Кому лимон?
сценарии, которые описаны на сайте у авторов
Скажите, почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт ?
Вы говорите что готово и “делитесь информацией”… я пытаюсь взять хоть что-то реально полезное… Пока не получается…
Это значит только то, что Вы на данный момент впереди нашей команды. Не вижу в этом ничего плохого. Может для кого-то что-то окажется полезным. При этом, как уже многократно писал, мы максимально заимствуем подход у участников IARC. То есть можно изучать первоисточник 😃.
почему в команде студенты тогда, а не эти самые эксперты
Ну вообще найти тут эксперта по автоматическим полетам в лабиринте затруднительно.
В команде 3 “только что выпускника”, это нормально для экспериментальной задачи. Плюс специалист по микрокоптеру (любительского уровня - сборка-настройка-съемка камерой + он же специалист по электронике), два разработчика с стажем от 10 лет, еще несколько “сочувствующих”. Практически все в данный момент на парт-тайм. После нового года времени под конкурс будет выделено больше.
По моему вполне нормальная команда для конкурса 😃
мне кажется у вас опыт=полученная инфа. Т.е. “эксперт сказал” = “получен опыт”
Конечно НЕТ. Опыт - это практический опыт. Эксперты, курсы и т.д. позволяют нам проскочить ненужные эксперименты и сразу осваивать то, что должно работать.
В любительской - я тоже не знаю. В нелюбительской - есть. Вы же “большая контора идущая другим путем” - где же эти спецы в команде?
В команде для подготовки к конкурсу этих спецов нет и не будет. Реальные задачи - картографирование, фотограмметрия, анализ мультиспектральных снимков и т.д. не имеет никакого отношения к конкурсу.
;3707002]На мой взгляд такие вещи в правилах менять нельзя. Вот допустим будет всего одна-две команды, которым GPS нужен. Раз их мало - это их личные проблемы? Зачем тогда правила?
Если хотя бы одна команда заявит, что ей нужен GPS, то полигон будет под открытым небом.
почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт
Боюсь погрязнуть в идеологической дискуссии… У коптеров нет механики, за счет этого они надежнее, проще в ремонте и настройки, их сложнее сломать/повредить, из-за небольших винтов несложно сделать защиту и еще повысить безопасность и надежность.
Руслан, здравствуйте, с Вашей заявкой все в порядке, мы ее действительно получили. У нас примерно недельный цикл обработки (то есть примерно 7 дней копим, потом публикуем пачкой).
Вот что написано в письме от 8-го октября
8 октября 2012, 12:36
Приветствуем, Руслан!
Ваша заявка принята, спасибо.
Через несколько дней она появится на сайте.С уважением,
Алена Свистунова—
Данные пользователя
ФИО: Хабибуллин Руслан Шафкатович
Вуз/организация:
Алексей гляньте пжл процесс регистрации…
У коптеров нет механики, за счет этого они надежнее, проще в ремонте и настройки, их сложнее сломать/повредить, из-за небольших винтов несложно сделать защиту и еще повысить безопасность и надежность.
Ваши познания, уважаемый коллега, в области большой авиации и авиамоделизма позволяют делать такие выводы?
Ваши познания, уважаемый коллега, в области большой авиации и авиамоделизма позволяют делать такие выводы?
Авиамоделизма. В том числе бесчисленных ремонтов “вертолетов классической схемы”, а также пока недолгого (пока) опыта работы с коптерами. Простое чирканье винтами по траве, приводящее обычно к замену шестеренок в вертолете, на коптерах как правило проходит бесследно.
Сохранность шестерен достигается прошпиливанием алюминевыми срезными штифтами или другими способами до первого вылета, да и коптеры в последнее время все чаще редукторные попадаются, ни на какие мысли не наводит?
