Кому лимон?
Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка… Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Скажите, коллега, а много ли Вы знаете мест, где для расчета ЛА используется полная математика ? А в курсе ли Вы, что для ТОЧНОГО описания движения и 14 уравнений недостаточно, потому как коэффициенты в них тоже не являются константами, а вполне так зависят от параметров движения ? И для подавляющего большинства задач нужная точность обеспечивается достаточно простой системой линейных уравнений в комплекте с достаточно развесистым массивом коэффициентов, которые определяются все больше экспериментально…
Это, так сказать, высокие теории. А на практике в модельных автопилотах используется все больше линейная матмодель с постоянными коэффициентами, соответствующими крейсерскому полету для самолета и висению для коптера. И, что забавно, при небольших отклонениях от расчетного положения все прекрасно работает. А при больших - приводится к небольшим и опять-таки работает 😃) Не самым оптимальным образом, но работает.
В конкурсном задании нет необходимости в пилотажных маневрах. Более того, большие отклонения от “блинчика” потребуют дополнительных танцев с бубном для точной оценки высоты, расстояния до стен и прицеливания. А по максимальной скорости у нас все равно естественные ограничения, иначе не успеем оценивать расстояния и выбирать направление полета. Так что красивые формулы красивыми формулами, а в реале ползание блинчиком в заданном направлении обеспечивает любой коптерный автопилот, даже самый убогий.
А еще у квадрика многие вертолетные заморочки компенсированы сами по себе.
Ну а про шестерни, которые в редукторе срезаются, расспросите у мужиков, уронивших из-за этого бензиновый вертолет с дорогущей камерой в реку. Много интересного услышите.
Простое чирканье винтами по траве, приводящее обычно к замену шестеренок в вертолете, на коптерах как правило проходит бесследно.
А ещё падение коптера приводит только к замене рамы, в отличие от вертолета, где помимо рамы вся механика требует как минимум проверки геометрии, а на практике замены многих узлов и повторной отстройки. Зато вертолёт всегда новый 😃))
Так почти все тут считают что можно алгоритм управления летательным аппаратом отлаживать на тракторе… Вас это не наводит ни на какие размышления?
… откуда такие данные, с момента подачи заявки прошло уже много времени … я уже получил с rctimer всю механику квадрокоптера! Не обольщайтесь … первые кто подал заявку уже имеют коптеры 8))))))))
… ну если вы сами себя успокаиваете , типа аутотренинга 8) , что кругом трактористы …
P.S. /// только камера шарахается где то в почтовых дебрях, но пока 44 дня не прошло , жду…
Я думаю неровности нестрашны, а вот штанга зачем?
Посадочные площадки имеют достаточно большой размер - 3 м. в диаметре, полосы 10 см. шириной.
Чтобы ее “узреть” и детектировать, нужно чтобы камера была на какой-то высоте над землей. Причем чем выше высота камеры над поверхностью, тем меньше вам придется “утюжить” зону вероятного размещения посадочной площадки в ее поисках.
Поэтому чисто гипотетически я предполагаю, что для аппарата на воздушной подушке камеры придется ставить на вертикальную штангу.
Кстати, приложены эскизы маркеров посадочных площадок, размеры в метрах.
По пункту 2 - тут все глухо как в танке. В большинстве случаев не могу объяснить даже что это.
У нас та же самая проблема 😭
Правда, мы придумали как обойти собственное незнание за счет реализованных уже моделей в NaviController’е микрокоптера.
Чтобы не рисковать быть закиданным кирпичами с помидорами, напишу когда проверим 😃
Намек - NaviController’у через UART можно говорить координату точки, куда он должен переместиться…
а как раз обсчет полета в условиях пенопластовой модели, гаража, скорости
Точно-точно. И вот это нигде и не описано.
дайте все таки КОНЕЧНЫЙ вариант крестов 8)
дааа … а вот картинки …сюрприз 8)))) … хорошо ,что на вебкамеру не особо давил (перечеркнули всю работу), вы изменили ТОПОЛОГИЮ крестов!
Внутренний крест был замкнут …
Ой
Исправил. Спасибо.
Теперь прикрепил правильную версию.
воо … 8) , это хорошо! Будем рисовать уже с реальными пропорциями!
дайте все таки КОНЕЧНЫЙ вариант крестов 8)
Что-то еще не правильно?
вроде теперь все ок 8)
Ну вот оно и началось, про дискуссию.
Вы правы. Хотя и до этого было очевидно, что нарисовались два подхода решения конкурсной задачи: тракторно-программный и авиационно-баллистический. Приверженцев первого большинство, чего, собственно узнать и хотел через форум. Самое интересное, что те и другие осознают, что ни один подход в чистом виде к решению задачи не ведет, только в комплексе.
