Search in topic

Кому лимон?

bir:
готов с вами сотрудничать, имеются наработки, но в одиночку неосилил все.

Поэтому мы и не стали жестко смотреть на презентационные полеты. Если бы команд было больше, картина была бы другой.

Я это и имел ввиду, все кто участвовал и прочитал новые правила, реально оценили свои силы и отказались подавать заявку. Внезапно конкурс стал под угрозой провала, поэтому такое резкое смягчение. ИМХО лучше было продлить срок регистрации и объявить о смягчении публично, было бы больше команд.

Будем думать, да.

Придумался еще один вариант конкурса, то же самое разбиение, только не три отдельных, а три этапа одного конкурса. Первый этап, задание предыдущего года, второй этого, третий максимальный. Прошедшие этап переходят к следующему, призы так же за этапы, первой тройке. Плюсы такого варианты, дроны должны уметь выполнять задания от самого простого к сложному, команды пройдя один этап и провалив второй увидят в чем у них проблемы.

4. Лидар от пылесоса

Можно поинтересоваться, сколько он весит ? и насколько далеко реально видит ?

CubieTruck почему не подойдет - пока не понимаю. Мне пока нравится.

посадочные маркеры им будете распознавать ?

Можно поинтересоваться, сколько он весит ? и насколько далеко реально видит ?

посадочные маркеры им будете распознавать ?

Не вижу тут вообще проблем, мне удалось распознать маркер, на частоте 400 мгц с небольшой задержкой. 1.23сек, тот процессор что у Bir даже сильнее моего.

Добрый день организаторам… все сроки прошли…
Очень интересны результаты 😃

Побеждает команда телезрителей 😁

Побеждает команда телезрителей

Приз уходит в зрительский зал?? 😉

На основании присланных перезентаций было очевидно, что что-то показать могут только две команды (прошлогодние финалисты ИКАР и победители Рободем). Так оно и вышло. ИКАРы пролетели в зачетной попытке полигон в обе стороны, но возникли проблемы с распознаванием маркера (точнее не с распознаванием, а со связкой распознали - сели). Рободем от зачетных попыток отказались: не удалось дотюнить алгоритмы под осенние реалии.

Команда из НГУ движется в правильном направлении, все у них получится. В этот раз до зачетных попыток дело у них не дошло.

Команда Физтеха и Олег Голубев до полигона не доехали вообще.

Внезапно конкурс стал под угрозой провала, поэтому такое резкое смягчение. ИМХО лучше было продлить срок регистрации и объявить о смягчении публично, было бы больше команд.

Для меня было очевидно, что если в августе не будет ни одной заявки, то вероятность того, что кто-то пролетит полигон будет близка к нулю. Поэтому я был удивлен, получив в последние два дня аж пять заявок. Конкурс продлевать было бы неправильно - осень, зима, дожди, снег. Правильным будет подумать над правилами следующего этапа.

а когда появятся видео с полигона …

Видео поснимали, как смонитруем - выложим.

Для следующего конкурса предлагаю убрать ограничения по классу лазеров и мощности светодиодов.

Безопасность обеспечивать будет “аварийная кнопка у судей - обязана отключать питание оптических источников излучения”. Т.е. должна будет отключить не только винты, но и лазеры/диоды.

Или вообще запрещайте все лазеры, а то прям имущественный ценз : либо за 5 килобаксов покупайте нормальный заводской сканер, или доставайте дохлые обрубки из пылесосов или обсыхайте 😃

гм… категорически не согласен про лазеры.
Все сейчас нормуль, запрещены мощные, слабые разрешены.
Ведь это не только для судей, это и для вас и ваших окружающих тоже.
К тому же есть лидары за $1000…

гм… категорически не согласен про лазеры.
Все сейчас нормуль, запрещены мощные, слабые разрешены.
Ведь это не только для судей, это и для вас и ваших окружающих тоже.
К тому же есть лидары за $1000…

Запрещены не просто мощные, а вообще все лазеры без документации. Ничего самому сделать нельзя, только покупай готовые заводские лидары.

В чем смысл конкурса? Ведь не в получении готового к коммерческому использованию продукта, а в нахождении команд, которые могут сделать что-то в реальности, а не языком.

Организаторы естественно должны быть заинтересованы в снижении имущественного ценза участников конкурса. Если есть платформа, которая работает “по-простому”, с мощными лазерами - переделать её на серийные лидары или маломощные лазеры очень просто (это просто вопрос денег) - меняем фотодиод на лавинный, ставим узкополосные фильтры, делаем лучше оптику - и вуаля, те же самые результаты на лазере первого класса.

“Какие-то” лидары на 1000$ конечно есть, но они ведь на 50 метров работать не будут, да и 1000$ - это для многих общий бюджет мероприятия… Превращать конкурс в соревнование “кто рискнет больше денег ввалить в оборудование в надежде на победу” - не очень интересно.

BarsMonster:
Тогда вам остается только пользовать камеры. Вот вам и лидар и безопасность в одном флаконе.

Запрещены не просто мощные, а вообще все лазеры без документации. Ничего самому сделать нельзя, только покупай готовые заводские лидары.

Лидар и лазер/лазерная сборка это не одно и тоже.
Купите лазер с документами в рамках разрешенного класса и соберите свой лидар.
Ведь сам лазер вы же не будете делать?

