Кому лимон?
проблема только в том, что от размеров и вообще конфигурации полигона зависит ВСЯ разработка робота
Я наверное, слишком завуалировано написал…) Проблема, как раз, в этом и заключается… Разработка ЗАВИСИТ от конфигурации и все такое, одного конкретного полигона…
ИМХО, робот должен уметь выполнять задачу в неопределенных условиях. Прохождение полигона-лабиринта - всего лишь одно из этих условий, начальное, фейс-контроль… Одна маленькая локальная задачка в рамках глобальной. Вот и нужно разрабатывать робота, умеющего решать глобальную задачу. Тогда ему пофиг будет размер и форма полигона, скорость и направление ветра, и время суток.
А тут все бросились делать робота для прохождения фейс-контроля…)
А вообще, по моему глубокому убеждению, условия конкурса должны были изначально быть такими: Хочешь получить приз, построй и научи дрона находить путь в любом, заранее неизвестном лабиринте… ИМХО именно это и есть основная цель данного конкурса для Крока. Получить наглядное доказательство того, что подобный аппарат реально построить за разумное время и разумные деньги!
По моему глубокому убеждению, уже подтвержденному некоторой практикой, такой аппарат построить за разумное время и разумное время невозможно.
Представьте себе лабиринт, в котором перемежаются разные покрытия, например оштукатуренные стены, толстый ковролин, зеркала, москитная сетка, и. т.д… И есть ловушки в виде штор, сеток, окон в другие помещения и т.п. Очень похоже на обычный жилой дом 😃.
Мы в экспериментах перепробовали почти все доступные типы датчиков - ультразвук, ToF камеры, лидар, обычные камеры. Только радар пока не мучали. В общем, получается что для полета в неизвестном условии вам нужно иметь комбинацию всех датчиков, потому что они все “слепнут” или врут на каком-то из покрытий или препятствий, или на комбинации препятствий (например углы не под 90 градусов иногда порождают совершенно фантастическую картину переотражений ультразвука или света лазера). Или нужна пара камер для стереоскопического зрения + искусственный интеллект как у человека + пара рук чтобы периодически ощупывать препятствие 😃
В общем, полет в “любом” лабиринте - это задача на нобелевку.
Привет!
Собственно мы ОЧЕНЬ не хотели потратить адские деньги на аренду площадки и строительство полигона под первоначальные размеры и получить конкурс, на котором ни у кого ничего не получиться. Это будет достаточно уныло.Поэтому мы решили, что возможность обеспечить участникам заранее доступ на полигон гораздо ценнее, чем соблюдение первоначальных размеров.
Также, надеюсь, не москвичи оценят, что мы готовы оплатить для 1-2 человек проживание в гостинице на 2 дня, чтобы все имели шанс отладить свои аппараты в реальных условиях, и тем самым увеличить конкурентность и зрелищность конкурса.
Ну вот. Можно кинуть в нас камень и назвать редисками, но мы делаем такой конкурс первый раз… Если будет продолжение, то требования к полигону будут такими, что его смогут участники или построить сами (целиком или фрагменты), или мы обеспечим доступ.
просто оставьте условия неизменными с начала и до конца, какие бы они ни были а мы подстроимся 😃
Теперь про “зряшную работу”, и про то, что теперь все нужно переделывать.
Ха-ха. Если бы мы сами не работали бы над дроном, я бы может быть и поверил. Структура полигона и задания то осталась неизменной.
речь идёт не про переделку, а про то, что если бы условия были известны ЗАРАНЕЕ, то какую-то часть работы можно было бы и не делать. например обойтись ардроном, вместо построения собственного.
Прошу прощения. Но причина изложена выше. Площадку под финал и первоначальные размеры мы кстати смогли найти (и это было очень сложно), но доступ к ней был бы только в день финала. Даже у нашей команды.
Вы проделали гигантскую организаторскую работу - большой респект вам за это. Просто чуть-чуть не доделали 😃
Пусть я выбыл из конкурса из-за дурацкой ошибки - надеюсь поучаствовать в следующем конкурсе, если таковой будет.
А вы их цепляли к ком-порту ардрона? Или отдельно передавали данные на компьютер? Это сколько же веса ещё добавляете.
Кстати про дальность. Даже на уменьшенном полигоне нужно пролететь примерно 120 метров, два раза взлететь и сесть, повернут и миновать перегородку (пусть и несколько вырожденную).
На нашей скорости и алгоритмах это займет по прикидкам около 4-5 минут. У нас есть пока почти двойной запас.
Сколько может лететь “нагруженный” ардрон?
Мы на следующей неделе встречаемся со строителями на предмет возведения тентовой крыши над полигоном.
Если можно, сделайте тент прозрачным для дневного света. Если света не будет, а) у некоторых могут возникнуть проблемы с определением посадочных площадок б) у других возникнут проблемы с короткой выдержкой, при фотографировании процесса.
Если можно, сделайте тент прозрачным для дневного света.
Это скорее всего будет армированный полиэтилен. Он хорошо пропускает свет.
