Кому лимон?
Ваши познания, уважаемый коллега, в области большой авиации и авиамоделизма позволяют делать такие выводы?
Авиамоделизма. В том числе бесчисленных ремонтов “вертолетов классической схемы”, а также пока недолгого (пока) опыта работы с коптерами. Простое чирканье винтами по траве, приводящее обычно к замену шестеренок в вертолете, на коптерах как правило проходит бесследно.
Сохранность шестерен достигается прошпиливанием алюминевыми срезными штифтами или другими способами до первого вылета, да и коптеры в последнее время все чаще редукторные попадаются, ни на какие мысли не наводит?
Я, собственно, не про эти поверхностные вещи. Если вы до сих пор считаете, что крен 30 град. дает боковую силу=0,5 силы тяги, то это далеко не так. Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка. При моделировании полета самолета или авиабомбы, как материальной точки (штурманский или баллистический расчет) достаточно 6, из которых половина заменяется на упрощенные эмпирические зависимости. К вертолету такой подход не катит, слишком большие влияния одних параметров на изменения других, для мультикоптеров, у которых нет автоматов перекоса и регулируемого шага винтов, ситуация еще более сложная. Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Алексей гляньте пжл процесс регистрации…
Руслан, вот тут Ваша заявка - robots.croc.ru/heroes/?PAGEN_1=17
Причина задержки забавная - Вы отправили заявку два раза, и при устранении дублей вашу два раза и почистили 😃.
Сохранность шестерен достигается прошпиливанием алюминевыми срезными штифтами или другими способами до первого вылета, да и коптеры в последнее время все чаще редукторные попадаются, ни на какие мысли не наводит? Я, собственно, не про эти поверхностные вещи. Если вы до сих пор считаете
Ну вот оно и началось, про дискуссию. Давайте в августе следующего года, очно 😃.
Человек управляя дроном не решает к счастью дифуравнения, видимо это не касается математиков ! 8)))
Не забываем господа, что математика - это всего лишь язык описания , было бы что описывать … если заставлять ее описывать дерьмо … то на выходе дерьмо и получится ни смотря на научные звания и титулы!
И опыт, сын ошибок трудных,
И гений, парадоксов друг,
И случай, бог изобретатель.
…вот вам Пушкина слова ,которые более полезны чем вырожденность матрицы!
Есть соревнования , есть шанс показать на что способны … зачем понты? Приезжайте ,забирайте миллион и все! 8)
Хотя я не понял при чем тут математики 8)) … ну крен 1 градус … в соответствии с математикой (а не физикой) дрон должен разогнаться до скорости света , просто подождать нужное время , соответственно вспомнят силу сопротивления воздуха , которая ВООБЩЕ не имеет смысла если говорить абстрактно об аппарате не говоря о его форме 8)))) … да с такой математикой далеко не уйдешь!
Сами отсеятся. На “полу” полигона будут неровности 1-2 см. минимум, нужна штанга минимум метр для крепления камеры, с учетом условия что нельзя задевать “землю” - по моему проще с этим не связываться.
Я думаю неровности нестрашны, а вот штанга зачем?
Для модели достаточно 1-2 моторов, датчики препятствия и датчик метки, ну и достаточно атмеги 8. Затрат меньше 50$ и вполне с задачей справится.
Я сомневаюсь, что с телеметрией дрон будет лететь быстрее чем вездеход.
Я к тому что вездеход это не ЛА, а делать для него какие то ущемления (преграду …) не стоит, просто в правилах указать - любой ЛА с вертикальным взлетом и посадкой. ( дирижабль, можно 😃 )
На обработку видеосигнала надо четкую картинку, а чем выше скорость тем больше будет смазаны кадры. А ставить камеру на 400 -2000 к/с ни кто не будет.
Как вы считаете какую скорость можно максимум развить с телеметрией?
Какие у американцев рекорды скорости?
