Кому лимон?
"Мысль о обязательности использования симуляторов была действительно вызвана желанием поднять уровень участников с откровенно хоббийного на более профессиональный.
Плюс увеличить количество претендентов, которым что то “светит”.
Я на 100% уверен, что если на полигоне будут “окна”, то без использования симулятора чего-то достичь могут только команды с очень богатыми спонсорами…"
- обязаловка в виде симулятора (неважно что это хорошо или плохо), отвлечет и так скудные ресурсы участника.
Результат будет еще хуже чем сейчас. - вы не переделаете участников на более профессиональный уровень, и я надеюсь, догадываетесь почему.
То, что вы можете себе позволить работать и с лидаром и симуляторами - лично у меня нет сомнений и это хорошо.
И процесс разработки у вас наверное правильно построен.
Но! У вас там по моим прикидкам как минимум 5 человек работает в команде, причем почти целый год,
и скорее всего даже на фултайме. Т.е. грубо бюджет вашего решения уже несколько лямов на одну зарплату ушло,
не считая мат. затрат на оборудование. Ваш дрон просто обязан летать как чумовой за такие то бабки.
Другими словами ваш дрон - он то не хоббийный, а профессиональный.
А вот я себе такое не смог позволить, время уходило на основную работу, а что оставалось - опять программирование.
Мой дрон - хоббийный, и летает абы как.
Если бы каждый участник имел такие возможности как у вас,
то мы сразу и симулятор и все остальное будем использовать.
И даже профессиональнее станем. А пока, увы, имеем ограниченные ресурсы время/деньги/материалы/мастерство,
то не очень то и хочется лишний раз перегружаться.
Все же хотел донести до вас мысль, что не надо сейчас усложнять условия возможного нового конкурса.
На нынешнем финале по большому счету никто не выполнил задание, давайте сначала этот этап повторим.
Упрощение варианта игры “собирателя” до “приземлятора”.
Площадка такая же, препятствия теже, деление на зоны тоже остается.
Что изменяется вместо кубиков которые нужно собирать, ставятся круги 1м диаметре на которые нужно приземлятся. На кругах нарисованы цифры.
За посадку в 1 зоне каждый круг оценивается в 1 бал, за вторую зону 2 бала, за третью 3 бала. За возврат в точку старта еще 2 бала.
Задача набрать как можно больше балов. При равном количестве балов побеждает тот кто быстрее.
ps. с лазер тагом идея хорошая.
У вас там по моим прикидкам как минимум 5 человек работает в команде, причем почти целый год,
и скорее всего даже на фултайме.
90% работы выполнили 2 человека, как это обычно и бывает. Вот как выглядит статистика по трудозатратам:
- 131 чел/час работы с матчастью (сборка, починка, …)
- 1427 чел/часов летные испытания:
- 1357 чел/часов разработка, имитационное и наземное тестирование
- 1405 чел/часов всякие эксперименты, в основном тупиковые ветви
Если организаторы дадут свою модель симулятора в качестве “рыбы” и все необх. для работы с симулятором в их проекте, то это уже кое-что. Да, вопрос тестирования и отладки в таком случае существенно расширит возможности участнков. Но меня как и многих потенциальных участников будущего конкурса волнует дополнительная трудоемкость, связанная с использованием симулятора (его изучение как инструментального средства, стыковка сваоего софта с симулятором и т.д.). В конечном итоге симулятор очень сильно поможет конкурсантам, но цена вхождения по интеллектуальным затратам в конкурс сущетвенно повысится. Я также как организаторы считаю, что повысится и качество конкурсных работ. Ведь все жалуются на отсутствие возможности выйти на улицу и вволю поотлаживать свой дрон в лабиринте, похожем на Кроковский.
В итоге - я за симулятор. Лишь бы его освоение и внутренние глюки симулятора не омрачили работу с ним.
2Dav: По вашим цифрам трудозатрат: это получается при 8 часовой 5 дневной неделе 27 человекомесяцев, т.е более 2 лет работы фуллтайм если работать в одиночку? И это - при условиях предыдущего конкурса. При существенном усложнении условий конкурса трудоемкость возрастет в разы особенно для тех, кто только собирается впервые участвовать в конкурсе.
2Dav: По вашим цифрам трудозатрат: это получается при 8 часовой 5 дневной неделе 27 человекомесяцев, т.е более 2 лет работы фуллтайм если работать в одиночку? И это - при условиях предыдущего конкурса. При существенном усложнении условий конкурса трудоемкость возрастет в разы особенно для тех, кто только собирается впервые участвовать в конкурсе.
Ну да… Именно поэтому мы были удивлены вообще наличию индивидуальных участников.
При наличии предварительных знаний и опыта (мы впервые “взяли в руки” коптер насколько я помню в районе апреля прошлого года), и сфокусированности только на условиях конкурса (по видео видно что мы перевыполнили задачу, правда это было сделано осознанно) можно было бы потратить времени раза 2 два меньше, но это все равно человеко-год…
ps. с лазер тагом идея хорошая.