Организаторы естественно должны быть заинтересованы в снижении имущественного ценза участников конкурса.
…
“Какие-то” лидары на 1000$ конечно есть, но они ведь на 50 метров работать не будут, да и 1000$ - это для многих общий бюджет мероприятия… Превращать конкурс в соревнование “кто рискнет больше денег ввалить в оборудование в надежде на победу” - не очень интересно.

Мне кажется вы слишком пессимистичны. Ведь в формуле1 никто на лошадях не участвует и не ноет
что денег на тачку нет. Нет возможности за свой счет - найди спонсора или не участвуй или сделай по простому.
Совсем нет необходимости светить на 50 метров, если там перегородки через каждые 5 метров.

Лидар и лазер/лазерная сборка это не одно и тоже.
Купите лазер с документами в рамках разрешенного класса и соберите свой лидар.
Ведь сам лазер вы же не будете делать?

1. Так тут выше уже отмечали, что с точки зрения ГОСТ-а из-за наличия развертки в лидаре - допустимая мощность там намного выше, чем в постоянно-светящем лазере. Соответственно, даже если купить лазер 2/1 класса в сборе - решение будет ущербное с точки зрения характеристик.

2. Нельзя так просто взять и собрать лидар, который сравнится с коммерческим лидаром. С тем же бюджетом мощности - компоненты в ту же 1000$ выйдут (как я писал - лавинный фотодиод, импульсный лазерный диод, нормальная оптика, узкополосные фильтры…). Упрощение, удешевление и большая доступность DIY решений возможна только если излучаемая мощность будет выше.

3. Лазер в сборе - это тяжело. Хотелось бы лазерный диод. А у диодов класса нет - мощность сильно зависит от тока и температуры. Да и таких слабых диодов (на 1-2 класс) практически нет. Абсолютно все мои лазеры и лазерные диоды - формально 3 и 4 класса.

Мне кажется вы слишком пессимистичны. Ведь в формуле1 никто на лошадях не участвует и не ноет
что денег на тачку нет. Нет возможности за свой счет - найди спонсора или не участвуй

Ну и как, за 2 года конкурса много команд нашло спонсоров? Сколько молча не участвовало, без нытья?

Я ведь говорю о том, что конкурс нужно делать по возможности доступнее для участников без упрощения задачи.

или сделай по простому.

Именно так и хочется ) С разрешенным 0.1-1Вт лазером любой человек сможет сколхозить подобие лидара малыми силами по простейшей схеме. А с 0.001Вт, с требованиями документации - скорее всего никто и не начнет делать.

PS. У меня тут 60W ультразвуковой излучатель лежит. Я правильно понимаю, что для ультразвуковых дальномеров излучаемая мощность не ограничена, и документации/сертификатов не требуется? Предлагаю для справедливости запретить ультразвуковые дальномеры без документации.

Как дополнительную меру обеспечения безопасности можно сделать такие варианты:

1. Участник предоставляет необходимое количество очков защиты от лазерного излучения на длину волны его лазера
   или
2. Уведомляет организаторов об использовании лазера, указывает мощность и длину волны - очки в нужном количестве и на нужную длину волны приобретают они (они обычно довольно универсальные, один комплект на всех участников будет, особенно если например разрешить только ИК лазеры)

дел. Не туда ответил.

Всем пламенный привет из Владивостока!

Цитата из информационного письма с официальным объявлением старта конкурса «Этап 2014. Догнать и перегнать КРОК»: «Поэтому было принято решение о проведении нового этапа конкурса, от заинтересованности и результатов которого зависит продолжение конкурса «Летающих роботов».

Нашей команде, к сожалению, в этот раз не хватило сил и мотивации на то, чтобы подтвердить свою заинтересованность делом. Попробую хоть частично восполнить это словом. Публикуемый далее текст можно рассматривать как открытое письмо с обращением, как к Организаторам, так и к потенциальным участникам. В дальнейших рассуждениях исхожу из следующего понимания того, зачем все это нужно КРОК.

Несомненно, что рынок автономной робототехники будет расти. У КРОК есть желание и возможность занять достойное место на этом рынке. Поэтому КРОК заинтересован в том, чтобы этот рынок рос, и рос как можно быстрее, а не формировался как-то сам по себе. А для этого нужно уже сейчас готовить почву, создавать кадры, ну и делать себе имя на этом рынке. Организация конкурсов – это, пожалуй, один из наиболее эффективных из известных способов достичь обозначенных целей. Такой способ дополнительно позволяет влиять на направления развития этого рынка и тем самым формировать его облик, да и в целом, держать руку на пульсе, причем делать все это в непринуждённой игровой форме.

Автономная робототехника не попадает в сферу жизненной необходимости человека. Спрос на подобные вещи - это не только следствие интересных предложений на рынке, но и когда «У соседа уже есть «такая штуковина», и он доволен. А чем я хуже?!». И если с первым (интересными предложениями) КРОК справится самостоятельно, то для второго (популяризации «таких штуковин» в общественном сознании) гораздо перспективней мобилизовать армию энтузиастов, выросших в нужном направлении на конкурсных заданиях.

В экономическом плане здесь работаете очень простая математика: крупному игроку гораздо выгодней работать на рост рынка в целом, пусть и отдавая при этом какую-то его часть конкурентам, выращенным собственными руками, чем втихаря собирать все крохи с того объема рынка, который сформировался как-то сам по себе. К тому же, любая успешная реализация конкурентов делает рекламу всей отрасли, а от этого в первую очередь выигрывают лидеры рынка.

