большая, квадрик с трудом смог раскрутить движки но его при этом перевернуло, а высоты на выравнивание уже не хватило. газ при этом падении я выжал в тапок. видео уже как то выкладывал (смотреть с 5:00):
Есть такая штука: у АПМ называется MOT_SPIN_ARMED, у вектора Idle throttle и т.д.
Только у нас главный герой - Наза. (Назы падают, а АПМы даже не взлетают! 😃)
Например, симулировать вибрации не получится
Дарю идею - ставишь проп с одной лопастью и газку. 😃 Ну можно еще придумать варианты.
Осталось найти коптер-самоубийцу.
У меня есть коптер с дохлыми моторками, попробую на нем.
Тогда моя версия этого краша такая:
Ветер перевернул квадр, наза сделала дизарм. Бум.
Еще есть мысль, что пусковой ток у движков довольно низкий, вот и не могут раскрутится. Хотя мощности у движков, уверен достаточно, что бы преодолеть обратное кручение.
движки могли заглохнуть но при попытке раскрутить посто перевернуть коптер, как у меня на видео
Санек, а ты не помнишь, что он все время пока падал, пытался выровняться. Иногда даже получалось. Мое мнение, что из за слабой скорости вращения один мотор остановило потоком ветра и он уже не смог запуститься
Только у нас главный герой - Наза. (Назы падают, а АПМы даже не взлетают! )
Подозреваю, что и у этого героя есть подобная настройка. Назо-гуру, расскажите 😃
Дарю идею - ставишь проп с одной лопастью и газку. Ну можно еще придумать варианты.
Вибрации будут другие, не той частоты и амплитуды, как в полете 😛
Ветер перевернул квадр, наза сделала дизарм. Бум.
Вопрос про переворот ветром относился к летящему/висящему квадру? С адекватным запасом по мощности?
Имхо, надо в торнадо попасть, чтоб перевернуло.
так а видео с гоупро нету? может по нему проще было бы посмотреть?
От удара из гопро выпрыгнула флеха и лопнула пополам. Подвес был тарот 2д и наверное многие знают как тяжело вытащить ее от туда. А она сама сбежала.
А вот если бы у кого-то писалка работала. То и техническое видео было бы и нашли бы быстрее 😉))
Мог ли порыв ветра перевернуть квадр?
Запросто… Но, только при сочетании некоторых других параметров… Например, одновременное оттормаживание, сброс газа и поворот по яву… Кроме того, подолью масла в ЖПС-паранойю, в конце июня, с разницей в пару дней, две разные назы сделали несвойственные для них финты. Случай первый: Наза второй версии, режим ЖПС. Я обычно взлетаю прыжком метра на 2-3, зависаю, потом лечу по делам… В этот раз зависания не произошло, при сбросе газа до середины, коптер начал раскачиваться хитрым образом и набирать обороты, газ в 0 не помог, помогла ближайшая елка…) Потом все это летало нормально и предсказуемо…
Случай второй: Наза-лайт - шитая, режим ЖПС, высота 25 метров, полеты по кругу, воронки, спирали, елочки… При “полицейском” развороте коптер зашатало и начало переворачивать… Пи… успел подумать я, но наза сделала флип!!!, почти не потеряв высоты… ) Пока я додумывал остальные 4 буквы, наш коллега не растерялся и спросил “как ты это сделал…”))) Следующие три батарейки все летало нормально, даже с провокациями…)
Санек, а ты не помнишь, что он все время пока падал, пытался выровняться. Иногда даже получалось. Мое мнение, что из за слабой скорости вращения один мотор остановило потоком ветра и он уже не смог запуститься
Проверил - в мануале моторы не выключаются. А поскольку он кувыркался, то мотор бы запустился, поскольку он не всегда находился во встречном потоке.
Вибрации будут другие, не той частоты и амплитуды, как в полете
Для тестов сойдут!