ага, мы думали над вариантами “войнушек”, но для этого нужна существенно более высокая точность управления, чем продемонстрировали пока все участники.
Стрелять, когда охота. А когда неохота?
Интересно, оно кому-нибудь надо? Ну, то есть, заказчик на это будет?
Продавец знакомый в RC-магазине рассказал, что ходят некие личности, выспрашивают купить летательный аппарат, чтоб летал автономно и носил пару килограмм груза. Курьер, предположительно даже через границу. И что, вы думаете, специальный дрон-перехватчик будет носиться за ним по небу? Нет, их будут перехватывать на земле, ещё до взлёта.
Вы слишком серьёзно подходите к данному вопросу. Я уверен, что крок ничего не ищет ни для ФСБ ни для кого-то ещё. Ну т.е. если найдётся какой вундеркинд это конечно хорошо, но это не цель. Затраты соизмеримы со средним корпоративом. Так и стоит это воспринимать - весёлая тусовка - олимпиада для престарелых школьников. Компания состоятельная - могут себе позволить развлечения.
А то многие испугались что их ардрон с мегапрограммой в сто строк продадут фсб за сто пятьсот миллионов. Не надо бояться, если именно ваши сто строк приглянутся ФСБ - уверен, крок поделится 😃
Cклоняюсь к мысли, что если КРОК и будет продолжать конкурс в ближайший год- два, то полигон останется тот же. Скорее всего старое подобие препятствия заменят на забор, который надо будет перемахивать верхом и шторку, под которой надо будет подныривать.
Я на 100% уверен, что если на полигоне будут “окна”, то без использования симулятора чего-то достичь могут только команды с очень богатыми спонсорами…
Вы и с симулятором и с Вашими то ресурсами в полутораметровое окно с вероятностью 0,9 будете пролетать в лучшем случае через год, в штиль, а при ветре?
Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы
использование симулятора это хорошо для убыстрения разработки дрона на существующей базе и с существующими мозгами,(ардон етс), т.е. априори отсекается что-то новое, что не предусмотренно симмулятором, панорамные и 3D камеры, 2-x платные CPU, FPGA и т.д. а если мы хотим создать что то новое- то это скорее тормоз, чем нужный инструмент, так что я за то чтоб про симмуляторы в правилах не указывать, как и о весе дронов, и не ограничивать размеры площадки, давайте лучше в лесу летать. а для уравнивания шансов можно разбить на классы, например по CPu до атома(до6кг) 1класс, после 2. можно также разные трассы. т.е. каждый сам решает на чем и как он будет работать,
Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы.
.
Лично я “за” модели, т.к. это повышает общую культуру разработки. Но я “против” обязаловки т.к. (кроме культуры) выхлопа , по моему, не будет. Если вы вдруг введёте бальную систему, то можно будет подумать о начислении бонусных очков за предоставление модели. Но подумать надо тщательно т.к. в большенстве случаев подобный моделизм будет восприниматься участниками как бесполезная трата времени.
в правилах не указывать […] о весе дронов, и не ограничивать размеры площадки, давайте лучше в лесу летать.
Лес - это хорошо и интересно, но какие-то ограничения всё же нужны, иначе не будет точки отсчёта. Лес бывает разный. Дрону для джунглей понадобятся пилы для разрезания лиан, например. Или заточенные лопасти 😃
Ну и вставлю свои 5 копеек по предложенным Dav условиям.
Cчитаю, что размер проёмов в 1 метр - это мало (хотя это примерно ширина проёма стандартной двери). С другой стороны, 3 метра - много. Голосую за 1.5 метра.
Обязывать делать модель в симуляторе не стоит. Начислять дополнительные баллы или иные бонусы за это - неплохая идея.
Ну да… Именно поэтому мы были удивлены вообще наличию индивидуальных участников.
Индивидуалы вполне бы успели, если бы изначально было сказано: коридоры не более 4-х метров шириной и один поворот.
Сколько я времени потартил на поиски определения расстояний до стен 12х50 метров, это GPS. лазеры, радиолокация и т.д, а в итоге оказалось это не нужно.
Как пожелание: Какое бы нибыло задание нового конкурса, пусть оно будет выжержано от начала до конца.
А мне вот кажется, что финальная конфигурация полигона не должна быть известна заранеее. Т.е. сейчас был один элемент неопределённости - перегородка двигающаяся. Я предлагаю увеличить количество и степень неопределённости элементов. В идеале - весь полигон как неопределённый элемент.
Это позволит исключить шарманки - устройства в которых подобно шарманкам записан трек: взлетели, 10 секунд прямо, на лево 90 градусов, 1 секунда прямо, … такие устройства конечно могут быть и красивыми и интересными и остроумными, только вот к роботам, на мой взгляд, отношения не имеют. С другой стороны я подобных решений не заметил на конкурсе. Но они могут появиться на следующем 😃
А мне вот кажется, что финальная конфигурация полигона не должна быть известна заранеее. Т.е. сейчас был один элемент неопределённости - перегородка двигающаяся. Я предлагаю увеличить количество и степень неопределённости элементов. В идеале - весь полигон как неопределённый элемент.