Таким образом, Организаторы конкурса заинтересованы в успехе участников не меньше, чем сами участники. КРОК нужны сильные конкурсанты – потенциальные точки роста, которые бы дальше самостоятельно, преследуя свои интересы, занимались популяризацией и расширением областей применения автономной робототехники, взращиванием квалифицированных кадров для индустрии, разработкой и апробацией новых подходов и технологий. У КРОК нет желания «нагреться» за счет участников. Это взаимовыгодное сотрудничество. От этого выигрывают все стороны. Результат конкурса 2013 года тому подтверждение.

Ведь ни у кого же не вызывают подозрение конкурсы по программированию, проводимые тем же КРОК и прочими крупными коммерческими компаниями типа Google или Yandex. Все это в том или ином виде инвестиции в будущее. Только в случае с областью автономной робототехники, которая находится на этапе становления, эти инвестиции более долгосрочные, более рискованные, но и потенциально более выгодные. Инвестируя сейчас в конкурс несколько миллионов рублей в год, можно через какое-то время оказаться в выгодном положении на рынке, где вращаются суммы совершенно других порядков. Однако все это будет работать только при активной поддержке сообщества и лишь в том случае, если конкурсанты будут стабильно показывать высокий результат.

С поддержкой сообществом конкурса 2013 года было все нормально, как минимум, на его старте. А вот результаты, судя по преамбуле к условиям конкурса 2014 года, не удовлетворили Организаторов в полном объеме. Поддержка конкурса 2014 года вряд ли будет признана удовлетворительной, как и его результаты. На этом фоне перспективы конкурса 2015 года вообще туманны.

Далее я попытаюсь рассмотреть эту же триаду «было – есть – будет», но глазами частного участника. В своих рассуждениях буду ссылаться на международный конкурс автономных летающих роботов IARC.

Информация для тех, кто не в курсе. Этот конкурс проводится с 1990 года. В каждой миссии решается проблема, которую на момент постановки задачи не в состоянии решить ни одно государство или компания в мире. В списке победителей университеты топ-уровня. В разные годы победителями конкурса становились Стэнфордский университет (№2 в мировом рейтинге) и Массачусетский технологический институт (№3 мирового рейтинга). Самая свежая победа у китайцев из университета Цинхуа (Tsinghua University, ведущий университет Китая, входит в TOP150 мирового рейтинга). К текущему моменту успешно выполнено 6 миссий. Если миссия не выполняется в текущем году, то ее задание и призовой фонд переносятся на следующий год. Каждый год в призовой фонд «капает» 10000$. Рекордный приз составил 80000$ (участники выполнили миссию с восьмой попытки (2001-2008)). Предыдущее задание, где победили китайцы, было выполнено с четвертой попытки (2010-2013). Текущая (седьмая) миссия с первой попытки участникам уже не поддалась и перенесена на следующий год (2014-?).

По эволюции миссий конкурса IARC можно очень четко отследить картину развития автономной летающей робототехники в мире. Первые четыре миссии (до 2008 года) проводились на открытом воздухе с навигацией по GPS. Это была пора относительно больших (по сегодняшним меркам) летающих роботов вертолетного типа со сложной механикой. К 2008 году автономная навигация роботов по GPS перестала быть диковинкой, и конкурс шагнул в indoor фазу с массовым переходом участников на компактные многороторные конструкции и электропривод. Пятная и шестая миссии, проходившие с 2009 по 2013 год, были временем лабиринтов. Здесь навигация в пространстве осуществлялась относительно стен коридоров лабиринта, а основным навигационным прибором очень быстро стал лазерный сканер. С 2014 года в конкурсе начался новый навигационный этап – следом за GPS ушла и возможность «опереться» на стены, т.к. в задании седьмой мисси их нет. Есть только площадка 20 x 20 метров с нанесенной на ее полу специальной разметкой, предполагающей использование для навигации алгоритмов класса optical flow.

1 Разбор полетов конкурса 2013 года

1.1 Про уровень сложности конкурсного задания

В воздухе витает мысль о том, что уровень сложности конкурсного задания КРОК – это чуть ли не прошлый век, а наш отрыв от прогрессивного человечества таков, что даже пытаться догонять бессмысленно. Это не так. Обращаясь к конкурсу IARC можно заметить, что автономное движение по коридору + распознавание изображений (маркеров) - это задание 2009 года. Поэтому если и измерять отставание в годах, то здесь уместней называть цифру 5 лет, что уже не выглядит таким уж безнадежным.

1.2 Управлять можно лишь тем, что можно измерить

Успех автономного управления перемещением дрона в пространстве определяется его умением определять свое положение и ориентацию относительно объектов окружающего мира (стены коридора, посадочный маркер, ящик с флешкой (отсылка к IARC, Mission 6), база террористов, вражеский летательный аппарат и т.д.), т.е. способностью осуществлять автономную навигацию. Именно состязание в этой способности на самом деле и лежит в основе всех миссий конкурса IARC и конкурсных заданий КРОК. Всё остальное на сегодняшний день – дело техники. Ярким и убедительным примером этого тезиса служит множество доступного в сети видео, где дроны играют в пинг-понг, коллективно выстраивают башни из блоков, балансируют шестами и демонстрируют прочие чудеса эквилибристики. Всё это примеры того, что могут дроны в условиях, когда их положение и ориентация в пространстве полностью известны. В упомянутых роликах это достигается с помощью стационарных систем видиотрекинга (Motion Capture Cameras, www.naturalpoint.com/optitrack), а сами летающие роботы являются всего лишь исполнительными механизмами. Поэтому ссылаться на эти результаты в контексте конкурсных задач нельзя, т.к. задача автономной навигации здесь отсутствует как класс.