Вопрос про переворот ветром относился к летящему/висящему квадру? С адекватным запасом по мощности?
Имхо, надо в торнадо попасть, чтоб перевернуло.
Я же писал что было - он стремительно падал (летел вниз) в МАНУАЛ Мод с газом в нуле. Стабилизации нет. За время падения его сдуло вбок на 300 метров!
Я потом повторял этот эксперимент на своем - все прошло удачно. Правда высота была 100 метров. Нужно повыше залететь.
Подозреваю, что и у этого героя есть подобная настройка. Назо-гуру, расскажите
Наза гуру это я 😃 Настройка есть, но она для этого не предназначена и менять ее Джидаи не рекомендуют.
А вот если бы у кого-то писалка работала.
Открой диспут на Али. Я тебе адресочек скину! 😁
Флешка сломалась пополам - это очень круто конечно!
Мне по прежнему неясно за счет чего он стабилизируется в свободном падении в режиме МАНУАЛ, который не в состоянии держать горизонт, да еще и с нулевым газом - на минимальных оборотах.
Мне по прежнему неясно за счет чего он стабилизируется в свободном падении в режиме МАНУАЛ, который не в состоянии держать горизонт, да еще и с нулевым газом - на минимальных оборотах.
ИМХО загадки тут никакой нет. Поддерживаю версию Константина:
я как то проверял авторотацию на мальке весом в 400 грамм. только на коптере был MultiWii. коптер при арме пропами крутил. когда я газ выставил в минимум, коптер начал падать и раскручивать винты в братную сторону. высота была не большая, квадрик с трудом смог раскрутить движки но его при этом перевернуло, а высоты на выравнивание уже не хватило. газ при этом падении я выжал в тапок. видео уже как то выкладывал (смотреть с 5:00):
И у самого коптер при отрубании питания спускался вниз почти горизонтальным блином (при падении дольше 2-3 секунд) за счет вращения винтов в обратную сторону и за счет того, что ЦТ ниже винтов. И тоже разок потом не завелся. С тех пор так не балуюсь.
Вы невнимательно читали. Авторотации там никакой нет.
Я же писал что было - он стремительно падал (летел вниз) в МАНУАЛ Мод с газом в нуле. Стабилизации нет. За время падения его сдуло вбок на 300 метров!
Ну как нет-то, по гирам он же все равно должен держать нулевые угловые скорости. Ну, пытаться 😃
Настройка есть, но она для этого не предназначена и менять ее Джидаи не рекомендуют.
А еще DJI не рекомендуют падать с нулевым газом с 800 метров, угу? 😃
Если моторки крутятся вяло, их провернет в обратку и финита ля комедиа. Дальше все зависит от ЦТ: либо в кувырках моторы заведутся, либо будет авторотация до встречи с планетой.
По идее это все должно сильно зависеть от пропов и движков, так что проверка бловером - правильная идея, а проверка другим, непохожим, коптером - неправильная 😃
Насчет разворота двигателей в обратную сторону - есть же и прошивки с реверсом, и код под мультиви, где коптер умеет переворачиваться, и даже пропеллеры с одинаковой тягой при разном вращении (пусть эти вещи и не сильно популярны). Так что, для регулятора то запустить мотор, вращающийся в обратную сторону, не должно быть проблемой. Вот пример видео
с быстрым разворотом, можно найти где все это еще довольно бодро летает, делая флипы на 180° и очень быстро разворачивая моторы с тяжелыми пропами почти без просадки высоты.
Другое дело что луч с запустившимся мотором сразу пойдет вверх, и полетный контроллер снизит его обороты, что может привести к повторному сбою, и раскачке как на видео выше. Но это уже скорее программная проблема, и решать ее нужно введением новых алгоритмов, и/или выставлением максимальной мощности запуска в регуляторах чтобы моторы запускались и выходили на номинальные обороты (почти) одновременно, несмотря на разный уровень газа на входе.