Сохранность шестерен достигается прошпиливанием алюминевыми срезными штифтами или другими способами до первого вылета, да и коптеры в последнее время все чаще редукторные попадаются, ни на какие мысли не наводит?
Я, собственно, не про эти поверхностные вещи. Если вы до сих пор считаете, что крен 30 град. дает боковую силу=0,5 силы тяги, то это далеко не так. Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка. При моделировании полета самолета или авиабомбы, как материальной точки (штурманский или баллистический расчет) достаточно 6, из которых половина заменяется на упрощенные эмпирические зависимости. К вертолету такой подход не катит, слишком большие влияния одних параметров на изменения других, для мультикоптеров, у которых нет автоматов перекоса и регулируемого шага винтов, ситуация еще более сложная. Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Так почти все тут считают что можно алгоритм управления летательным аппаратом отлаживать на тракторе… Вас это не наводит ни на какие размышления?
А я упорно ищу кого-нибудь в команду кто считает иначе и имеет _реальный_ опыт (т.е. с демкой или чем-то рабочим) хоть в чем-нибудь:
- программирование контроллеров (с понимаем прерываний и таймингов)
- математика полета
- распознавание
- любые системы-способы ориентирования
- готовые облетанные железки с запчастями
Кроме пункта 2 - по-моему это не очень все сложно. В том смысле что у меня это затруднений не вызывает (но рук не хватает -)
По пункту 2 - тут все глухо как в танке. В большинстве случаев не могу объяснить даже что это. Диалог упирается в алгоритмы обхода точкой (даже не балистика - вообще сферический конь) лабиринта. А там где понимают о чем речь - картинка как всегда - дорогущее железо в коридоре и нет людей чтобы всем этим заняться -)
А еще - сложно получить представление о чем-то за полчаса.
Хотя я не понял при чем тут математики 8)) … ну крен 1 градус … в соответствии с математикой (а не физикой) дрон должен разогнаться до скорости света , просто подождать нужное время , соответственно вспомнят силу сопротивления воздуха , которая ВООБЩЕ не имеет смысла если говорить абстрактно об аппарате не говоря о его форме 8)))) … да с такой математикой далеко не уйдешь!
Вопрос в _подборе_ математики, которая даст максимальную точность-скорость на реальном железе с реальными датчиками. Это всегда компромисс, о чем ПНКист и написал.
В приводившемся тут Dav ролике от Mit, если кто обратил внимание - они говорят что самая сложная часть - это собственно обсчет полета (а не сенсоры там всякие). И судя по их видео - алгорим у них не “сферическая точка обходящая лабирит” -)
И круто (имхо) в этом ролике - не лидар, а как раз обсчет полета в условиях пенопластовой модели, гаража, скорости.
Полная мат. модель полета любого ЛА состоит из системы 14 диф. уравнений второго порядка… Если вы не собираетесь вдаваться в подробности, то ваш дрон обречен летать “блинчиком”, постоянно компенсируя случайные или вами введенные управляющие (по вашему мнению) возмущения.
Скажите, коллега, а много ли Вы знаете мест, где для расчета ЛА используется полная математика ? А в курсе ли Вы, что для ТОЧНОГО описания движения и 14 уравнений недостаточно, потому как коэффициенты в них тоже не являются константами, а вполне так зависят от параметров движения ? И для подавляющего большинства задач нужная точность обеспечивается достаточно простой системой линейных уравнений в комплекте с достаточно развесистым массивом коэффициентов, которые определяются все больше экспериментально…
Это, так сказать, высокие теории. А на практике в модельных автопилотах используется все больше линейная матмодель с постоянными коэффициентами, соответствующими крейсерскому полету для самолета и висению для коптера. И, что забавно, при небольших отклонениях от расчетного положения все прекрасно работает. А при больших - приводится к небольшим и опять-таки работает 😃) Не самым оптимальным образом, но работает.