Или нужна пара камер для стереоскопического зрения + искусственный интеллект как у человека
кстати, наполовину сделал стереоскопическое зрение как оказалось это несложно и даже не слишком ресурсоёмко. из стереопары получал канал дальности и строил одометрию и SLAM по ним. визуальная одометрия работает просто великолепно. единственное, что алгоритм категорически не переваривал - это зеркало 😃
лазерный дальномер с более мощным зелёным лазером работает даже на почти чёрных поверхностях 😃
Мы на следующей неделе встречаемся со строителями на предмет возведения тентовой крыши над полигоном.
А когда она будет приблизительно готова? Хочется записаться на даты, когда она уже будет.
единственное, что алгоритм категорически не переваривал - это зеркало
ага, мы точно также накололись с лидаром. Делали софт (SLAM и т.п.) для железного человека (презентационного робота). Отлаживали в одном помещении. Потом когда его переместили в точку использования, там оказались зеркала на стенах, причем рядами без рам…
А когда она будет приблизительно готова? Хочется записаться на даты, когда она уже будет.
Не знаю. Лучше не оттягивать, потому что может быть и непосредственно перед конкурсом.
Это скорее всего будет армированный полиэтилен. Он хорошо пропускает свет.
Не вариант. После первых заморозков, превратится в труху - деньги на ветер.
Лучше делайте из поликарбоната. и свет пропускает и морозы держит.
- А что, вариант “одного коридора” не рассматривается? (пост #1848) не надо длинную стенку делать.
Не вариант. После первых заморозков, превратится в труху - деньги на ветер.
Лучше делайте из поликарбоната. и свет пропускает и морозы держит.
У нас соседи в строящемся доме окна затянули армированной пленкой. Она уже более 3 лет трепыхается на ветру, холоде - 35 и солнце и ничего с ней не делается. Для тента нужно лишь покруче угол скатов сделать чтобы снежные сугробы зимой не порвали. И почаще опоры и хорошо прикрепить к ним пленку.
2BobbieZi: Я делал и продолжаю делать стереозрение своему дрону несмотря на то, что на КТ4 выбыл из конкурса. Выбыл именно из-за неготовности этого стереозрения. Видимо, я задал себе очень высокую планку требований. Сетереозрение стереозрению рознь. Это - слишком обширная тема. Если вы взяли из OpenCV его алгоритм, то меня это вовсе не устроило. Я собирался с помощью стереозрения решить не только задачи одометрии и измерения расстояний, но и распознавания того, что именно он видит. Надеюсь, что и с зеркалами и другими отражающими поверхностями моя система, когда будет полностью готова, справится. Проблема даже не в том, что на вибрирующей платформе летящего дрона из-за рассинхронизации камер получить чистые стереопары трудно. Проблема в распознавании неопределенных ранее невиданных системой объектов с помощью бортового слабомощного компьютера типа Raspberry PI. Моя онтологическая система хранения и обработки знаний, на основе которой я и делаю стереозрение, к КТ4 оказалась далека от завершения. На нобелевку не расчитываю, т.к. считаю это преимущественно инженерной задачей, но я делаю универсальную систему, способную на “ходу” самообучаться на основе только что увиденного и соотносить это с хранимыми в памяти образами.
У нас даже “дальнобойные” максботиксы, которые типа до 7 метров работают, устойчиво на 4,5 метра не работают.
При условии деления коридора пополам, 4,5 метра и не понадобится. Делаем леталку 0,5 метра и в итоге надо удерживать с каждой стороны по 2 метра, а 2 метра, думаю и не самые крутые легко удержат. Плюс пропуски одного датчик учитываются другим, за счет чего отклонение, как мне кажется, от центра будет максимум на 0,5 метра.
На стартовую площадку нужно еще и вернуться.
Не думаю, что это проблема. Со старта летим по центру, упираясь в обе стенки. Лобовой сонар выдает препятствие, удостовериваемся, что левый сонар не видит стену. Поворачиваем по компасу на 90 гр. Летим по правому сонару и по лобовому, потом опять 90. Летим к промежуточной точке. При преодолении стены, конечно оба сонара будут выдавать “помехи”, но это можно заложить в алгоритм. Летим по коридору до изменения цвета пола, выключаем двигатели. Потом включаем, по компасу делаем разворот на 180 градусов и повторяем весь маршрут.
Т.е. алгоритм простой. Один минус - это скорость, которая будет ограничена за счет скорости срабатывания электроники
Интересно…
А вы их цепляли к ком-порту ардрона? Или отдельно передавали данные на компьютер? Это сколько же веса ещё добавляете.
Да, мы их подключали через ардуинку к usb ардрона. Веса совсем немного прибавилось.
Мы сейчас довели наши алгоритмы до уровня, при котором аппарат пролетает по коридору 40 метров, обнаруживает маркер и садиться на него в 7 попытках из 8, это сегодняшний результат.
Для лучшего удержания на площадке и более стабильного поведения платформы в ветер, Вы случайно, не пробовали менять шаг винтов в большую сторону? Вроде за счет увеличения шага и оборотов, реакция на порывы ветра улучшается. Правда теряется грузоподъемность. Насколько я понимаю, то вся проблема именно из-за того, что все строят грузоподъемные платформы, которые по определению должны летать в штиль.