Ну как нет-то, по гирам он же все равно должен держать нулевые угловые скорости. Ну, пытаться
Это физически невозможно на таком промежутке времени, завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
А еще DJI не рекомендуют падать с нулевым газом с 800 метров, угу?
Такого в инструкции нету! Значит - порядок. Они не против! 😉
Если моторки крутятся вяло, их провернет в обратку и финита ля комедиа.
Возможно, но при кувыркании коптер окажется рано или поздно вверх ногами, и моторы весело заведутся в этот момент. Чего не произошло, как видим. Там стояли крутые здоровые тмоторы, которым раскрутить проп должно быть раз плюнуть. Так что эта версия со всех сторон не проходит.
А что такое бловер?
Возможен еще один алгоритм - коптер перевернулся, Стас включил стабилайз, угол был больше 70-ти, наза включила дизарм. И вот дальше он падал на авторотации, потому что было чувство, что он не совсем кувырком летел, точнее он еще точно вращался по яву.
Это физически невозможно на таком промежутке времени, завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
Не понял. Если я завешу коптер, то он так и будет висеть пока гиры не уплывут настолько, что крен станет не совместим с висением. Т.е. довольно долго.
он еще точно вращался по яву.
100% авторотация. А был ли он в дизарме или моторы пытались крутиться на холостых оборотах, теперь уж не узнать. Наза же еще не научилась логи писать, да? 😃
Бловер. Можно использовать для проверки, хватает ли холостого хода, чтоб не дать моторам остановиться и раскрутиться обратно от встречного потока.
Можно обойтись и без бловера - закрепить две ВМГ друг напротив друга, варьируя газ на одной из них можно найти области, в которых пропеллер закручивает в противоположную сторону, меняя газ второй можно получить данные при различном встречном ветре (скорости падения).
завесь коптер в мануале, сколько секунд он провисит перед падением?
Правильно отстроенный будет висеть почти без сноса достаточно долго (или бесконечно, если при расчете углов наклона используется акселерометр). Чисто ручного режима нет (почти) ни в одном полетном контроллере коптеров, он всегда сам распределяет тягу на моторы, поддерживая нужный горизонт/угол наклона/угловую скорость.
100% авторотация. А был ли он в дизарме или моторы пытались крутиться на холостых оборотах, теперь уж не узнать. Наза же еще не научилась логи писать, да?
Ну логи для этого не нужны, это видно на осд. К сожалению подвели китайцы и из писалки выскочила флешка.
А про стабилизацию гирами - вообще не ясно как она может стабилизировать на холостых оборотах. Еще и ветер.
Блоувер зачетная штука. Заказал. 😃
если при расчете углов наклона используется акселерометр
Это уже не ручной режим.
Летая в ручном режиме завесьте коптер и засеките время. По моим смелым предположениям, через 30 секунд коптер будет на земле.
Давайте тогда уже определимся что понимать под ручным режимом. Коптер с ним (manual, acro, rate) при отклонении стика поворачивается на определенный угол с угловой скоростью, пропорциональной отклонению стика. При нейтральных положениях он будет стараться держать нулевую угловую скорость, т.е. имеющийся крен и тангаж, по мере сил и настроек.
В полуручном режиме (attitude, stabilize) коптер будет держать заданный угол к горризонту в зависимости от положения стиков.
Вы, похоже, имеете ввиду режим, в котором газ каждого мотора расчитывается пропорционально только стикам аппаратуры, без оглядки на ориентацию коптера, но такого режима в чистом виде нет ни в одном полетном контроллере.
Акселерометр и гироскоп (и даже магнитометр) вместе или по отдельности будут использоваться в любом режиме, их комбинация будет зависеть от от алгоритмов контроллера, могут работать все вместе даже в мануале/акро.
Касательно завесить коптер - я так настраивал значение pid I в мелколете, при верном значении снос почти нулевой и зависит только от гир.
но такого режима в чистом виде нет ни в одном полетном контроллере.
