Кому лимон?
Поздравляю победителей 😃
Присоединяюсь к поздравлению!
Летал вчера на конкурсе во второй группе. Организаторы молодцы, всё классно организовали. Погода подкачала… дождь был , мокро и очень ветрено, хотя на полигон это не повлияло сильно, но зрители сидели кутаясь в пледы. Пользовал ардрона, повесил 3 УЗ и GPS + несколько алгоритмов видео обработки …в пятницу приезжал на полигон, посмотреть полетать видел как у крока и универсального механизма дроны замечательно пролетали маршрут. После тестов на полигоне понял что у GPS разброс оказался великоват, УЗ работали нормально, но в субботу показывали периодически странные данные … наверно влажность как то влияла… не учёл раньше. Магнитометр толком не работал, как я понимаю из за большего количества железобетона вокруг, а по камере лететь побоялся… орто проекция стен строилась нормально… но иногда блоки и белый потолок сбивали… плюс я обработку делал на хостовой машине, а при условии большого количества wifi вокруг данные передавались медленно, вероятность убиться о стену велика была, понизил скорость и УЗ алгоритм поусложнил, вообщем масса информации для размышления и опыта. Вообщем дрон толком никуда не улетел… переборщил с алгоритмами. Как я понял стерео изображение + лидар + обработка на борту + как дополнение УЗ … и получится идеальный дрон…
Хорошо летал икар, но вот с посадкой (или распознаванием маркеров?) что-то не заладилось.
распозновалка находилась на ноуте и информация о распознанном объекте отправлялась через радиоканал
проблема была с радиомодулем (RCTimer 915 МГц) (данные отправлялись через раз), либо он не работает в дуплексном режиме, либо во время проведения соревнования были сильные помехи
в последствии (вне рамок соревнования) убрал отправку логов с борта (симплексный режим получился) и дрон отлетал с посадкой в оба конца
при 2-й посадке дрон стабильно пролетает некоторое расстояние вперед за крест в конце посадки,
так как при обнаружении креста в зоне действия сонаров - алгоритм определяет его координты относительно стен и садится сперва ровно на цель, а потом дырка в стене для камеры дает почему то провал по сонару (камера в стене не отражает сигнал SRF-05, нужно было ставить максботикс 😃), и соответсвенно дрон стремясь удержать нужное расстояние до стены смещается в стороны “дырки” 😃
DmS, Дмитрий, а почему ты решил делать обработку на земле? не хватило грузоподъёмности? “на глазок” твой дрон выглядит вполне себе сильным. Какой запас по тяге был если не секрет?
Магнитометр толком не работал
Так вроде бы магнитная буря была… В субботу 4 балла из 8 возможных, а в воскресенье вовсе 5. Может, и ВайФай тоже из-за этого валился? Грустно… Наш аппарат, если бы дошёл до финала, тоже в таких условиях отказался бы куда-либо лететь.
С нетерпением ждём видеозаписей. А то не удалось посмотреть, припахали к картошке. А вот супруга смотрела, говорит, что осы к ней на кухню за вареньем летают по такому же принципу 😉))
DmS, Дмитрий, а почему ты решил делать обработку на земле? не хватило грузоподъёмности? “на глазок” твой дрон выглядит вполне себе сильным. Какой запас по тяге был если не секрет?
изначально планировался IntelNuc, потому и гекса была прикуплена- для грузоподъемности, но потом просто уже не хватило денег (поездка то чудом состоялась, за что спасибо сбербанку за увеличение кредитного лимита на 0-ой кредитной карте:) ) . Следовательно выход был один - распознание на ноуте. Кстати несмотря на сильные помехи по видеоканалу - кресты распознавались просто идеально… за что спасибо большое нашему поздно присоединившемуся участнику, которого мы не смогли записать в команду 😃
грузоподъемность не проверял - дома попробую попозже
Вот пример нашей тренировки
Мои поздравления призерам!