Остались у меня несколько вопросов по конструкции полигона. Если внешние стены можно закрепить на распорках снаружи, то внутренний 3-х метровый забор от ветра спасут распорки с высотой не менее метра и метр вовнутрь полигона, вы же не собираетесь вкапывать его на 1…1,5 м. и бетонировать. Сонарщики все лопасти об эти распорки поломают, да и лидарам они ясности не добавят. Может быть подумать о растяжках на кевларовых тросах, на них же и сетка- потолок ляжет, если в районе препятствия растяжки пустить с шагом 0,5 м, то на них можно будет вешать листы-шторки препятствия силами 4…6 человек с голыми руками, натренировав которых можно добиться времени перестройки полигона- пит-стопы формулы-1 отдыхают. Хотя бы перестроечное время минимизируете, не доверяя участникам.
Хотя и до этого было очевидно, что нарисовались два подхода решения конкурсной задачи: тракторно-программный и авиационно-баллистический.
Вообще я по другому понял вопрос “почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт”. Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
внутренний 3-х метровый забор от ветра спасут распорки с высотой не менее метра и метр вовнутрь полигона, вы же не собираетесь вкапывать его на 1…1,5 м. и бетонировать. Сонарщики все лопасти об эти распорки поломают, да и лидарам они ясности не добавят. Может быть подумать о растяжках на кевларовых тросах, на них же и сетка- потолок ляжет, если в районе препятствия растяжки пустить с шагом 0,5 м, то на них можно будет вешать листы-шторки препятствия силами 4…6 человек с голыми руками, натренировав которых можно добиться времени перестройки полигона- пит-стопы формулы-1 отдыхают. Хотя бы перестроечное время минимизируете, не доверяя участникам.
Я пока не знаю, как ответственные за полигон собираются крепить внутренние перегородки и препятствия. Но они знают, что они должны быть перемещаемые и без распорок. Передам Ваше предложение, спасибо.
2м цель хочется. 3м круг как транспортировать?
😦
… откуда такие данные, с момента подачи заявки прошло уже много времени … я уже получил с rctimer всю механику квадрокоптера! Не обольщайтесь … первые кто подал заявку уже имеют коптеры 8))))))))
Владимир, я не про Вас. Команда Крок’а собиралась отлаживать на ползающем роботе Лего чтобы не побить дорогой лидар (лень пост искать)…
2м цель хочется. 3м круг как транспортировать?
Вариант для помещений - бумага, несколько фрагментов распечатываются на плоттере, скрепляется скотчем, переноситься в тубусе. Мы сделали одну такую площадку (где черные кресты на белом фоне). С белыми на черный “владельцы плоттера” меня мягко убедили не делать 😃. Спасает набор детской цветной бумаги и клей.
Вариант всепогодный - печать на клеенке или синтетической ткани. Вроде тоже недорого, в любом городе есть кто такое делает.
Размер менять уже не будем, так как это явно кого-то среди участников не устроит. Да и требования по точности увеличиваются 😃
Команда Крок’а собиралась отлаживать на ползающем роботе Лего чтобы не побить дорогой лидар
Да, так и есть. Все дорогое и легко бьющееся помещается на коптер только после отладки на земле.
А я упорно ищу кого-нибудь в команду
Всеволод, после того как вы тут без приличия и уважения к организаторам брызжете желчью вот уже как мин 2 страницы, я бы с вами и за зарплату не стал работать, т.к. вы очень хорошо тут показали кто вы есть 😃
Вы вот хотите вытянуть знаний, вызывая на конфликт, но всеж все понимают… не прокатит… 😉
Да, и где ваши разработкии идеи?! На форуме пока только кроме флУУУда ничего не вижу…
И еще раз! давайте будем уважать организаторов и стараться помогать в прояснении не ясных моментов, правил и т.д., а не шипеть тут и демострировать свой переходный возвраст 😉
Напомню еще разок! Буду привлекать модераторов и присекать оФФтоп! Хотите пофлудеть, вот есть тема…
Нет проблем, не буду. Мне казалось что это просто может быть интересным.
нет уж ждем! 😉
Не знаю как в америке, а у нас, если человек высказывает мнение, отличное от вашего, то это еще не значит, что он не прав. Форум нужен еще и для объединения единомышленников, зарплата и разногласия в подходах- дело десятое.
человек высказывает мнение
мнение и хамство с дешевыми понтами совершенно разные вещи 😉
Нет проблем, не буду. Мне казалось что это просто может быть интересным.
Многим очень даже интересно будет почитать про микродрон изнутри. Не слушайте никого. Я еще раз предупреждаю любителей троллинга, всему есть предел, даже терпению модераторов.
согласен … немцы оказались на передовых рубежах , хотелось бы узнать что за зверь, не у каждого будет такая возможность ПОДЕРЖАТЬ в руках, поэтому делитесь 8)) !
Многим очень даже интересно будет почитать про микродрон изнутри.
Еще бы. Ждемс. Флуд и троллинг рождается там, где нет интересной инфы. Вся надежда на Dav.
Объявлена регистрация на симпозиум по проблемам полётов в помещениях iarc.angel-strike.com/callforpapers.php
Который пройдёт одновременно в США и Китае в августе 2013.