Вы помните каким он "парнем" был? :) Коптер утопленник.
Была серьезная виброразвязка платы?
Никакой вообще. Плата была на нейлоновых стойках.
Кто может поделиться информацией с отказом одного мотора у Ардупирата, Ардупилота
На Ардупилоте Y6 оторвало в полёте лопасть заднего верхнего мотора (дешманские пропы с Таймера 10 дюймов). От вибрации сорвало мотор с маунта, так что он просто болтался на проводах. Коптер плавно сел на больной луч.
не, ну если в момент отрыва мотора/пропа дать гаду на полную-любой коптер кувыркнетцца
не, ну если в момент отрыва мотора/пропа
Подробнее это выглядело так: поднимаюсь повыше, медленно, т.к. уже и так высота приличная, и гексу видно плохо (по опыту знаю, что не менее 100 метров). Вдруг вижу как от гексы отделяется запчасть, газ я есс-но не давал сразу, прошло как минимум секунды 1,5-2, как я увидел, что гекса кувыркается. Вот тут я и решил дать газ на полную чтоб выровнять аппарат. После 100% “подгазовки” я увидел, что коптеру до балды мои манипуляции, скинул газ в ноль, выключил Левел мод, снова дал газ на полную. Вообщем после всего этого убедился, что спасение невозможно и стал визуально определять будущее место аварии. Все это длилось наверняка неск. секунд, даже несмотря на приличную высоту, но за это время успел сделать многое. Одно только осмысленное щелканье тумблерами чего стоит в такой критической ситуации 😃.
Даже если мозг в режиме “Стабилайз”?
Где-то тут проскакивала инфа, что не газовать ни в коем случае. Дмитрий, объяснение этому есть?
А, блин, тут речь о другом )))
Подробнее это выглядело так:
Может быстродействия не хватило мозгов/регулей? Реги прошитые были?
Где-то тут проскакивала инфа, что не газовать ни в коем случае
С отстреленной лопастью вибрации бешеные начинаются а обороты увеличить вообще труба, накопленная ошибка из-за сильных вибраций приведет к полной потере устойчивости, но много зависит от алгоритмов и виброразвязки
Может быстродействия не хватило мозгов/регулей? Реги прошитые были?
Регули стояли Hobbywing SkyWalker 40A www.hobby-wing.com/skywalker-40a-esc.html Проц - Silabs. Вроде не встречал, чтобы их прошивали. Никогда не летал на прошитых регулях, но к 3 коптерам на этих регулях претензий никаких. Резвые, при заруливании, включением Левел мода быстро выравниваются.
С отстреленной лопастью вибрации бешеные начинаются а обороты увеличить вообще труба
В том все и дело, что у меня была идеальная ситуация для нормально посадки, так как улетел винт вместе с ротором. Если бы оторвало лопасть - другое дело, возможно и сошли бы с ума мозги.
У меня плата Crius SE стояла в блоке как на фото (только на фото кроличьи мозги, которые я заменил Crius). Блок стоял на демпферах, в самом блоке мозги, приемник с телеметрией, плата I2C NAV , GPS. надо было оставить кроличьи мозги 😃 - возможно гекса не рухнула бы… но в кролике я не смог добиться такой же плавности и легкости управления как в Multiwii.
Надо поглядеть как гекса взлетает без одного мотора если конечно восстановить гексу можно.
Надо поглядеть как гекса взлетает без одного мотора если конечно восстановить гексу можно.
Гекса в хлам 😃 лежит кучка под столом. 4 луча снесло, оба аккума разорвало, сервы, провода, крепления моторов, валы моторов - все в минусе. Единственное, что осталось целое - Канон Г9, и мозги.
Испытания при отказе 1 мотора будут на другой гексе. С другими моторами. Нафиг этот RC timer. Хотя лежат штук 8 моторов, но пока идея - либо найти нормальные стопорные кольца, либо закалить китайские. И летать над подушками…
… при всяких ЧП с кувырками я так думаю, полный газ давать нельзя,если искуственно максимум пультом не зажат. При стабилизации мозги вроде как работают таким образом, что та сторона аппарата которая идет вниз, увеличивает обороты ( тягу). А если мы дали максимум по всем моторам, то системе уже некуда увеличивать обороты,чтоб выровнять горизонт, потому и продолжаются кувырки. Думаю две трети газа в общем случае должно быть достаточно,чтоб имея запас высоты выйти в горизонт, а потом уже и высотой заняться можно.
имхо
имхо
Полностью согласен. Теоретически я вообще не должен был заметить как начала кувыркаться гекса. Наверное должно было последовать снижение аппарата, из-за потери тяги. Но
в моем случае все пошло не так. Падение гексы мне напомнило падение первого квадрика из-за разрыва резинового пропсейвера (после этого я их все выкинул) Квадрик резко перевернулся, но так как высота была метров 8, то я и моргнуть не успел как квадр лежал вверх ногами на земле.
Собственно я гексу и сделал из-за повышенной отказоустойчивости и был уверен, что в случае отказа мотора я смогу посадить без жесткого краша.
