Кому лимон?
А по моему с дирижаблем у вас круто получилось 😃 если не будет сильного ветра, то вполне рабочий вариант
Помоему стоит дописать в правила пункт о том, что взлты и посадки должны осуществляться с одних и тех же опор. 😁
Паранойя FPV вроде поутихла;) Попробуем раздуть другую😈
Что мешает посадить пару зас [Р] ланцев среди зрителей с
Бытовые лазерные указки мощностью <5mW красные, зеленые,
а темболее
инфракрасные
и поручить им высокую миссию " наводчика-целеуказателя" ?
На коптере пусть себе мигает во все стороны, а-ля лидар, такой же лазер (а лучше штуки 3) но мозК берёт в расчет данные с камеры только в момент, когда бортовые “муляжи” OF.😎
Паранойя FPV вроде
и поручить им высокую миссию " наводчика-целеуказателя" ?
Да пусть наводят. Это будет цирк ещё тот.
А вот на счёт создания оптических помех со стороны зрителей это серьёзная проблема.
2 Dav
А почему бы не изолировать зрителей, чтобы они не могли видеть напрямую полигон, а только изображение с мониторов. Тогда автоматически снимаются проблемы с бытовыми лазерными указками <5mW (вы не забыли что далеко не все могут купить лидары за несколько килобаксов) и наводчиком-целеуказателем со стороны зрителей.
Дирижабль может и долетит, но сделает это оч. медленно. А если будет хотя бы маленький сквознячок (про площадку под открытом небом страшно даже думать) он может не справится с встречным ветром (как минимум курс не удержит) 😃 Свой дирижабль в большом павильоне я запускал на леске))
Поддерживаю CatBasilio1 и WETErok в вопросе о лазерах.
Лазер это хорошее подспорье в вопросах машинного зрения. Если есть нужный скил, можно замутить хоть 3D сканер на развернутом в линию луче и данных с камеры.
Опасность лазера для глаз полностью зависит от плотности энергии падающих лучей. У китайской лазерной указки она смешная (учитывая диаметр луча, расхождение и потери). На расстоянии уже в 40см вы можете без опасений светить в глаза без последствий .
Я серьезно. Больше вреда вы получите при попытке смотреть на солнце за меньшее время. Давайте его запретим.
кстати простой системы (китайская указка+вебкамера) для машинного зрения под вашу задачу не достаточно. так как расстояние превращает даже мощную лазерную указку в фонарик. (кстати на машины пробуют уже новые фары на лазерах)
Вот простой пример с китайской указкой <5mW.
Алгоритм находит самые яркие пиксели. В данном случае он нашел.
НО! это в пасмурную погоду при наведении указки на потолок (одноцветный без блестящих вещей) в темный край (какрас над окном)
Теперь посветим на стену. Погода пасмурная. Дополнительное освещение лампой. Расстояние 2 метра.
В левом верхнем углу оригинал. картинка преобразована в градиент серого по красному каналу. И находим пиксели по порогу яркости. Ползунок установлен в порог уровня освещенности точки на стене от света указки (все пиксели в диапозоне 177-255 окрашены в красный . Что видим? Блик на стекле и даже точки на стене, которые ближе к лучам от окна\лампы освещены даже ярче… Короче фигня полная.
Что надо делать? Переходить в другой диапозон излучения (не излучаемым солнцем\освещением), ставить фильтры, ставить правильную оптику с “зумом” на область падения луча.
Тогда да, можно и с слабым лазером мерять расстояния на достаточно большом расстоянии (зависит от оптики и др. вещей см. характеристики дальномеров). Только “простому смертному” проще\дешевле будет купить.
Посему считаю лазерные указки можно разрешить.
Конечно те что китайские по 1$ а не
(слева 800mW я им успешно пользуюсь и никто не пострадал)
Алгоритм находит самые яркие пиксели. В данном случае он нашел.
НО! это в пасмурную погоду при наведении указки на потолок (одноцветный без блестящих вещей) в темный край (какрас над окном)
Теперь посветим на стену. Погода пасмурная. Дополнительное освещение лампой. Расстояние 2 метра.
Я тоже экспериментировал с указками. они хорошо детектируются только внутри помещения. На улице, а особенно в солнечную погоду и на произвольной поверхности задетектировать зайчик - это очень не тривиальная задача.
Ну раз лазеры до 5mW, значит будем сводить кучу лазеров в одну точку 😃
причём разных спектров.
А мигание мощным лазером с определенной частотой не помогЁт, особенно в солнечную погоду?
А мигание мощным лазером
так в том-то и проблема, что мощный - нельзя.
да и Бог с ним, сам факт пульсации разве не помогает распознать точку куда лупит лазер?
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
а это еще более интересно www.seattlerobotics.org/encoder/…/vision.htm по первоначальной оценке можно даже и на ардуине попробовать сделать (статья аж 2001 года!)
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
а это еще более интересно www.seattlerobotics.org/encoder/…/vision.htm по первоначальной оценке можно даже и на ардуине попробовать сделать
проблема в том, что на улице днем это работать не будет. Там нужны более более сложные алгоритмы выделения лазерного пятна
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
У меня была мысль задействовать два лазера под углом, а камерой снимать расстояние между двух точек… но так даже проще.