1.3 Навигационные системы участников конкурса

В финале конкурса лишь один робот был в состоянии непосредственно осуществлять навигацию по стенам произвольного лабиринта. Это робот команды КРОК. Роботы остальных участников финала, имеющие более скромные бюджеты и задачи, пытались осуществлять навигацию косвенно, с существенной опорой на априорные знания геометрической модели полигона. Финальные испытания показали недостаточную надежность такого подхода.

a) Магнитометры в условиях обилия железобетона начинали сносно работать только на уровне двух метров над поверхностью полигона. Похоже, что в финале были команды, сделавшие ставку на этот тип измерений. Их роботов можно узнать по характерному и упорному отклонению от требуемой траектории уже на старте, с неминуемым движением в стену.

b) Оптическая одометрия по схеме «камера в пол» ненадежна по своей сути и сильно зависит от качества поверхности. В дни соревнований дополнительным осложняющим фактором стал дождь, изменивший отражающие характеристики поверхности. Но если бы вместо дождя светило яркое солнце, бросающее тень от летящего аппарата на землю под его пузо, то исход, скорее всего, был бы тем же. Здесь, кстати, можно напомнить о специальной разметке на полу в текущей мисси IARC.

c) По дальномерам красиво летать можно только в теории, поскольку на практике любое неловкое движение или лёгкое дуновение ветра может привести к внештатной потере датчиком перпендикулярной опоры, на которой держится зыбкая связь робота с окружающим миром. После слепого возвратного маневра робот может лишь с некоторой вероятностью предполагать, в какой точке пространства восстановится его контакт с окружающим миром, и если это предположение окажется ошибочным, то робот рискует оказаться полностью дезориентированным.

d) Видеокамера дает более полную картину окружающего пространства, но чтобы ее извлечь из потока видеоданных нужно сильно постараться. Универсальных алгоритмов, способных надежно функционировать в боевых условиях реального времени здесь на сегодняшний день нет.

Вот из этих четырех кубиков и строили участники свои навигационные системы, пытаясь получить надежные решения из ненадежных элементов. Конкурс убедительно показал, что если единовременная надежность системы не близка к 1, то за несколько минут нахождения аппарата в воздухе даже малая вероятность сбоя делает его шансы успешно добраться до финиша близкими к 0. В этом смысле весьма показателен победный полет робота команды Robodem, где из 5 попыток пройти поворот только 2 оказались успешными. Благо, что после сбоя их робот уходил не в стену, а всего лишь на второй круг.

1.4 Опыт – это имя, которое мы даем нашим ошибкам

Это сейчас, во многом благодаря конкурсу КРОК, подобные рассуждения о надежности различных подходов к навигации автономных летательных аппаратов выглядят где-то даже очевидно. Однако на старте конкурса, когда у подавляющего числа участников отсутствовал необходимый практический опыт, мало кто знал «куда стелить соломку», причем как в фигуральном, так и в прямом смысле.

В этой ситуации очень сложно удержаться от аналогий с конкурсом IARC, где в первый год «коридорного этапа» (2009) лишь единицы участников использовали лазерный сканер. Тогда там тоже не у всех все получилось с первого раза, и победила команда с лазерным сканером на борту. В заключительный год этапа коридоров (2013) этот девайс был на борту робота практически каждой команды.

Действительно, для полетов по коридорам самым простым и надежным на сегодняшний день является лазерный сканер. Это не означает, что других решений здесь быть не может или все они хуже. Они есть, но их реализация не предполагает простых решений. Однако за рамками коридоров именно такие решения, скорее всего, окажутся более перспективными.

1.5 Выводы по результатам конкурса

Здесь сразу отбрасываем всяческие подозрения в том, что зарубежные коллеги из какого-то другого теста, имеют генетические или ментальные предпосылки к более успешному решению задач автономной робототехники, что делает для русского человека гонку в этой области проигрышной исходно. В этой области, как и в любой другой, успех определяется интересом, желанием и готовностью приложить необходимые усилия для его достижения. Поэтому вопрос лишь в одном - способен ли конкурс мобилизовать эти ресурсы?

Огромный интерес в начале и достаточно много увлеченных коллективов и индивидуальных участников в финале однозначно дают утвердительный ответ на этот вопрос. Люди нашли в себе желание и силы проделать очень серьезную работу, если их и можно упрекнуть, то только в отсутствии опыта на старте. Но в начале пути его нет ни у кого. Справедливости ради в отсутствии опыта можно упрекнуть и Организаторов. Условия конкурса оказались избыточно сильно ориентированы на использование единственного устройства для навигации - дальнобойного лазерного сканера (значительная ширина коридоров полигона и отсутствие на нем условий для широкого использования других методов навигации, в частности, оптических). При этом простота и известная заранее геометрия полигона создали иллюзию возможности применения альтернативных, относительно простых в техническом и вычислительном плане подходов для навигации. Однако из-за отсутствия условий для успешного применения таких подходов, это упрощение лишь послужило для участников своеобразной ловушкой, которая во многом и предопределила итоги конкурса уже на его старте.

