коптер в полном автономном режиме
Вопрос по существу: что эффективнее, поочередно включать/отключать батареи по мере разряда или все время держать их в параллели? Не тянут ли разрядившиеся быстрее банки драгоченные миллиампер/часы?
в любом случае реализация гиморная для постоянного переключения туда-сюда…
даже энканальные полевики греются слегонца в переключалке-то…
т.е. тепло в них = потеря времени полёта 😃
да и у меня есть подозрение, что переключение не даст особой выгоды, т.к. за время полёта батарейки высаживаются почти в ноль, от заявленной производителем цифры…
Кстати, вот результат всех этих, как считают местные “юмористы”, глупых, экспериментов…
Задача была: сфотографировать стройку общей площадью около 2х квадратных километров (площадь: 800м на 2 км приблизительно)
Камера: соня некс7
Вот небольшая видеонарезка как это происходило. Летали без меня. Со слов ребят: “всё идеально”.
Ну замечания конечно есть. Но фатальных вещей не замечено.
Всем привет!!! Был у ребят на поляне, посмотрел это чудо…реально чудо))) при полной загрузке аппарат был в воздухе 24 минуты из которых первые две минуты висел в точке, единственное с чем можно сравнить, это висел как прибитый!!! а последующие 22 минуты в зацикленной мисси, носился между трех точек как угарелый!!! Реально, проект заслуживает внимания!!!
Хотелось бы посмотреть в живую))
Задача была: сфотографировать стройку общей площадью около 2х квадратных километров (площадь: 800м на 2 км приблизительно)
Камера: соня некс7
Вот небольшая видеонарезка как это происходило. Летали без меня. Со слов ребят: “всё идеально”.
Ну замечания конечно есть. Но фатальных вещей не замечено.
Так судя по видео и сайту коптер (и/или полетный контроллер, телеметрия на граундстейшн) уже практичеки в продаже?
Так судя по видео и сайту коптер (и/или полетный контроллер, телеметрия на граундстейшн) уже практичеки в продаже?
Да фиг определишь момент этой самой “готовности”… У меня еще уйма планов что доделать нужно 😃.
но вон людей на видео выше устраивает всё для выполнения их задач…
по крайней мере, оно уже может использоваться и без меня…
управление примитивное.
правда на футабе 14ти канальной заюзаны все каналы получается…
но можно всё настраивать…
меня радует уйма телеметрии 😃.
- логер на sd карту на борту с 100кб в сек телеметрии полётной…
если кто заметил, то на видео кстати перцы чёта не различают видать в ватт-часы и амперчасы 😃.
поэтому предсказание времени полёта бредовое зарисовано…
Типа юмор? нуну.
Александр, Вы сами что-ть разрабатывали СВОЁ летающее? экспериментами занимались? 😉
Как бы это моя основная работа, и задачи на порядок серьезнее фоткания 2 км грязи на стройках. Поэтому и смеюсь над сбросами батареек и прочими “познаниями” 😃
Конкретно по коптерам стараюсь делиться какой-то информацией, дабы нести пользу читателям, для этого форум и создан.
Как бы это моя основная работа, и задачи на порядок серьезнее фоткания 2 км грязи на стройках. Поэтому и смеюсь над сбросами батареек и прочими “познаниями” 😃
Александр, бегло глянул чего вы тут пишете на форуме, и судя по этой первой попавшейся теме: rcopen.com/forum/f123/topic262738 Вы над “вселенской проблемой” с тягой целых 2 месяца бились?
о, да! полезная тема! ну а скилл автора просто беспредельный конечно же… 😃 Это Ваша основная “работа”?
Судя по этому форуму, ваши интересы: солид, чпу, и проч… Путного минимум у Вас, однако. На этом форуме Вы больше потребитель, чем генератор креатива.
А в моей конкретно этой темке от Вас - так что ни пост, так “кладезь” полезной инфы!
На тему “грязи на стройке” - так это вообще хит! 😃
Саша, реальная работа - она такая… Вся в грязи, пыли, и поту…
Стройки, они ну нифига не с воздушными шариками и розами 😃. Представляете???