Кстати про дальность. Даже на уменьшенном полигоне нужно пролететь примерно 120 метров, два раза взлететь и сесть, повернут и миновать перегородку (пусть и несколько вырожденную).
На нашей скорости и алгоритмах это займет по прикидкам около 4-5 минут. У нас есть пока почти двойной запас.
Сколько может лететь “нагруженный” ардрон?
Ардрон у нас не особо нагруженный (лишних грамм 50). На 5-7 минут полетов пока хватает.
Алексей, скажите, а где будет располагаться стол для ноутбука? Было бы не плохо его тоже обозначить на схеме для определенности.
Уважаемый Dav, вопрос к вам.
Я вылетел с КТ4 по причине неисправности, это была моя вина, и я это полностью признаю. Но сейчас это нейсправность исправлена и есть желание продолжить участие. Я думаю, что я не один, кто участвует в этом конкурсе не ради денег. Можно ли продолжить участие так же как и ваша команда (организаторов) вне конкурса? Подготовленность платформ, которые будут вне конкурса, я думаю вы с лёгкостью можете оценить на следующих тестах на полигоне.
Спасибо.
2BobbieZi: Я делал и продолжаю делать стереозрение своему дрону несмотря на то, что на КТ4 выбыл из конкурса. Выбыл именно из-за неготовности этого стереозрения. Видимо, я задал себе очень высокую планку требований. Сетереозрение стереозрению рознь. Это - слишком обширная тема. Если вы взяли из OpenCV его алгоритм, то меня это вовсе не устроило. Я собирался с помощью стереозрения решить не только задачи одометрии и измерения расстояний, но и распознавания того, что именно он видит. Надеюсь, что и с зеркалами и другими отражающими поверхностями моя система, когда будет полностью готова, справится. Проблема даже не в том, что на вибрирующей платформе летящего дрона из-за рассинхронизации камер получить чистые стереопары трудно. Проблема в распознавании неопределенных ранее невиданных системой объектов с помощью бортового слабомощного компьютера типа Raspberry PI. Моя онтологическая система хранения и обработки знаний, на основе которой я и делаю стереозрение, к КТ4 оказалась далека от завершения. На нобелевку не расчитываю, т.к. считаю это преимущественно инженерной задачей, но я делаю универсальную систему, способную на “ходу” самообучаться на основе только что увиденного и соотносить это с хранимыми в памяти образами.
у меня аж два варианта этого стереозрения. одно - две камеры подключены к ПЛИС и алгоритмы получения дальности из стереопары расположены там. протестировано на полнофункциональной макетной плате (эадакий монстр с туевой хучей переферии для тестов, большой и много весит), обломился на том, что теперь нужно сделать плату с чисто ПЛИС и камерой, тогда будет рабочее решение для дрона. я добился на HD разрешении 60 кадров в секунду получать слой дальности 😃
второй вариант - тоже стереопара, но уже с обычных усбшных вебкамер обычного VGA разрешения, подключенных к ODROID, по ключевым точкам строится чисто одометрия.
к слову говоря, НЕБОЛЬШОЕ зеркало отсечь можно запросто.
кроме того, если сделать комбинацию камеры типа рыбий глаз со 180 градусным обзором и лазерного сканера, то можно научиться определять зеркало.
с вибрацией я поборолся просто: аккумуляторы и вебкамеры разместил на отдельной платформе, которая была связна с основной через демпфирующие проставки. как рукой сняло 😃
свои разработки буду неспешно продолжать дальше, надеюсь новый конкурс не за горами 😃
как эталон того, что должно получиться, я использую вот этот результат:
обратите внимание: ТОЛЬКО визуальная одометрия, которая даёт как координаты, так и высоту. т.е. ни гироскопов, ничего.
Мы на следующей неделе встречаемся со строителями на предмет возведения тентовой крыши над полигоном.
Я тут что подумал, тент создаст эффект теплицы, температура подымиться до 35-45 градусов, а это экстремальные режимы для коптеров мало кто на такие рассчитывал, да и для людей не очень комфортно. Предположу, что бы понизить температуру будут открываться двери и окна, что создаст сквозняки… в результате пришли к тому с чем боролись - ветер.
У нас соседи в строящемся доме окна затянули армированной пленкой. Она уже более 3 лет трепыхается на ветру, холоде - 35 и солнце и ничего с ней не делается. Для тента нужно лишь покруче угол скатов сделать чтобы снежные сугробы зимой не порвали. И почаще опоры и хорошо прикрепить к ним пленку.
Окна это не крыша 3000кв.метров.
Больше волнует вопрос, как на счет GPS, будет пропускать?
Видимо придется организаторам не морочиться со временными конструкциями, а вместо нынешнего щитового полигона достроить обычный облегченный утепленный мансардный этаж с металлической или другой обычной кровлей. Установить там искусственное освещение сделать в итоге крытый полигон. Но это будет уже после конкурса.