1.6 Об участии команд университетов

Основными участниками зарубежных конкурсов являются команды университетов. Однако ссылаясь на зарубежный опыт необходимо учитывать, что у них конкурсное движение имеет более давнюю историю и уже очень тесно вплетено в систему высшего технического образования. Тамошняя университетская команда это не спонтанно самоорганизовавшийся коллектив энтузиастов со студенческими билетами одного вуза, это часть реализуемого этим вузом образовательного процесса, а успех команды – это его престиж. Как правило, такие команды курируются преподавателями, объединяют несколько поколений студентов и аспирантов, где последние уже имеют опыт участия в конкурсах, и выступают в качестве наставников для своих более молодых товарищей. Благодаря конкурсам студенты получают возможность приобрести практический опыт, поучаствовать в решении интересных технических задач и познакомиться с передовыми методами их решения. Это очень эффективная организация учебного процесса. Но чтобы запустить маховик этого механизма необходимо, чтобы в атмосфере конкурсных заданий было воспитано несколько поколений студентов, способных далее взять на себя роль наставников для передачи опыта вновь поступающим молодым кадрам, замкнув этот процесс и сделав его самодостаточным. На это нужно время, но мы обязательно к этому придем, поскольку за этим будущее.

2. О конкурсном этапе 2014 года: взгляд одной команды

Этап 2014 года не получил столь широкой поддержки сообщества, какая была на основном конкурсе 2013 года. Без каких либо обобщений, просто напишу о том, как это было у нас.

После провального выступления на конкурсе 2013 года, где нам не хватило времени на то, чтобы собрать воедино все задуманное, мы были полны сил и желания вновь окунуться в тот драйв, в котором находились в предконкурсный месяц интенсивной подготовки. В ожидании объявления условий нового конкурса, мы находились в состоянии низкого старта: анализировали сделанные ошибки, обсуждали перспективные решения, планировали эксперименты. Один из участников команды добровольно взял на себя роль летописца, и по свежим следам восстановил и в красках описал хронологию предшествующих событий. Душа требовала реванша и нового шанса на победу.

Все изменилось с объявлением условий нового этапа конкурса, который не предполагал того, чего так требовала душа – возможности победить. По форме это был скорее не конкурс, предполагающий соперничество между участниками, а техническое задание с четко обозначенными требованиями, ресурсами, сроками и объемом материальной компенсации за успешно проделанную работу. Груз инженерного образования упорно подсказывал, что лучшим результатом в таких условиях будет не самый совершенный, а самый простой робот, по минимуму удовлетворяющий обозначенным в ТУ требованиям. Причем сами авторы этих требований считают их достаточно мягкими (между строк в преамбуле конкурса читается «если хотя бы пять участников не справятся даже с этим, то…»). И если конкурс 2013 предоставлял уникальную возможность доказать, что ты лучший, то его этап 2014 года воспринимался лишь как унизительное предложение продемонстрировать, что ты не последний. Это оказалось слабой мотивацией, которой не хватило, несмотря на огромное желание сразу же броситься в бой.

Вот на волне такого психологического диссонанса мы и собрались командой, чтобы обсудить перспективы нашего участия в новом этапе конкурса. Было принято решение ждать до последнего, и включиться в работу только в том случае, если другие участники не проявят достаточной активности по спасению конкурса. К началу августа такой активности не наблюдалось, и мы включились в работу. Двигаясь по пути наименьшего технического довооружения аппарата, решили для его навигации в лабиринте использовать систему лазеров видимого диапазона, размещенных в конструкции аппарата таким образом, чтобы: а) метки лазеров попадали в поле зрения бортовой камеры; б) по положению меток в кадре можно было судить о расстоянии до препятствий. По сути, это тот же лазерный сканер, но реализованный в масштабе коптера, имеющий одновременно несколько лучей, и для сканирования пространства использующий систематические повороты своего тела по углу рыскания. Однако уже на уровне моделирования выяснилось, что из-за ограничений на допустимую мощность лазеров, дальнобойность такого решения оказывается недостаточной для того, чтобы надежно распереться лучами о стены лабиринта. Это означало, что большую часть своего пути робот будет вынужден двигаться вслепую, что на практике возможно только при очень большом везении. Объем задач рос, время убывало. В какой-то момент планируемые трудозатраты и риски не успеть закончить работу к сроку стали таковы, что предприятие потеряло смысл, и мы сдались.

3. О том, как сказку сделать былью (2015 год)

В первую очередь необходимо отметить, что организация конкурса 2013 года была выполнена на самом высшем уровне. Это касается как периода подготовки, так и организации двух дней финала, где все было продумано до мелочей и сделано предельно профессионально, создана настолько дружественная и комфортная атмосфера, что в ней даже осознание нашего провала меркло, и было ощущение праздника. За это Организаторам огромное спасибо! При этом мы, как неопытная команда-участник, допустили целый ряд ошибок, решающими из которых стали ошибки не технического характера, а ошибки организационные (не позволившие вовремя ликвидировать технические огрехи). Эти ошибки, в том или ином объеме, были у всех участников, и обязательно будут у следующих, если не предпринять превентивных мер. То, что излагается далее, это, по большей части, описание тех дополнительных условий, которые должны быть созданы, чтобы вновь пришедшие команды не допустили наших ошибок, ну и мы не повторили своих. Плюс немного адаптированных заимствований из опыта проведения зарубежных конкурсов.