😃
Фактически так и получилось. Темперь представьте с точностью наоборот. Заявлено проходы 1 метр и окна, поле 20х20метров. За месяц до финала - поле футбольное 150х50м и проходы по 5метров и две преграды и грибочки, которые надо собирать по 1кг весом - ну чтобы на стадионе народ смотрел с трибун 😃
Это позволит исключить шарманки - устройства в которых подобно шарманкам записан трек: взлетели, 10 секунд прямо, на лево 90 градусов, 1 секунда прямо, … такие устройства конечно могут быть и красивыми и интересными и остроумными, только вот к роботам, на мой взгляд, отношения не имеют. С другой стороны я подобных решений не заметил на конкурсе.
Просмотрите все презенташки финалистов в ссылке НАШИ ГЕРОИ robots.croc.ru, их всего 29. Если бы не война с управляющей компанией и вместо паяльника- болгарка, наша шарманка была бы награждена дипломом от КРОКа.
Дрону для джунглей понадобятся пилы для разрезания лиан, например. Или заточенные лопасти
Ну вы еще заставьте дрона дверь за ручку открывать. Или на крайняк “с ноги”.
(не шутка нифига) То есть с разгона и с тангажом около 90 градусов. Теоретически возможно, а механически выдержит ли?
То есть с разгона и с тангажом около 90 градусов
И лазером, лазером-)))
Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы.
Лично я “за” модели
Это позволит исключить шарманки - устройства в которых подобно шарманкам записан трек: взлетели, 10 секунд прямо, на лево 90 градусов, 1 секунда прямо, …
Задача любого симулятора и есть написание такого трека, только не по секундам, а на основании анализа соответствующих сенсоров, будь то лидар, камера, УЗ, GPS и т. д. Прошедший конкурс изначально планировался как двухмерный. Дрон должен был решать совместно две задачи: придерживаться стенки и искать маркер. Конечная конфигурация с зауженными коридорами сделала задачу одномерной, стало возможным решать эти задачи раздельно, получилась езда по рельсам с определением тупиков, главное не сойти с рельсов и не промазать тупики. Любое решение, которое принимал дрон сводилось к направлению вперед и назад, даже если он поворачивал вправо- влево (утыкание в стену- сход с рельсов) и это решение было правильным, хоть и не всегда оптимальным. Ярчайший пример тому- полет победителей. Лидары, позволяющие принимать оптимальные решения (полет по диагонали- оптимальнее полета по периметру), в этом конкурсе оказались явно информационно избыточными.
Если точно повторять конкурс, то в финале 90% будет от старой гвардии и столько же новых, всего не более 50, из них задание выполнят не менее 10. Думаю КРОК расчитывал на такое в еще этом году и сейчас разочарован.
Пролет через окно- задача уже трехмерная, прыгнуть через ступень сложности, наверное не готов и сам КРОК, а вот прекроив полигон под двухмерность окажется “на коне”, скорее всего так и сделает, если, конечно захочет. Соревнование сведется к войне оптимальности умных со скоростью тупых.
Спасибо А.Добровольскому и его команде, что сдвигают наши мысли в сторону симуляторов. Работа симулятора - “компьютерная мысль”, которая в дальнейшем может быть материализована. Казаринов и вовсе предлагает взять симулятор на борт. Это как же оно будет выглядеть? Попробуем вообразить. Информация с 3D-сенсоров поступает в симулятор, в котором строится окружающее пространство и траектория полёта в этом пространстве с некоторым опережением, а уже потом дрон эту траекторию реализует. В незнакомом лабиринте симулятору придётся просчитывать траекторию только в том куске пространства, который видят сенсоры. Видимо, придётся вычислять две траектории: на случай если за поворотом откроется новое пространство(план А), и на случай если не откроется(план Б), вплоть до точки принятия решения. Кто-нибудь способен такую штуку до следующего конкурса реализовать? Как говорил мой учитель, “Вы люди взрослые, вы не должны говорить “такого не бывает”, вы должны говорить “и не такое бывает”. Чтобы сказать, что что-либо невозможно, нужны очень-очень веские основания.”
у меня была математическая модель квадрокоптера на борту, каждые 1/3 секунды просчитывалось 5000 различных состояний этой модели в зависимости от различных сигналов управления. Мне это мало помогло 😃
А что если КРОК больше не будет проводить конкурс?
Что делать то будем? Они все молчат и мочат, а время идет,
скоро опять рождественский завал на почтах будет.
Новичкам то сейчас надо заказывать комплектуху, если кто еще не начал тариться…
Главное в этом деле алгоритм определения 3D пространства, и на какой платформе он будет реализован не важно. если он есть, то можно и в Европе/Америке участвовать, кстати а как там с подобными конкурсами?