да и Бог с ним, сам факт пульсации разве не помогает распознать точку куда лупит лазер?
если пятно видно, то его распознать не проблема. А если не видно, то пульсации уже не помогут.
если пятно видно, то его распознать не проблема. А если не видно, то пульсации уже не помогут.
Имеется ввиду то, что скажем просто пятно от лазера камера видит, но не может отличить от фонового шума. Если начать мигать лазером, то и шум в определенной точке то же будет мигать - а значит это можно задетектить.
Спасибо Алексей, именно об этом)
Имеется ввиду то, что скажем просто пятно от лазера камера видит, но не может отличить от фонового шума. Если начать мигать лазером, то и шум в определенной точке то же будет мигать - а значит это можно задетектить.
нельзя. Так как остальное изображение тоже не статично, коптер же двтжется. поэтому тупо сравнить 2 картинки не получится, а вычислить изменения в изображении задача сама по себе непростая.
поэтому тупо сравнить 2 картинки не получится, а вычислить изменения в изображении задача сама по себе непростая.
Никто и не говорит, что это будет “тупо” и просто. Нету денег на килобаксовые лидары, значит надо бить алгоритмами и хитростями. 😃
Да пусть наводят. Это будет цирк ещё тот.
А вот на счёт создания оптических помех со стороны зрителей это серьёзная проблема.
А вторым коптером сверху забиваются все сонары
народ… тому кто хочет побюджетней получить лазерный дальномер (но с линуксом на борту + скорость слабовата) нашел интересный проэктик (правда вращение придеться самому организовывать) - webcam_laser_ranger
а это еще более интересно www.seattlerobotics.org/encoder/…/vision.htm по первоначальной оценке можно даже и на ардуине попробовать сделать (статья аж 2001 года!)
Полумера. Почти так можно. Неидеальное освещение и углы - и будет все не так гладко.
В сети есть и как лидар сделать самомо (лазер+зеркало+фоторезистор+кулер из блока питания с датчиком оборотов).Если есть желающие заняться именно этим - welcome (я по софту, боюсь сделать и то и другое разом не получится)
Вообще OpenCv - вещь такая… ее как бэ щупать надо… По некоторым фразам тут (типа обучения по видео), как я понимаю многие имеют смутное представление как о возможностях, так и реальном их применении
Никто и не говорит, что это будет “тупо” и просто. Нету денег на килобаксовые лидары, значит надо бить алгоритмами и хитростями. 😃
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
10 баллов. У меня от обсуждений и вопросов забавное ощущение - 1. все вокруг неимоверно крутые 2. а мы тупые и неумелые до безобразия 😃
10 баллов. У меня от обсуждений и вопросов забавное ощущение - 1. все вокруг неимоверно крутые 2. а мы тупые и неумелые до безобразия 😃
Что с временем цикла на ардуине, о повелитель выпускников маи? -)
От участников будут требовать предоставить сертификат на лазерные устройства в котором написан класс ? Будет производится замер мощности лазеров ?
Производить замер мощности мы точно не будем, в случае сомнений будем просить показать маркировку и/или документацию производителя. Капитан команды подписывает правила участия, где он примет на себя ответственность за соблюдение правил.
Что с временем цикла на ардуине, о повелитель выпускников маи? -)
аа, забыл, сейчас спрошу у выпускника МАИ
Такое ощущение, что у всех уже все ориентируется и летает и вопрос только повысить дальность (а значит и скорость). Это я так отстаю?!
Я думаю, большинство из этой темы имеет смутное представление об управлении летающим объектом(коптером), да еще и на большой скорости с препятствиями. Такое ощущение что народ думает, что вот жэж ребята из MIT летают и мы на коленке соберем такой же аппарат и с теми же возможностями и на раз два победим. Но на самом деле, как показывает практика из соседних веток, только пару человек способно заставить коптер хотя бы летать (я имею ввиду свой код, а не готовый софт). В результате, скорее всего, как тут уже писали, до финиша дойдет 2-3 команды 😃 Это все мое ИМХО.
P.S. Я сам не собираюсь участвовать в конкурсе, хотя технические решения интересны, поэтому и пишу тут.
Вот тут описание нескольких систем, которые пригодны для решения конкурсной задачи - iarc.angel-strike.com/symposium2009.php
Вот это очень похоже на то, что пытаемся сделать мы (КРОК) - iarc.angel-strike.com/…/2009SDSMT.pdf
Про скорость мы собираемся думать в последнюю очередь - и то, если успеем. Угрохав почти 2 месяца на удержание высоты по ультразвуку и автоматический взлет-посадку (правда с нулевого уровня познаний о коптерах и управлении ими), мы сами стали гораздо серьезнее относиться к задаче.
Может кто хочет объединиться со мной: я могу предоставить айфон, написать под него программу логики, распознавания стартовой и посадочной площадки через камеру, может и распознавание препятствия (если механика повернет айфон после взлета), ввод/вывод TTL сигналов на плату (arduino?) для чтения датчиков и pwm команд управления якобы от ресивера. Могу даже коптер дать 😃 Не могу (пока не изучал) - обеспечить работу ардуино с датчиками и боюсь сам не успею все один. Если интересно попробовать совместно (только Москва), пишите в личку.