Я, собственно, не про эти поверхностные вещи. Если вы до сих пор считаете, что крен 30 град. дает боковую силу=0,5 силы тяги, то это далеко не так. Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка. При моделировании полета самолета или авиабомбы, как материальной точки (штурманский или баллистический расчет) достаточно 6, из которых половина заменяется на упрощенные эмпирические зависимости. К вертолету такой подход не катит, слишком большие влияния одних параметров на изменения других, для мультикоптеров, у которых нет автоматов перекоса и регулируемого шага винтов, ситуация еще более сложная. Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Алексей гляньте пжл процесс регистрации…
Руслан, вот тут Ваша заявка - robots.croc.ru/heroes/?PAGEN_1=17
Причина задержки забавная - Вы отправили заявку два раза, и при устранении дублей вашу два раза и почистили 😃.
Сохранность шестерен достигается прошпиливанием алюминевыми срезными штифтами или другими способами до первого вылета, да и коптеры в последнее время все чаще редукторные попадаются, ни на какие мысли не наводит? Я, собственно, не про эти поверхностные вещи. Если вы до сих пор считаете
Ну вот оно и началось, про дискуссию. Давайте в августе следующего года, очно 😃.
Человек управляя дроном не решает к счастью дифуравнения, видимо это не касается математиков ! 8)))
Не забываем господа, что математика - это всего лишь язык описания , было бы что описывать … если заставлять ее описывать дерьмо … то на выходе дерьмо и получится ни смотря на научные звания и титулы!
И опыт, сын ошибок трудных,
И гений, парадоксов друг,
И случай, бог изобретатель.
…вот вам Пушкина слова ,которые более полезны чем вырожденность матрицы!
Есть соревнования , есть шанс показать на что способны … зачем понты? Приезжайте ,забирайте миллион и все! 8)
Хотя я не понял при чем тут математики 8)) … ну крен 1 градус … в соответствии с математикой (а не физикой) дрон должен разогнаться до скорости света , просто подождать нужное время , соответственно вспомнят силу сопротивления воздуха , которая ВООБЩЕ не имеет смысла если говорить абстрактно об аппарате не говоря о его форме 8)))) … да с такой математикой далеко не уйдешь!
Сами отсеятся. На “полу” полигона будут неровности 1-2 см. минимум, нужна штанга минимум метр для крепления камеры, с учетом условия что нельзя задевать “землю” - по моему проще с этим не связываться.
Я думаю неровности нестрашны, а вот штанга зачем?
Для модели достаточно 1-2 моторов, датчики препятствия и датчик метки, ну и достаточно атмеги 8. Затрат меньше 50$ и вполне с задачей справится.
Я сомневаюсь, что с телеметрией дрон будет лететь быстрее чем вездеход.
Я к тому что вездеход это не ЛА, а делать для него какие то ущемления (преграду …) не стоит, просто в правилах указать - любой ЛА с вертикальным взлетом и посадкой. ( дирижабль, можно 😃 )
На обработку видеосигнала надо четкую картинку, а чем выше скорость тем больше будет смазаны кадры. А ставить камеру на 400 -2000 к/с ни кто не будет.
Как вы считаете какую скорость можно максимум развить с телеметрией?
Какие у американцев рекорды скорости?
Сохранность шестерен достигается прошпиливанием алюминевыми срезными штифтами или другими способами до первого вылета, да и коптеры в последнее время все чаще редукторные попадаются, ни на какие мысли не наводит?
Я, собственно, не про эти поверхностные вещи. Если вы до сих пор считаете, что крен 30 град. дает боковую силу=0,5 силы тяги, то это далеко не так. Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка. При моделировании полета самолета или авиабомбы, как материальной точки (штурманский или баллистический расчет) достаточно 6, из которых половина заменяется на упрощенные эмпирические зависимости. К вертолету такой подход не катит, слишком большие влияния одних параметров на изменения других, для мультикоптеров, у которых нет автоматов перекоса и регулируемого шага винтов, ситуация еще более сложная. Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Так почти все тут считают что можно алгоритм управления летательным аппаратом отлаживать на тракторе… Вас это не наводит ни на какие размышления?
