Кому лимон?
(ставить задачи - таких гениев пруд пруди)
“Об уровне подготовки студента нужно судить не по тому как он отвечает на экзамене, а по тому что он спрашивает на лекциях”- кто то из моих бывших преподов изрек, не помню кто и когда. Выполнимость задачи зависит не только от ее сложности, но и от корректности ее постановки.
Под конкурсное задание еще и смету надо составить. Как только КРОК начал строить полигон на своей крыше, зная менталитет нашего российского бизнеса, у меня не возникло никаких сомнений, что он и будет финальным еще в апреле.
Это уже задача не столько управления дроном, сколько распознавания образов.
Не соглашусь с вами. Эта задача на порядок сложнее чем была в прошедшем конкурсе. И вот по чему.
- Что бы найти кубики на площадки нужно всю ее “обыскать”, это сложнее чем просто пролететь вдоль стеночки.
- Что бы поднять кубик нужно зависнуть с точностью до 5 см, в прошедшем конкурсе с точность 3 метра не у всех получалось.
- Хаотично разбросанные кубики и расставленные препятствия вносят большую неопределенность робот должен будет “думать”. (большая неопределенность по сравнению с тем что было, известны были все размеры полигона)
- Полет за несколькими кубиками исключает случайность такого плана: повезло нашел один кубик случайно его принес, стенок не встретилось на пути.
Дополнения по задаче мой вариант сборщика. На картинке выделено три зоны.
- без стен и препятствий, на полу 2 красных кубика.
- с одиночными препятствиями в виде коробок или столбов расставленных случайно. 2 красных кубика.
- лабиринт из сплошных стен. 2 красных кубика.
Деление на зоны позволит выполнить задание с разной подготовкой командам. Понимаю что приносить кубики это слишком сложно, но пока других заданий не видно.
Для большего приближения к реальности можно полигон расположить на пейнтбольной площадке среди деревьев и где нет кустов. Обычно такие площадки уже затянуты сеткой со всех сторон и сверху, так что угрозы зрителям нет. И как бонус на площадке уже есть препятствия.
Давайте определимся, а для чего вообще нужен конкурс?
Летать быстро и красиво все хотим?
Для студентов - вход в профессию. Для остальных - хобби.
Для того чтобы летать красиво, надо опытом обмениваться, а тут “конкуренция”, которая губит даже “хобийный” класс. В этом форуме нет ни кода ни формул, ни конструкций, все затаились… только Крок в “плюсе” они регулярно получали “карты роботов” - своего рода обследование.
Может стоит организовать команду, поставить задачу и сделать НОРМАЛЬНЫЙ дрон вне всяких конкурсов?
Может стоит организовать команду, поставить задачу и сделать НОРМАЛЬНЫЙ дрон вне всяких конкурсов
надо, но имхо, что есть нормальный дрон? пока что всем дронам нужен человек…
надо, но имхо, что есть нормальный дрон? пока что всем дронам нужен человек…
Вот это в точку вопрос 😃
В моём понинимании, это стабильный летательный аппарат. В начале конкурса, на основании видео, я наивно полагал, что задача стабилизации решена, а на деле оказалось и высоту не держит и опртикалфло ерунда и т.д. Более менее АрДрон стабилен но и он меня разочаровал (у моего гира плывёт до 3 градусов в минуту). Когда ехать далеко на поле лень, я хожу на поляну возле берега реки, запускаю “маленький” пилотажный 3D электро самолйт… прохожие говорят “красиво летает”, даже просят “полетать” 😃 Во так и с дроном, которые на видео, оказалось, люди управляют. А распознавание, это уже вторая задача, которая может решаться отдельно, но тоже очень интересная. Возьмите к примеру ФайнРидер, наши маркеры для специалистов написавших ФайнРидер как семечки, а для многих участников конкурса оказались проблемой.
- конкурсный цикл будет примерно два года.
Как два года? я уже спланировал как потрачу миллион в сентябре 2014 😁 Если серьёзно то долговато.
- в середине периода на одной из КТ будет обязательно предъявление работающей модели для какого-нибудь симулятора (gazebo, ms robotics dev studio, simulink, …), умеющей виртуально пролетать конкурсное задание.
Мне очень понравился Ваш конкурс тем, что в нём было минимум ограничений - полная свобода творчества. Требование модели это своего рода обязаловка. При этом непонятно что докажет компьютерная модель, ведь вы сами рассказываете как замечательно отлетавший дрон в один день не справился во второй. Сил и средств потребуется много, а результат - не очевиден. Какие цели преследует представление модели? Разве что повышение общей культуры разработки роботов 😃 В общем - долой обязаловку! 😃
Если Ваша цель - отсеять лишние заявки или увеличить количество дронов пролетевших полигон то, мне кажется, надо придумать что-то более эффективное и менее напряжное (отвлекающее меньшее кол-во ресурсов от основно задачи).
- полигон будет с меньшими “зазорами” - посадочные площадки не более 1 метра, проемы тоже 1 метр.
Повторюсь - Ваш конкурс мне очень понравился свободой творчества. Мне не нравятся ардроны, мне нравятся большие хекса- и окто-коптеры. То, что Вы не смотря на многочисленные призывы не запретили ардроны и наземные компьютеры - это гигантский плюс для конкурса по моему скромному мнению. Очень бы не хотелось, что бы в следующем конкурсе под запретом оказались большие дроны - из-за проёма 1 метр. Призываю Вас не сокращать проём меньше 2 … 1.5 метров. Так же предлагаю подумать над увеличением максимально разрешённого веса до 6-8 кг. Это например позволит удешевить дрон используя вместо топового NUC - miniITX плату.