Большая надежда все же, что ситуация в следующем году (с количеством выполнивших конкурсное задание) будет не такая печальная и отбор призера(ов) будет уже по времени…
p.s. ну и мой сентябрьский прогноз от прошлого года похоже сбылся. Не кидайте овощами, просто улыбнуло, что попал в десятку 😃
Гип-гип!
Свершилось! 😃
Еще раз поздравляю Robodem, спасибо всем кто участвовал, болел, и просто интересовался.
И хочу тут высказать огромную благодарность всем кто делал этот конкурс:
-
сотрудницам и сотрудникам департамента маркетинга КРОК, проделавшим неимоверную организационную роботу
-
строителям, которые построили шикарный полигон, и в авральном порядке сделавшим перегородки и за два дня до финала затянувших полигон тентом
-
сотрудникам административно-хозяйственной службы КРОК
-
нашим партнерам, которые делали съемку, трансляцию и тд
-
и еще нескольким десяткам задействованных людей
Теперь можно наконец то перевести дух и подумать о будущем 😃.
Видеозапись будет к концу недели - будет выложена нарезка из самих полетов, весь финал уложится наверное в 20-30 минут напряженного видео 😃.
P.S. Если есть идеи сценария нового конкурса - присылайте. Мы еще ничего не решили, но уже думаем 😃
Ограничения - полигон должен влазить в обычный школьный спортзал, не будет никакого GPS, задание должно быть развитием нынешнего и быть зрелищным.
Огромное спасибо всем за поздравления, но особенно организаторам!
Такого в России еще не было. Честь и хвала. Респект и … искреннее уважение.
Очень хочется, чтобы соревнования стали постоянными.
Как я уже писал, результат напрямую зависит от высоты установленной планки. Мне кажется, что мы все недооценили эту величину. В следующем сезоне сделаем выводы.
Обещаю выложить подробную информацию о всех проблемах с которыми мы столкнулись и наших вариантах их решения. Еще раз спасибо организаторам за высокий уровень организации и всем участникам за волю к победе!
Плюс 30 фотографий от 24. 08. 2013
fotki.yandex.ru/users/andreyfotoru/album/210275/
Следовательно выход был один - распознание на ноуте.
А как передавался видео-поток на ноутбук? через упомянутый rctimer 915 mhz? в аналоге и цифровался на ноутбуке? Или по модему? Или ещё как?
Присоединяюсь к поздравлениям. Поздравляю всех участников этого дела, победителей, организаторов, все команды, которые смогли дойти до конкурса. У всех вас это было в первый раз, и по большому счету, этот первый раз можно назвать удачным…)
Если есть идеи сценария нового конкурса
Сценарист из меня никакой, но предложить могу некоторое усложнение… Перегородки надо не только вертикальные, но и горизонтальные, чтобы дрон должен был “перепрыгивать” и “подныривать”. Будет совершенно незатратно, легко собрать где угодно, и усложнит разработку алгоритмов… А уж зрелище будет!!! )
Если есть идеи сценария нового конкурса - присылайте.
Предлагаю не создавать тепличных условий и сразу запускать квадрокоптер в реальных, хоть по лесу. И в дальнейшем двигаться в этом направлении.
В этом конкурсе мне нравилось решать задачи для полёта в реальных условиях, когда может светить солнце, лужи на асфальте. Было жалко, когда закрасили разметку.
Ну и результаты сделать не такими бинарными, как выполнил/не выполнил задание, а ввести какую-нибудь бальную систему.
Присоединяюсь к поздравлениям победителей. Молодцы!!!
Если есть идеи сценария нового конкурса - присылайте
2-х уровневый лабиринт 😃
Типа как на детской площадке. А чтобы немного усложнить, то в 2-х местах сделать 1 вход и 2 выхода из квадрата. Или закольцевать один из путей. Так можно уйти от правил правых и левых рук.
Организовать это не сложно будет. А для облегчения задания, на стены можно нанести подсказки для дронов, в какую сторону двигаться.
Думаю, нет смысла в новом сценарии, с этим сценарием никто толком не справился.