А я упорно ищу кого-нибудь в команду кто считает иначе и имеет _реальный_ опыт (т.е. с демкой или чем-то рабочим) хоть в чем-нибудь:
- программирование контроллеров (с понимаем прерываний и таймингов)
- математика полета
- распознавание
- любые системы-способы ориентирования
- готовые облетанные железки с запчастями
Кроме пункта 2 - по-моему это не очень все сложно. В том смысле что у меня это затруднений не вызывает (но рук не хватает -)
По пункту 2 - тут все глухо как в танке. В большинстве случаев не могу объяснить даже что это. Диалог упирается в алгоритмы обхода точкой (даже не балистика - вообще сферический конь) лабиринта. А там где понимают о чем речь - картинка как всегда - дорогущее железо в коридоре и нет людей чтобы всем этим заняться -)
А еще - сложно получить представление о чем-то за полчаса.
Хотя я не понял при чем тут математики 8)) … ну крен 1 градус … в соответствии с математикой (а не физикой) дрон должен разогнаться до скорости света , просто подождать нужное время , соответственно вспомнят силу сопротивления воздуха , которая ВООБЩЕ не имеет смысла если говорить абстрактно об аппарате не говоря о его форме 8)))) … да с такой математикой далеко не уйдешь!
Вопрос в _подборе_ математики, которая даст максимальную точность-скорость на реальном железе с реальными датчиками. Это всегда компромисс, о чем ПНКист и написал.
В приводившемся тут Dav ролике от Mit, если кто обратил внимание - они говорят что самая сложная часть - это собственно обсчет полета (а не сенсоры там всякие). И судя по их видео - алгорим у них не “сферическая точка обходящая лабирит” -)
И круто (имхо) в этом ролике - не лидар, а как раз обсчет полета в условиях пенопластовой модели, гаража, скорости.
Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка… Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Скажите, коллега, а много ли Вы знаете мест, где для расчета ЛА используется полная математика ? А в курсе ли Вы, что для ТОЧНОГО описания движения и 14 уравнений недостаточно, потому как коэффициенты в них тоже не являются константами, а вполне так зависят от параметров движения ? И для подавляющего большинства задач нужная точность обеспечивается достаточно простой системой линейных уравнений в комплекте с достаточно развесистым массивом коэффициентов, которые определяются все больше экспериментально…
Это, так сказать, высокие теории. А на практике в модельных автопилотах используется все больше линейная матмодель с постоянными коэффициентами, соответствующими крейсерскому полету для самолета и висению для коптера. И, что забавно, при небольших отклонениях от расчетного положения все прекрасно работает. А при больших - приводится к небольшим и опять-таки работает 😃) Не самым оптимальным образом, но работает.
В конкурсном задании нет необходимости в пилотажных маневрах. Более того, большие отклонения от “блинчика” потребуют дополнительных танцев с бубном для точной оценки высоты, расстояния до стен и прицеливания. А по максимальной скорости у нас все равно естественные ограничения, иначе не успеем оценивать расстояния и выбирать направление полета. Так что красивые формулы красивыми формулами, а в реале ползание блинчиком в заданном направлении обеспечивает любой коптерный автопилот, даже самый убогий.
А еще у квадрика многие вертолетные заморочки компенсированы сами по себе.
Ну а про шестерни, которые в редукторе срезаются, расспросите у мужиков, уронивших из-за этого бензиновый вертолет с дорогущей камерой в реку. Много интересного услышите.
Простое чирканье винтами по траве, приводящее обычно к замену шестеренок в вертолете, на коптерах как правило проходит бесследно.
А ещё падение коптера приводит только к замене рамы, в отличие от вертолета, где помимо рамы вся механика требует как минимум проверки геометрии, а на практике замены многих узлов и повторной отстройки. Зато вертолёт всегда новый 😃))
Так почти все тут считают что можно алгоритм управления летательным аппаратом отлаживать на тракторе… Вас это не наводит ни на какие размышления?
… откуда такие данные, с момента подачи заявки прошло уже много времени … я уже получил с rctimer всю механику квадрокоптера! Не обольщайтесь … первые кто подал заявку уже имеют коптеры 8))))))))
… ну если вы сами себя успокаиваете , типа аутотренинга 8) , что кругом трактористы …
P.S. /// только камера шарахается где то в почтовых дебрях, но пока 44 дня не прошло , жду…
Я думаю неровности нестрашны, а вот штанга зачем?