… чтобы понять возможна ли посадка гексы или окты без одного мотора,нужно попробовать взлететь без одного мотора( пропеллера)
… чтобы понять возможна ли посадка гексы или окты без одного мотора,нужно попробовать взлететь без одного мотора( пропеллера)
считаю что это не достоверный тест будет
… чтобы понять возможна ли посадка гексы или окты без одного мотора,нужно попробовать взлететь без одного мотора( пропеллера)
Мне пришла в голову более извращенная идея. РЦ свитч на 4013 - выход на N канальник и коммутировать регуль одного из моторов. Т.е. взлетаем на всех 6 моторах. Зависаю над копной сена (во избежание) и на аппаратуре выключаю регуль. По идее аппарат не должен упасть.
…естественно,такой тест не позволит оценить быстродействие системы,но покажет достаточен ли запас мощности.
…з.ы. к посту 360
… чтобы понять возможна ли посадка гексы или окты без одного мотора,нужно попробовать взлететь без одного мотора( пропеллера)
Окту сажал и не раз, гексу не пробовал
Падение гексы мне напомнило падение первого квадрика из-за разрыва резинового пропсейвера (после этого я их все выкинул) Квадрик резко перевернулся, но так как высота была метров 8, то я и моргнуть не успел как квадр лежал вверх ногами на земле.
Мужики, ну вы как-то поспокойнее, штоль ))) Повторюсь: у меня на гексе Y6 оторвало лопасть, тут же от вибраций вырвало мотор с луча (стандартная люминь-крестовина была, что в комплекте любого мотора идёт). НО! аппарат не упал звездой с неба, а ПЛАВНО приземлился на больной луч, без каких-либо крашедоидных последствий. Всё это произошло без моего участия, поскольку я просто не успел среагировать - высота была небольшая. Но даже намёка на кувырок не было.
А теперь повторю свой вопрос. Почему в таких случаях нельзя увеличивать газ? Вроде наоборот, надо газануть. Мозг коптера определит, где мощи не хватает, и добавит оборотов именно на том луче, где их мало.
Вот если бы мозг коптера работал “пропорционально” - ну тада да. Поддали газу, и коптер кувыркается в сторону слабого мотора.
Или где-то я генерально заблуждаюсь?
считаю что это не достоверный тест будет
- стописот!
Подскажите плиз, какие полетные контроллеры позволяют летать гексе, если она потеряла один винт вместе с “колоколом” мотора ?
Летал на Crius SE c MultiWii_2_1_b1. На моторе BC2836-7 1120KV от RCTIMER разжалось стопорное кольцо и винт с цангой и колоколом улетел. Было это на высоте ок. 100 метров. Летел вниз долго (так показалось) кувыркаясь. В момент краша был в режиме Level. (т.е. гиры с акселями) После потери части мотора, гекса стала кувыркаться. Я дал газ на полную, и стал эксперементировать с выключением level. Ничего не помогло. Гекса рухнула с ошеломительным звуковым эффектом. Вообщем собрал в кучку и пошел домой.
Понятно, что RCTIMER - моторы полная какашка ,включая и кривые цанги. Но почему гексу на 5 моторах не удалось спасти ?
странно, у меня на трёхе мотор встал и то переворота полного не было, да плюхнулся на луч и лапы под углом примерно 20 градусов, думаю вообще бы ровно упал если бы оставшиеся две СУ не парашутировали (Minthrottle=1300), так что мосх справился, пластиковые болты даже целые остались, мосх почти Naze32 считай MultiWii… я ожидал что он прямо лучём в асфальт впишется, ан нет сбросил газ на оставшихся сам хотя я уже тапку в пол давил…
А теперь повторю свой вопрос. Почему в таких случаях нельзя увеличивать газ? Вроде наоборот, надо газануть. Мозг коптера определит, где мощи не хватает, и добавит оборотов…
Добавление газа при кувырках коптера создаст ускорение, направленное в сторону тяги. Мозг может ошибочно принять это направление за направление силы тяжести, выровнит коптер в “новый горизонт” да так, что ручками пульта сделать будет ничего нельзя.
Не раз наступал на эти грабли.
Добавление газа при кувырках коптера создаст ускорение, направленное в сторону тяги. Мозг может ошибочно принять это направление за направление силы тяжести, выровнит коптер в “новый горизонт” да так, что ручками пульта сделать будет ничего нельзя. Не раз наступал на эти грабли.
На окто делать ничего не надо, на гексе правый стик в противоположную сторону от оторвавшегося пропеллера.
А теперь повторю свой вопрос. Почему в таких случаях нельзя увеличивать газ? Вроде наоборот, надо газануть. Мозг коптера определит, где мощи не хватает, и добавит оборотов именно на том луче, где их мало.
Мозг и без подгазовки определит куда начинает кренится коптер при потере ВМГ. Гиры внимательно следят за угловой скоростью. У меня при полном разрыве пропа на квадрике в режиме акро, коптер тоже не кувыркался, а сразу сбрасывал обороты с противоположной стороны. В итоге падал немного завалившись на бок.