Предлагаю просто повторить конкурс с теми же условиями, ну может площадки с крестами сделать поменьше,
скажем диаметром 1 метр, или еще одну перегородку поставить в стартовом коридоре.
Если подумать, новые участники столкнутся с теми же проблемами что и нынешние,
с новым (более сложным) сценарием вообще до финиша никто не дойдет.
Сейчас надо бы подумать как ограничить использование ардронов,
т.к. глядя на итоги, уверен, народ начнет массово переходить на них,
что убьет тягу к оригинальным конструкциям. Как вариант - для ардрона сделать дополнительное условие прохождения. Используешь ардрон-получай доп.условие,
используешь оригинальную конструкцию - задание упрощенное.
с новым (более сложным) сценарием вообще до финиша никто не дойдет.
Так и у буржуев почти никто не доходит…) А тут упростили задачу, народ расслабился решил не придумывать сложные решения (отсюда, кстати, и ардроны), а будет сложная задача, и решения подтянутся… Вся эта затея ведь не чисто ради спорта, если будут хорошие наработки, дроны будут использоваться там, где не смогут пройти люди… Например в затопленных тоннелях метро или в разрушеных зданиях… Там ведь не будет специальной зондеркоманды, которая будет придавать обломкам прямоугольные формы и красить их в нужный цвет…)
Я не просто так говорю, мы делали МЧСникам колесно-ползающих ботов для обследования зон землетрясений…(это официальная легенда, на самом деле наши боты имели защиту от радиации и целый букет измерительных приборов…)
В идеале, дрон должен быть самообучаемым, это сложно, но вполне выполнимо по меркам сегодняшней электроники, либо должен уметь игнорировать мелкие неприятности и исправлять ошибки… Большинство ардронов за эти два дня тупо бросались на стену, о чем даже ведущий не раз пошутил…) А этого бы не было, умей они исправлять ошибки… Примерно так:
Мозг: Поехали!!!
Моторы: Да, шеф… Жжжжжж
Мозг: Глаза, че видим?
Глаза: Горизонт чист, капитан…
Мозг: Че остальные молчат?
Глаза: Кажется стенка…
Аксель: Когда кажется, креститься надо…
Аксель: Упс!!! Действительно стоим…
Мозг: Гиры, че колбасимся?
Гиры: А мы ниче, это аксель…
Аксель: А я че? Это глаза просмотрели…
Мозг: Точно стоим?
Все: Точно…
Мозг: Моторы, задний ход…
Моторы: Да шеф… Жжжжжж…
😁
Если серьезно, можно же написать такой алгоритм… Есть же у дорогущих контроллеров режим брэйн-фри (курслок, хоумлок и так далее) Просто не захотел никто заморачиваться. А будет сложная задача, придется заморочиться и написать…
Присоединяюсь к поздравлениям победителей!!! Смотрел трансляцию от и до. Как бы там ни было для первого блина КРОКу, его партнерам и всем летавшим величайший респект!!!
Если есть идеи сценария нового конкурса - присылайте. Мы еще ничего не решили, но уже думаем
У Вас сейчас эйфория и адреналину больше, чем мохорки. Торопиться не надо, а то мы тут Вам насоветуем…
Если будет продолжение, то примем участие, чего бы это не стоило.
А как передавался видео-поток на ноутбук? через упомянутый rctimer 915 mhz? в аналоге и цифровался на ноутбуке? Или по модему? Или ещё как?
через видеолинк 5,8ГГц 200мВт (аналоговый сигнал)
hobbyking.com/…/__15295__Boscam_5_8Ghz_200mw_FPV_W…
далее через видеозахват от поступал на ноут,
программа распознавала изображение и отправляла данные через радиомодуль rctimer 915МГц
www.rctimer.com/index.php?gOo=goods_details.dwt&go…
я думаю мы уже пишем вне темы, потому пишите в личку или можно открыть отдельную ветку , где можно будет поделиться всеми особенностями и их решениями. Так как в следующем году думаю уровень в следствии этого обмена повысится 😃
ИМХО, чтобы избежать многих проблем - нужно иметь бортовой вычислитель на борту, а не на ноуте и т.д. !