Несчастные идиоты-инвесторы покупают под 200 гектар и строят там как,наверное, последние дауны, огромный логистический центр, вкладывая миллионов 200 зелени в тему, ну и просто ну поооооолные дебилы наверное, что хотят видеть как можно чаще объективную картину происходящего на своём убогом, грязном, и наверное, никому не нужном объекте 😃.
Конкретно по коптерам стараюсь делиться какой-то информацией, дабы нести пользу читателям, для этого форум и создан.
конкретно “по коптерам” ничего не увидел вообще по форуму, не говоря уже об этой темке.
Короче, Саша, перестаньте писать здесь чушь, и занимать моё и время других людей своим детским лепетом и откровенным (превед Вам от строителей) бредом.
Лично мне Вы не интересны ни советами, ни критикой, ни скилом. Да ничем просто не интересны!
Пока не будет показано что-ть интересное от Вас - моё мнение не изменится.
Комплекс неполноценности? Хотите самоутвердиться за мой счёт? это вызывает только смех и не более 😃
Удачи!
опять ночные пробы леталки (около 4х часов ночи)
интерес представляет автовзлёт девайса, который сильно наклонен в момент запуска моторов…
на видео вообще не трогаются никакие ручки пульта, кроме выключателя запуска миссии.
я один и “рулю” и снимаю на камеру. коллега светит могучим фонариком…
ну и когда второй алерт - я посадил его плавно…
Видео еще летом снято? Или у вас все еще зелень там??
Видео еще летом снято? Или у вас все еще зелень там??
последнее видео - да сегодня ночью снято 😃.
уже говорят, что последние тёплые дни закончились…
тест квадрика в сегодняшний ветер на поле на расстояния чуток по-больше…
по результатам: такой ветер девайсу вообще не проблема для достаточно точных перемещений…
А с какой частотой ваша FW способна снимать данных с датчика тока и вольтажа или других внешних датчиков и какая частота записи на сдшку?
по результатам: такой ветер девайсу вообще не проблема для достаточно точных перемещений…
Виктор, для позиционирования данные акселерометра используете? Какие у Вас аксели стоят, поделитесь опытом. Привязка к местности только по Глонасс/ГПС? Две системы своим ПО дифференцируете или пользуете дифф. режим приемника?
зы если не секрет, конечно 😉
А с какой частотой ваша FW способна снимать данных с датчика тока и вольтажа или других внешних датчиков и какая частота записи на сдшку?
ну сейчас 24 канала АЦП всего есть. +16 внешних через аналоговый мультиплексор
все каналы ацп и другие данные логируются на флешку на 400гц.
около 200кб в секунду логов генерится
по частоте ацп - можно её сильно увеличить конечно за счёт точности, но таких задач пока нет и не предвидится.
логируются на флешку на 400гц.
Это и так весьма прилично с учетом того, что не каждый датчик может подготавливать новые данные с такой частотой.
Виктор, для позиционирования данные акселерометра используете? Какие у Вас аксели стоят, поделитесь опытом. Привязка к местности только по Глонасс/ГПС? Две системы своим ПО дифференцируете или пользуете дифф. режим приемника?
зы если не секрет, конечно 😉
сейчас используется только gps. с глонасс я еще год назад проводил эксперименты. интересен только совмещенный режим. и как резерв. т.к. gps глючит иногда шоппц. такое впечатление, что амеры чтоль в спутниках ПО обновляют точняк над москвой 😃. или спецом диверсии устраивают… координаты в ±100 метров - это никуда не годится вообще. а такое у них бывает однако…
аксели разные. 335 от ad, lis344 как у немцев. с разными диапазонами пробую. собираю статистику когда какие лучше. но пробую другие. у этих невтемные резонансы низкочастотные от моторов возникают иногда причем на некоторых оборотах… что сказывается на качестве удерживалки высоты… (таки z-ось акселя юзается оч активно)
Это и так весьма прилично с учетом того, что не каждый датчик может подготавливать новые данные с такой частотой.