Кстати, о зарубежных конкурсах. Они бывают разные, имеют различные цели и ориентированы на различные аудитории. Та группа конкурсов, которая по целям наиболее близка к текущим целям КРОК (вернее, предположениям относительно их, обозначенным вначале) в большинстве случае ориентирована на аудиторию тех самых университетских команд, о которых шла речь выше. В условиях таких конкурсов качество выполнения собственно конкурсных заданий часто является лишь половиной успеха. Вторую половину составляют дополнительные баллы за показатели, которые, казалось бы, не имеют к успеху выполнения конкурсного задания прямого отношения и только отвлекают от него. Это всякие презентационные материалы, технические отчеты, дизайн командных футболок и прочее. Такая прихоть организаторов раскрывает истинные цели конкурса – способствовать формированию дееспособных коллективов, где каждый участник понимает весь путь технического решения от идеи до продвижения готового изделия на конкурентном рынке. Однако если заглянуть в таблицы с итоговыми результатами команд в таких конкурсах, то можно заметить еще одну интересную закономерность. Те команды, которые добиваются высоких показателей в решении конкурсных задач, практически всегда выигрывают и по дополнительным показателям, и наоборот. Фокус здесь состоит в том, что эти дополнительные показатели на самом деле отражают уровень внутрикомандной организации. И те команды, у которых этот уровень высок, как правило, и добиваются успеха в решении конкурсных задач. При этом дополнительные испытания, выпадающие на долю участников, фактически создают условия, позволяющие более качественно решить основную задачу конкурсного задания.

На текущий момент перед КРОК не стоит задача решить усилиями участников какую-то сложную техническую проблему, обозначенную в конкурсном задании. Стоит задача сформировать многочисленное сообщество компетентных специалистов. Иными словами, необходимо мотивировать как можно больше людей потратить как можно больше времени на свое образование и приобретение практического опыта в конкретной области (это автоматически приведет к повышению уровня конкурсного состязания). Эта же цель, но в терминах конкурса.

1. Необходимо создать условия, при которых команды будут мотивированы на продуктивную работу в течение всего периода, отведенного на подготовку.

2. Необходимо стремиться удерживать всех участников в орбите конкурса как можно дольше, вплоть до финала, куда попадут лучшие, а не оставшиеся.

Далее привожу перечень рекомендуемых организационных приемов, направленных на достижение обозначенных целей.

1. Балльная система оценки и итоговая рейтинговая таблица участников конкурса

Балльная система позволяет объединить различные показатели успеха участника в его единый рейтинговый индекс, и далее ранжировать всех участников в соответствии с набранными баллами, независимо от того, достиг ли тот решения главной конкурсной задачи. Ведь даже в конкурсе 2013 года были участники, которые оказались ближе к победе, чем другие, и они заслуживали не просто проиграть, а получить «бронзу», занять четвертое место и т.д. С точки зрения участника: «проиграть» и, например, получить «бронзу» - это разные вещи. Понятно, исходно никто не рассчитывал, что мерить успех придется по тому, кто позже упал, но на ошибках учатся. Конечно, здесь можно сослаться на систему оценки международного конкурса IARC, но в том конкурсе цели другие, там второе и прочие места выглядят, действительно, абсурдно, поскольку это не соревнования между командами, это состязание с проблемой, которая чаще всего и становится победителем.

Перед конкурсом КРОК на текущий момент стоит другая задача – «взять каждый коллектив за ручку» и за несколько лет привести его к успеху и способности браться за самые сложные технические задачи. Здесь эволюция положения команд в рейтинговой таблице может рассматривать как траектория успеха. Такое официальное признание прогресса команды выгодно со всех сторон, в том числе, с точки зрения поддержки руководством вуза, где, например, задел в виде хронологии 15-е, 10-е, 5-е место дает больше шансов, чем «проиграл», «проиграл», «проиграл».

2. Конкурс в два этапа: заочный (подготовка) и очный (финал)

Изыскивая организационные пути повышения уровня конкурсантов, необходимо в первую очередь обратить внимание на этап подготовки, поскольку именно он является определяющим. Для того чтобы конкурсанты не расслаблялись и находились в тонусе в течение всего подготовительного периода, необходимо создать условия, при которых ощущение состязания появляется сразу после объявления конкурса. Для этого необходимо дать участникам возможность начать зарабатывать полноценные баллы уже на этапе подготовки. Причем в финал отбирать N команд, набравших максимальные баллы за время подготовительного периода, где далее эти баллы суммируются с результатами очного этапа. Можно изначально в качестве порога назначить малую N (чтобы народ не расслаблялся), но при этом громко объявить, что Организатор оставляет за собой право ослабить порог ближе к финалу (чтобы сохранялась надежда, и участники боролись до самого конца). Или, например, раздавать путевки в финал в две волны: за два месяца до финала отобрать N лучших, а затем второй волной через месяц отобрать еще M участников, сумевших за дополнительное время наилучшим образом подправить свое турнирное положение (причем, например, N может быть равно 5, а M=15).

Условия участия в финале конкурса 2013 года также предполагали прохождение участников через сито предварительных испытаний. Но в этих испытаниях участникам достаточно было продемонстрировать лишь некоторый минимальный уровень готовности. Предлагаемый формат предварительных испытаний предполагает соперничество участников между собой, что автоматически поднимет планку так высоко, насколько это могут сделать лучшие представители сообщества участников. Ведь ничто так сильно не мотивирует прибавить газа, как успехи вырывающихся вперед конкурентов. Доля баллов заочного этапа в сумме баллов за весь конкурс может лежать в диапазоне от 10 до 40% (чисто психологически: меньше 10% - не серьезно, больше 40% - не справедливо).