Предлагаю просто повторить конкурс с теми же условиями, ну может площадки с крестами сделать поменьше, скажем диаметром 1 метр, или еще одну перегородку поставить в стартовом коридоре.
Задание чисто алгоритмически очень простое, поэтому его лучше усложнить как минимум введя препятствия, которые будут заставлять дрона менять курс. На данном задании было достаточно выдерживать середину и препятствие уже не являлось как таковым. И если устроить те же условия, то на финише будет очень много народу. Мало народу дошло только потому, что многие не успели подстроиться под новые условия.
я думаю мы уже пишем вне темы, потому пишите в личку
Как раз в теме. Она же создавалась и как обмен информацией. А это и есть те подробности, которые хотелось знать 😃
Так и у буржуев почти никто не доходит…) А тут упростили задачу, народ расслабился решил не придумывать сложные решения (отсюда, кстати, и ардроны), а будет сложная задача, и решения подтянутся…
Не понимаю в чём простота решения на ArDrone-ах? В том что это игрушка и его сносит как полиэтиленовый мешок? Или может в том, что на него ничего не подвесишь, так как грузоподъёмность полезной нагрузки ~200 грамм? Или может быть преимущество в связи, которая всё время пропадает? Связывая себя с этой пуколкой, вы обрекаете себя на целый спектр проблем, включая распознование видео потока (что половину ArDrone-щиков и сделали).
А говорить участникам у которых в последние две недели стабильно болела голова от перенапряжения, мозг был способен нормально работать всего пару часов в день, после чего наступает рассеивание и отупение, нервы зашкаливают и организм набирает несколько кг веса, что они расслабились, это банальное лицемерие. Не надо паразитировать на подавленноси участников которые выложились по полной, отдавая своему детищу все силы и ресурсы, а их дрон не полетел так как надо и они теперь не знают что ответить. Мой вам совет, не позорьтесь, попробуйте поучаствовать сами.
Я же считаю что конкурс вышел хоть и грустным, но интересным, а главное крайне полезным. Жаль что многие даже не смогли пройти поворот. Посмотрев на полёты всех участников, я пришёл к выводу что подвёл именно авось, да не бось. Все, кто хоть в чём то подошёл к решению небрежно или просто с надеждой на успех, именно на этом и погорел. Желаю всем участникам не унывать. Сделайте выводы, смотрите не только на огрехи ваших решениий, но и на огрехи подхода к этим решениям. А главное, не верьте ни во что, ни в приборы и датчики, ни хорошую связь, ни во время работы аккумулятора, ни в хорошо написанный код. Надо понимать, что всё это может оказаться совсем не таким каким вы это представляли. Старайтесь относиться ко всему, с большим подозрением. Тогда, может быть, решение будет более отказо-устойчивое, во что тоже слепо верить не стоит 😃
Спасибо всем участникам за позравления и отдельная благодарность компании Крок за усилие и смелость провести подобный конкурс. Такие соревнования у нас проводятся в первые и неудивительно что много блинов получилось комом.
Не понимаю в чём простота решения на ArDrone-ах?
В самих ардронах… Люди, которые их использовали, изначально рассчитывали срубить лям нахаляву, что задача простая… Если бы задача сразу представлялась бы очень сложной, люди
у которых в последние две недели стабильно болела голова от перенапряжения, мозг был способен нормально работать всего пару часов в день, после чего наступает рассеивание и отупение, нервы зашкаливают
сразу стали бы строить дорогие, тяжелые аппараты, способные нести на себе пару килограмм датчиков и вычислителей, и не было бы проблем с зашкаливанием, отупением и пренапряжением… Плохую связь тоже надо было предусматривать и писать упрощеный алгоритм на случай потери связи, ну и дублировать систему запуска и старта…
Судя по Вашему ответу, Вы не в полной мере понимаете о чем я написал в предидущем посте.
Потому что, ниже Вы сами написали то же самое, но несколько другими словами…)