Контроллер в котором только такой режим и есть называется Кук-1. В нем в принципе нет акселей как класса. Летает он не хуже ваших модных Назе и CC3d. Я на нем летал по кустам, когда 250 размера еще не существовало как идеи. Это и есть режим мануал, и никаким другим он быть не может.
Ну чего же спорить о используемых датчиках и режимах, если в том самом куке есть настройка пропорционального регулятора (те самые 3 подстроечных резистора), важно правильно задать ориентацию платы (правильно установить и при необходимости сделать реверс гир), если взять коптер с ним в руки, то он будет сопротивляться изменению своей позиции? Это тот самый режим, что я описывал, конечно же он не может быть другим.
Ну а летает не хуже (относительно, конечно) потому что использует схожие алгоритмы, до сих пор ничего кардинально нового не придумали.
Под режимом Мануал я имел ввиду режим Назы, который называется Мануал. Потому что это и есть режим Мануал (по русски - ручной). Ничего другого иметь под ним ввиду просто невозможно. Не понимаю с чем тут нужно определятся или договариваться. Он такой единственный, и что-то мне подсказывает, что в нем принимают участие только гиры.
Так вот гиры уплывают довольно быстро. И даже наза провисит в нем совсем не долго. Предлагаю устроить соревнование - кто дольше.
Если его устроить, то постов в этой теме значительно прибавится 😃
Вы невнимательно прочитали, нет режима в котором стабилизация положения коптера вообще отсутствует. А уплывание гироскопа можно скомпенсировать акселерометром и магнитоместром вне зависимости от полетного режима, это и имелось ввиду.
Сильно уже отошли от темы, предлагаю на этом закончить или продолжить в другом разделе.
Вы невнимательно прочитали, нет режима в котором стабилизация положения коптера вообще отсутствует.
Это настолько очевидно, что я не смог допустить, что об этом вообще имело смысл писать.
А уплывание гироскопа можно скомпенсировать акселерометром и магнитоместром вне зависимости от полетного режима, это и имелось ввиду.
Шило-мочала, начинай сначала. Тогда это не будет ручным режимом.
Зачем вы начали этот разговор вообще? Подумайте пожалуйста.
У любого коптера есть всего два ключевых режима - с выравниваем в горизонт и без. Все остальное, это вариации на эту тему.
Поэтому не нужно больше выдумывать никакие полуручные режимы и сыпать терминами. К тому же когда речь идет про конкретный контроллер, с конкретным названием полетного режима - РУЧНОЙ.
Под режимом Мануал я имел ввиду режим Назы, который называется Мануал. Потому что это и есть режим Мануал (по русски - ручной). Ничего другого иметь под ним ввиду просто невозможно. Не понимаю с чем тут нужно определятся или договариваться. Он такой единственный, и что-то мне подсказывает, что в нем принимают участие только гиры.
Все верно, вот только называется этот режим везде по-разному: Rate в CC3D, 3DH в векторе, Acro в АПМ, мультивие и т.д. В назе, почему то Мануал. Это все режимы удержания нулевых угловых скоростей, т.е. стабилизация по гирам.
Тут будет путаница, потому что есть Manual в CC3D, который забивает даже на гиры и управляется только от стика. Для коптеров плохо подходит 😃
Летая в ручном режиме завесьте коптер и засеките время. По моим смелым предположениям, через 30 секунд коптер будет на земле.
Миник на клинфлайте подойдет? Засеку в следующий раз 😃
Костя, ну путаницы нет, ибо мы говорим сейчас про Назу и про конкретный эпизод. При чем тут другие контроллеры, ну я вообще не пойму.
Вон Jade Penetrate утверждает что безгирного режима вообще нет - а он оказывается есть! Только откуда у людей желание постоянно уйти в оффтоп? Видимо потому, что по делу сказать нечего.
Миник подойдет. А я засеку на своем! Ура - битва! 😃