3. Закрепить и усилить практику видеоотчётов

Видеоотчёты, положенные в основу отборочного цикла к конкурсу 2013 года, – это, без сомнения, гениальная находка Организаторов. Несмотря на то, что наши отчетные реализации выполнялись как совершенно частные решения и не отражали того, что мы по факту закладывали в итоговую реализацию конкурсного робота, работы по которому шли параллельным курсом в основном на уровне моделирования, каждый видеоотчет пробуждал командный дух и приводил к активизации работ по основному направлению. Сейчас с полной уверенностью можно утверждать, что именно периодические встряски на подготовку видеоотчетов позволили нашей команде сохранить темп и надежду на успешное выступление в финале. Причем если бы таких отчетов было больше, то и наш финальный результат, скорее всего, был бы выше, конечно, если бы мы безвременно не сошли с дистанции из-за какой либо отчетной задачи, не решенной к сроку.

Это наблюдение естественным образом подталкивает к мысли о необходимости увеличить число промежуточных отчетных задач (например, один месяц = одно испытание), но при этом отказаться от практики отсева тех, кто по тем или иным причинам не решил задачу в срок. Вместо этого премировать баллом тех, кто представляет отчетные видео вовремя, дополнительно поощрять тех, кто идет опережающим темпом, и сохранить возможность получить хоть что-то за просроченную демонстрацию решения. Дополнительно, в целях мотивации участников к повышению качества видеоконтента, можно периодически устраивать рубежные конкурсы видеоотчетов с ценными призами в виде баллов.

Для того чтобы такая постоянная вовлеченность в отчетные задачи не нарушила естественный ход подготовительных работ конкурсантов, необходимо предусмотреть нелинейный сценарий конкурсных испытаний, включающий обязательные пункты плана подготовки, но в целом позволяющий участникам самостоятельно выбирать наиболее удобную и «прибыльную» траекторию успеха. Например, можно допустить вариативность при выборе участниками последовательности решаемых задач (либо всего заочного этапа, либо каких-то его частей), можно для отдельных испытаний ввести возможность выбора задачи из списка, можно ввести дополнительные бонусные задачи, задачи с элементами произвольной программы на заданную тему и т.д.

Форма дистанционных видеоотчетов не исключает подтасовки результатов. Однако никаких организационных проблем здесь нет. С одной стороны, необходимо просто установить требование снабжать видеоматериалы описанием технических подробностей, которые не раскрывают всех авторских секретов, но являются достаточными для возможности оценки специалистом реалистичности происходящего в кадре. Причем сделать эти подробности доступными для сообщества (обмен опытом, широкая экспертная оценка). Если выясняется подвох, то дисквалификация за неспортивное поведение. С другой стороны, даже если участник налетает весь заочный этап на пульте и пройдет в финал, то ему просто не с чем будет на него ехать, а поэтому реальной конкуренции тем, кто будет состязаться за главный приз и высокие позиции в рейтинге он все равно не составит.

4. Результаты моделирования

На долю моделирования приходится значительное время этапа разработки. Поэтому требовать от участников с первых дней демонстрировать натурный результат – это неправильно, т.к. подталкивает к нарушению естественного протекания процесса разработки. Впрочем, как и требовать модельных результатов от тех, кто по какой-то причине ими пренебрегает. Вполне возможно, что некоторые участники уже достигли такого уровня, который позволяет им собирать конкурсных роботов по схеме «собрал, включил, заработало». Соломоново решение здесь – дать возможность участникам самим выбрать ту форму отчетности, которая им более удобна (см. пункт №3). Причем для развития технической культуры сообщества можно на начальном этапе стимулировать баллами модельный эксперимент, а ближе к финалу - натурный. Можно предложить одни и те же задачи сначала рассматривать на уровне моделирования, а затем получать дополнительные баллы за подтверждение в натурном эксперименте. Еще один аргумент в пользу использования моделирования – наши суровые реалии, где порой приходится месяцами ждать необходимое железо. В такой ситуации моделирование – это, как минимум, спасение от неизбежных простоев.

5. Финальный технический отчет

Допуск к финалу только после предоставления материалов открытого технического отчета. Подобный обмен опытом пойдет на пользу всем членам сообщества. Форму отчета можно позаимствовать у международного конкурса IARC.

6. Ориентир на перспективу

То, что на сегодняшний день считается перспективным в международном сообществе можно подсмотреть в условиях текущей миссии конкурса IARC. Это навигация по камере, отслеживание движущихся целей, динамика и маневренность летательных аппаратов. Доступные в сети материалы с результатами первой попытки участников справиться с конкурсным заданием IARC, позволяют делать ставку на то, что текущая миссия не будет пройдена быстро. Это дает некоторый задел времени на то, чтобы целенаправленно и планомерно повышая сложность задач конкурса КРОК, за несколько лет подтянуть навыки отечественных роботостроителей до международного уровня. Можно не отказываться от коридоров, но сделать в них акцент на развитие именно тех навыков, которые на сегодняшний день выглядят наиболее перспективно. У такой смены курса с аппаратного оснащения коптера (наличие на борту дорогостоящего измерительного оборудования) на его алгоритмическое вооружение есть еще одно преимущество – материальные возможности участников перестают быть значимым фактором.

7. Антураж и информационная подача конкурса

Надо отдать должное информационной подаче конкурса IARC (и не только его, поскольку у них это вообще традиция, которой уделяется существенное внимание).

Конкурс КРОК (2013-2014): пролететь по коридору, найти посадочный маркер, сесть/взлететь, вернуться обратно.

Конкурс IARC Mission 6 (2010-2013): пролететь по коридору, найти ящик (с флешкой), покрутиться над ним/сбросить груз, вернуться обратно. Ролик победителей.