В конкурсном задании нет необходимости в пилотажных маневрах. Более того, большие отклонения от “блинчика” потребуют дополнительных танцев с бубном для точной оценки высоты, расстояния до стен и прицеливания. А по максимальной скорости у нас все равно естественные ограничения, иначе не успеем оценивать расстояния и выбирать направление полета. Так что красивые формулы красивыми формулами, а в реале ползание блинчиком в заданном направлении обеспечивает любой коптерный автопилот, даже самый убогий.
А еще у квадрика многие вертолетные заморочки компенсированы сами по себе.
Ну а про шестерни, которые в редукторе срезаются, расспросите у мужиков, уронивших из-за этого бензиновый вертолет с дорогущей камерой в реку. Много интересного услышите.
Простое чирканье винтами по траве, приводящее обычно к замену шестеренок в вертолете, на коптерах как правило проходит бесследно.
А ещё падение коптера приводит только к замене рамы, в отличие от вертолета, где помимо рамы вся механика требует как минимум проверки геометрии, а на практике замены многих узлов и повторной отстройки. Зато вертолёт всегда новый 😃))
Так почти все тут считают что можно алгоритм управления летательным аппаратом отлаживать на тракторе… Вас это не наводит ни на какие размышления?
… откуда такие данные, с момента подачи заявки прошло уже много времени … я уже получил с rctimer всю механику квадрокоптера! Не обольщайтесь … первые кто подал заявку уже имеют коптеры 8))))))))
… ну если вы сами себя успокаиваете , типа аутотренинга 8) , что кругом трактористы …
P.S. /// только камера шарахается где то в почтовых дебрях, но пока 44 дня не прошло , жду…
Я думаю неровности нестрашны, а вот штанга зачем?
Посадочные площадки имеют достаточно большой размер - 3 м. в диаметре, полосы 10 см. шириной.
Чтобы ее “узреть” и детектировать, нужно чтобы камера была на какой-то высоте над землей. Причем чем выше высота камеры над поверхностью, тем меньше вам придется “утюжить” зону вероятного размещения посадочной площадки в ее поисках.
Поэтому чисто гипотетически я предполагаю, что для аппарата на воздушной подушке камеры придется ставить на вертикальную штангу.
Кстати, приложены эскизы маркеров посадочных площадок, размеры в метрах.
По пункту 2 - тут все глухо как в танке. В большинстве случаев не могу объяснить даже что это.
У нас та же самая проблема 😭
Правда, мы придумали как обойти собственное незнание за счет реализованных уже моделей в NaviController’е микрокоптера.
Чтобы не рисковать быть закиданным кирпичами с помидорами, напишу когда проверим 😃
Намек - NaviController’у через UART можно говорить координату точки, куда он должен переместиться…
а как раз обсчет полета в условиях пенопластовой модели, гаража, скорости
Точно-точно. И вот это нигде и не описано.
дайте все таки КОНЕЧНЫЙ вариант крестов 8)
дааа … а вот картинки …сюрприз 8)))) … хорошо ,что на вебкамеру не особо давил (перечеркнули всю работу), вы изменили ТОПОЛОГИЮ крестов!
Внутренний крест был замкнут …
Ой
Исправил. Спасибо.
Теперь прикрепил правильную версию.
воо … 8) , это хорошо! Будем рисовать уже с реальными пропорциями!
дайте все таки КОНЕЧНЫЙ вариант крестов 8)
Что-то еще не правильно?
вроде теперь все ок 8)
Ну вот оно и началось, про дискуссию.
Вы правы. Хотя и до этого было очевидно, что нарисовались два подхода решения конкурсной задачи: тракторно-программный и авиационно-баллистический. Приверженцев первого большинство, чего, собственно узнать и хотел через форум. Самое интересное, что те и другие осознают, что ни один подход в чистом виде к решению задачи не ведет, только в комплексе.