да выше крыши 😃.
можно и больше. но по опыту выше частоты особого смысла не имеют.
да и смотрелка таких логов уже особенная у меня…
как компромисс между информативностью в логах и удобством потом просмотра всего этого…
а то как-то совсем не быстро визуализируется 700мег бин логов за час полёта по всем 150 параметрам…
в общем для разбора полётов обычно достаточно 100-200 гц. в 90% случаев достаточно хотя бы 10гц логи иметь…
для отладки навигации вообще и 10гц телеметрии хватает…
у этих невтемные резонансы низкочастотные от моторов возникают иногда причем на некоторых оборотах…
Виктор, у Вас горизонт только акселем привязан? Если да, то как резонансы на искажение горизонта влияют? На горизонте калман работает?
Виктор, у Вас горизонт только акселем привязан? Если да, то как резонансы на искажение горизонта влияют? На горизонте калман работает?
ну да, на акселе конечно
ну и слегка завязан с gps до кучи для уточнения bias в полёте…
горизонту вибрации после фильтров не замечено чтобы были страшны.
самое чувствительное к вибрациям - z-ось акселя… по ней и стабилизируется вертикальное удержание на нужной скорости…
а то только по барометру уж больно погано получается 😃…
Да,впечатляет!!! Респект автору и удачи проекту!С удовольствием бы записался в бэта-тестеры.
Уважение за труд и гениальность!
Благодарность за инфу разбросанную крупицами в обсуждении. внимательно изучать каждый пост гораздо занятнее чем тупо получить готовый рецепт. прям квест)
многие идеи и решения созвучны с теми что терзают меня.
- Хард контроллера точто в ардукоптере пытаются любой ценой выжать последнее из атмеги2560 хорошо в плане совершенствования личного кодописания, но почему бы не переписать на мапл с его 3,3 вольтовым питанием и 72мгц кварцем это совершенно новый уровень.
- Хард регулей давно облизываюсь заменить на регулях ключи на 1,4 миллиомные IRFH5300TR2PBF,Nкан 30В 100А 1.4мОм PQFN5x6 в импульсе 400А в этом случае вместо 30амперных регулей можно попробовать переделанные десятиамперые. аллюминиевую пластину радиатора прочь а охлаждать за счет контакта с элементами рамы
- Движки : то что многополюсные движки с низким кв эффективнее это достаточно известно, но где предел этой эффективности - еще не совсем.
- Пропы: большие пропы с небольшим шагом к тому же легкие на концах чтобы не терять энергию на перегазовках для стабилизации. Хотел попробовать что то самолетное, но у них нет пар обратного вращения. Пока заказал 13 карбон с рцтаймера.
думаю не попробовать ли раму Y6 ибо там все пропы одного вращения. но луч - обтекание луча потоком - серьезная потеря. надо думать о конструкции с толкающими винтами. правда у них страдает обдув мотора.
Что касается батареек - недавно была выставка на вднх интерполитех. среди надутых и помпезных товарищей там был весьма занятный юноша с фпв самолем летающем с камерами и передатчиками без напряга три часа. он сказал что батарея самодельная на цилиндрических литийонах. с током борется напругой. кажись отсечка на 38 вольтах и еще мне показалось что у него мотор с редуктором
что касаемо алгоритмов прошивки - я могу судить только по ардукоптеру.
очень мало внимания уделяется акселю, измерению ускорений и прогнозированию скорости, хотябы для определения диапазона для фильтра баро и жпс. лучше хорошо демпфировать контроллер от вибрации но получить правильный прогноз.
напрасно много доверяют жпс, иногда дрейфует нехило, особенно по высоте, наверное тот ваш улет, об исправлении которого вы писали был от ошибки жпс по высоте? наверное еще жпс используется для левела акселя в поворотах, но если жпс внезапно скакнет - как бы это не отразилось в висении. читал что есть алгоритм выравнивания акселя по компасу “marg” посмотрел - в ардукоптере не используют.
Очень бы хотелось поприсутствовать зрителем на ваших полетах, если это возможно сообщите