Посадочные площадки имеют достаточно большой размер - 3 м. в диаметре, полосы 10 см. шириной.
Чтобы ее “узреть” и детектировать, нужно чтобы камера была на какой-то высоте над землей. Причем чем выше высота камеры над поверхностью, тем меньше вам придется “утюжить” зону вероятного размещения посадочной площадки в ее поисках.
Поэтому чисто гипотетически я предполагаю, что для аппарата на воздушной подушке камеры придется ставить на вертикальную штангу.
Кстати, приложены эскизы маркеров посадочных площадок, размеры в метрах.
По пункту 2 - тут все глухо как в танке. В большинстве случаев не могу объяснить даже что это.
У нас та же самая проблема 😭
Правда, мы придумали как обойти собственное незнание за счет реализованных уже моделей в NaviController’е микрокоптера.
Чтобы не рисковать быть закиданным кирпичами с помидорами, напишу когда проверим 😃
Намек - NaviController’у через UART можно говорить координату точки, куда он должен переместиться…
а как раз обсчет полета в условиях пенопластовой модели, гаража, скорости
Точно-точно. И вот это нигде и не описано.
дайте все таки КОНЕЧНЫЙ вариант крестов 8)
дааа … а вот картинки …сюрприз 8)))) … хорошо ,что на вебкамеру не особо давил (перечеркнули всю работу), вы изменили ТОПОЛОГИЮ крестов!
Внутренний крест был замкнут …
Ой
Исправил. Спасибо.
Теперь прикрепил правильную версию.
воо … 8) , это хорошо! Будем рисовать уже с реальными пропорциями!
дайте все таки КОНЕЧНЫЙ вариант крестов 8)
Что-то еще не правильно?
вроде теперь все ок 8)
Ну вот оно и началось, про дискуссию.
Вы правы. Хотя и до этого было очевидно, что нарисовались два подхода решения конкурсной задачи: тракторно-программный и авиационно-баллистический. Приверженцев первого большинство, чего, собственно узнать и хотел через форум. Самое интересное, что те и другие осознают, что ни один подход в чистом виде к решению задачи не ведет, только в комплексе.
Остались у меня несколько вопросов по конструкции полигона. Если внешние стены можно закрепить на распорках снаружи, то внутренний 3-х метровый забор от ветра спасут распорки с высотой не менее метра и метр вовнутрь полигона, вы же не собираетесь вкапывать его на 1…1,5 м. и бетонировать. Сонарщики все лопасти об эти распорки поломают, да и лидарам они ясности не добавят. Может быть подумать о растяжках на кевларовых тросах, на них же и сетка- потолок ляжет, если в районе препятствия растяжки пустить с шагом 0,5 м, то на них можно будет вешать листы-шторки препятствия силами 4…6 человек с голыми руками, натренировав которых можно добиться времени перестройки полигона- пит-стопы формулы-1 отдыхают. Хотя бы перестроечное время минимизируете, не доверяя участникам.
Хотя и до этого было очевидно, что нарисовались два подхода решения конкурсной задачи: тракторно-программный и авиационно-баллистический.
Вообще я по другому понял вопрос “почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт”. Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
внутренний 3-х метровый забор от ветра спасут распорки с высотой не менее метра и метр вовнутрь полигона, вы же не собираетесь вкапывать его на 1…1,5 м. и бетонировать. Сонарщики все лопасти об эти распорки поломают, да и лидарам они ясности не добавят. Может быть подумать о растяжках на кевларовых тросах, на них же и сетка- потолок ляжет, если в районе препятствия растяжки пустить с шагом 0,5 м, то на них можно будет вешать листы-шторки препятствия силами 4…6 человек с голыми руками, натренировав которых можно добиться времени перестройки полигона- пит-стопы формулы-1 отдыхают. Хотя бы перестроечное время минимизируете, не доверяя участникам.
Я пока не знаю, как ответственные за полигон собираются крепить внутренние перегородки и препятствия. Но они знают, что они должны быть перемещаемые и без распорок. Передам Ваше предложение, спасибо.
2м цель хочется. 3м круг как транспортировать?
😦