Остались у меня несколько вопросов по конструкции полигона. Если внешние стены можно закрепить на распорках снаружи, то внутренний 3-х метровый забор от ветра спасут распорки с высотой не менее метра и метр вовнутрь полигона, вы же не собираетесь вкапывать его на 1…1,5 м. и бетонировать. Сонарщики все лопасти об эти распорки поломают, да и лидарам они ясности не добавят. Может быть подумать о растяжках на кевларовых тросах, на них же и сетка- потолок ляжет, если в районе препятствия растяжки пустить с шагом 0,5 м, то на них можно будет вешать листы-шторки препятствия силами 4…6 человек с голыми руками, натренировав которых можно добиться времени перестройки полигона- пит-стопы формулы-1 отдыхают. Хотя бы перестроечное время минимизируете, не доверяя участникам.
Хотя и до этого было очевидно, что нарисовались два подхода решения конкурсной задачи: тракторно-программный и авиационно-баллистический.
Вообще я по другому понял вопрос “почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт”. Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
внутренний 3-х метровый забор от ветра спасут распорки с высотой не менее метра и метр вовнутрь полигона, вы же не собираетесь вкапывать его на 1…1,5 м. и бетонировать. Сонарщики все лопасти об эти распорки поломают, да и лидарам они ясности не добавят. Может быть подумать о растяжках на кевларовых тросах, на них же и сетка- потолок ляжет, если в районе препятствия растяжки пустить с шагом 0,5 м, то на них можно будет вешать листы-шторки препятствия силами 4…6 человек с голыми руками, натренировав которых можно добиться времени перестройки полигона- пит-стопы формулы-1 отдыхают. Хотя бы перестроечное время минимизируете, не доверяя участникам.
Я пока не знаю, как ответственные за полигон собираются крепить внутренние перегородки и препятствия. Но они знают, что они должны быть перемещаемые и без распорок. Передам Ваше предложение, спасибо.
2м цель хочется. 3м круг как транспортировать?
😦
… откуда такие данные, с момента подачи заявки прошло уже много времени … я уже получил с rctimer всю механику квадрокоптера! Не обольщайтесь … первые кто подал заявку уже имеют коптеры 8))))))))
Владимир, я не про Вас. Команда Крок’а собиралась отлаживать на ползающем роботе Лего чтобы не побить дорогой лидар (лень пост искать)…
2м цель хочется. 3м круг как транспортировать?
Вариант для помещений - бумага, несколько фрагментов распечатываются на плоттере, скрепляется скотчем, переноситься в тубусе. Мы сделали одну такую площадку (где черные кресты на белом фоне). С белыми на черный “владельцы плоттера” меня мягко убедили не делать 😃. Спасает набор детской цветной бумаги и клей.
Вариант всепогодный - печать на клеенке или синтетической ткани. Вроде тоже недорого, в любом городе есть кто такое делает.
Размер менять уже не будем, так как это явно кого-то среди участников не устроит. Да и требования по точности увеличиваются 😃
Команда Крок’а собиралась отлаживать на ползающем роботе Лего чтобы не побить дорогой лидар
Да, так и есть. Все дорогое и легко бьющееся помещается на коптер только после отладки на земле.
А я упорно ищу кого-нибудь в команду
Всеволод, после того как вы тут без приличия и уважения к организаторам брызжете желчью вот уже как мин 2 страницы, я бы с вами и за зарплату не стал работать, т.к. вы очень хорошо тут показали кто вы есть 😃
Вы вот хотите вытянуть знаний, вызывая на конфликт, но всеж все понимают… не прокатит… 😉
Да, и где ваши разработкии идеи?! На форуме пока только кроме флУУУда ничего не вижу…
И еще раз! давайте будем уважать организаторов и стараться помогать в прояснении не ясных моментов, правил и т.д., а не шипеть тут и демострировать свой переходный возвраст 😉
Напомню еще разок! Буду привлекать модераторов и присекать оФФтоп! Хотите пофлудеть, вот есть тема…
Нет проблем, не буду. Мне казалось что это просто может быть интересным.
нет уж ждем! 😉