Не такая уж большая разница между заданиями этих конкурсов. Но если они каждый год по легенде конкурса чуть ли не мир спасают (и это несут все средства массовой информации), то у нас лишь «сегодня в Москве прошли соревнования летающих роботов». Правильная подача мероприятия, ориентированная на обывателя, позволяет обществу потихоньку свыкаться с мыслью о том, что будущее уже совсем близко, и менять отношение к тем, кто это будущее приближает.

8. Взнос в призовой фонд

Еще один путь к повышению градуса соперничества и росту уровня конкурса – увеличение размера главного приза. Причем сделать это лучше усилиями самих участников в форме стартового взноса в призовой фонд, куда КРОК для затравки сразу внесет, например, 500 тыс. руб. Для тех участников, которые серьезно намерены биться за главный приз, сумма стартового взноса в размере 5 – 10 тыс. рублей не должна стать серьезным препятствием, зато такой материальный фильтр сразу отсеет тех, кто «просто мимо проходил». Подобная практика используется в международном конкурсе IARC, где серьезность намерений подтверждается готовностью внести 1000$. В этом случае и сойти с дистанции сложней, поскольку такое решение равносильно решению сразу расстаться с внесенной суммой.

Дополнительный приз в размере, например, еще 500 тыс. руб. получит лучший из участников, если его финальный результат к тому же окажется лучше результата команды КРОК, в противном случае этот дополнительный приз отходит команде Организаторов в качестве премии. Таким образом, участники получают двойной вызов с тем же гарантированным размером главного приза, который, к тому же, обещает существенно возрасти.

В качестве заключения

В 2013 и 2014 годах произошло ровно то, что и должно было произойти. Эти болезни роста не должны поставить крест на таком прекрасном и важном для всех нас начинании. Пишу это как практикующий педагог системы высшего образования, которая (система) крайне заинтересована в существовании такого конкурса в России.

Борис Ноткин,
капитан команды Восток

www.youtube.com/watch?v=B-iZE_Nn52w

IARC 2013 mission 6 completed - Tsinghua University

IARC 2014 Polytechnique Montreal - 3rd attempt

IARC 14 in Yantai, third run for CVG-UPM

Здесь сразу отбрасываем всяческие подозрения в том, что зарубежные коллеги из какого-то другого теста, имеют генетические или ментальные предпосылки к более успешному решению задач автономной робототехники, что делает для русского человека гонку в этой области проигрышной исходно.
[…]
Основными участниками зарубежных конкурсов являются команды университетов.

Осталось понять, откуда куча зарубежных университетских команд массово взяли деньги на боевые лидары. Со стипендий насобирали?
У нас, как я понимаю, на заводской лидар денег так никто и не нашел кроме организаторов - которые его естественно не за свои покупали.

Для тех участников, которые серьезно намерены биться за главный приз, сумма стартового взноса в размере 5 – 10 тыс. рублей не должна стать серьезным препятствием, зато такой материальный фильтр сразу отсеет тех, кто «просто мимо проходил».

Отлично, 4 команды подошли к финалу, полетела 1 команда - давайте эти 4 команды еще дополнительно просеивать стартовыми взносами 😃
Если бы в финале были пара сотен участников - об это можно было бы говорить.

Обсуждение конечно интересное … но пусть решают организаторы . И хотелось бы взглянуть на полёты народа…

И хотелось бы взглянуть на полёты народа…

Полагаю, все что есть тут : www.youtube.com/user/crocrobots/videos

Осталось понять, откуда куча зарубежных университетских команд массово взяли деньги на боевые лидары. Со стипендий насобирали?
У нас, как я понимаю, на заводской лидар денег так никто и не нашел кроме организаторов - которые его естественно не за свои покупали.

Вы действительно не видите связи между участием университетской команды в престижном конкурсе и тем, откуда у этой команды берутся деньги на боевые лидары?

Это звенья одной цепи. Как только участие и победа в конкурсе станет для вуза престижной (престиж автоматически конвертируется в материальное благополучие вуза), так у вуза сразу найдутся деньги и на лидары и на все прочее. Можно и совсем на пальцах объяснить. Если команда вуза A победила в конкурсе по робототехнике команду вуза Б, а вуз С в этом конкурсе вообще не участвовал, то какой вуз готовит лучших специалистов по робототехнике? В какой вуз пойдут лучшие абитуриенты, интересующиеся робототехникой? А какой вуз они вообще обойдут стороной?

Как только в конкурс массово придут команды ведущих университетов, так тут же у этих команд появится необходимое финансирование. В своем опусе я как раз и попытался предложить список мероприятий, направленный на повышение уровня конкурса и привлечение в него тех самых команд ведущих университетов.

Отлично, 4 команды подошли к финалу, полетела 1 команда - давайте эти 4 команды еще дополнительно просеивать стартовыми взносами 😃
Если бы в финале были пара сотен участников - об это можно было бы говорить.

Вы меня не поняли. Я имел в виду СТАРТОВЫЙ взнос, а не взнос перед финалом. Например, если бы эта схема работала в конкурсе 2013 года, куда заявилось 500 участников, а стартовый взнос был бы 5000 руб., то призовой фонд составил бы 500000 + 500 *5000 = 3 млн. руб. А если бы в финале команда Robodem еще и превзошла команду КРОК, то размер приза увеличился бы еще на 500 тыс. руб и в сумме составил 3.5 млн. руб.