- полигон будет содержать полигоны с “окнами” - квадратные проемы 1 на 1 метр - на разной высоте, плюс будут “карманы-ловушки”, делающие непригодными простые алгоритмы вроде левой-правой руки.
Идея с окнами - классная, только вот размеры смущают 😃
Думается, маленькие размеры - из-за желания организаторов сэкономить на размере лабиринта 😃 Не так-то просто найти огромный зал для полетов 8-килограммовых монстров, тем более в Москве где цены на аренду наверно самые высокие по РФ.
Поддержу мысль про денежные взносы. 1-2т.р. для участников это ничто, учитывая их траты. Кроме того, могут найтись щедрые люди, которые тоже внесут сумму в призовой фонд.
Полигон, все ж лучше под размеры школьных спортзалов. Массу\габариты не ограничивать. Задание, как предложил WETErok. Или можно тему грузоперевозок развить. Если не собирать груз так доставлять его с “базы” в нужные места.
с грузами может быть засада, аппараты легкий груз будут просто сдувать,
а тяжелые - не поднимут, и так грузоподъемность на пределе.
Убежден, только бесконтактные задания имеет смысл обсуждать.
Ну может посадка в нескольких местах…
не соглашусь. желоб для кубика - никуда не улетит. захват - электромагнит (на кубике магнит), подъем вверх. сброс. ну или на базе можно загрузиться шариками, а потом летать по корзинам скидывать.
Если кто-то что-то хочет с площадки собирать, разбросайте по площадке обыкновенные баксы. Сколько за две минуты собрал - все твои. Время попытки кончилось - уступи площадку другому участнику.
Забавы молодецкие… В смысле “мало децкие”
Господа, вы как малые дети, чесслово…) Неужели непонятно, откуда растут уши берутся условия, связаные с размерами окон, посадочных площадок, проемов и так далее. Про размеры, вес и техническую оснащенность коптеров тоже не раз намекалось… ) Заказчику нужен дрон, вполне определенных размеров и веса, способный работать полностью автономно, либо в условиях плохой связи (вам это ничего не напоминает?😁). Задачи стоящие перед дроном сводятся к простому набору способностей, найти в заданном направлении некий объект, отличающийся от окружающей обстановки, либо заранее введеный в память, проделать некие манипуляции на этом объекте (подобрать его, нажать на нем кнопку, выдернуть из него флэшку, взять пробу грунта, замерить какие либо величины, нужное добавить) и вернуться с результатами в точку старта…
Звучит несколько фантастично, неправда ли, но я встречал ТЗ подобного рода, правда на несколько иную технику…😁
И еще момент, господа программеры, ваши программы никому не нужны, если нет устройств, на которых они будут работать…😉
Программисты занимаются программизмом с целью достижения програзма.
Если кто-то что-то хочет с площадки собирать, разбросайте по площадке обыкновенные баксы. Сколько за две минуты собрал - все твои. Время попытки кончилось - уступи площадку другому участнику.
Это надо делать пылесос летающий. Ну или на румбу моторы/винты ставить 😃
Добавлю в копилку безумных идей:
Футбол как у колёсных - врядли получится, но Можно организовать лазертаг на коптерах: каждому участнику выдаётся лазер с примитивным контроллером (с целью ограничить количество “выстрелов”) ну и приёмник. А дальше дроны стартуют на полигоне и начинают охоту 😃
Стрелять, когда охота. А когда неохота?
Интересно, оно кому-нибудь надо? Ну, то есть, заказчик на это будет?
Продавец знакомый в RC-магазине рассказал, что ходят некие личности, выспрашивают купить летательный аппарат, чтоб летал автономно и носил пару килограмм груза. Курьер, предположительно даже через границу. И что, вы думаете, специальный дрон-перехватчик будет носиться за ним по небу? Нет, их будут перехватывать на земле, ещё до взлёта.
Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы.
Мы сами использовали gazebo. Он конечно имеет свои недостатки, например ставится только на Линукс (убунту), но его основное преимущество - можно для виртуальных полетов использовать те же ROS-ноды, которые будут работать на реальной железке. То есть отсутствует двойная работа.
Благодаря этому мы сэкономили много-много тысяч долларов на разбитых аппаратах (может и десятков тысяч с учетом стоимости лидара). И у нас аппарат только благодаря отладке всего в симуляторе пролетел полигон в первый же день “натурных” испытаний.
Мысль о обязательности использования симуляторов была действительно вызвана желанием поднять уровень участников с откровенно хоббийного на более профессиональный.
Плюс увеличить количество претендентов, которым что то “светит”.
Я на 100% уверен, что если на полигоне будут “окна”, то без использования симулятора чего-то достичь могут только команды с очень богатыми спонсорами…
Господа, вы как малые дети, чесслово…) Неужели непонятно, откуда
растут ушиберутся условия, связаные с размерами окон, посадочных площадок, проемов и так далее. Про размеры, вес и техническую оснащенность коптеров тоже не раз намекалось… ) Заказчику нужен дрон, вполне определенных размеров и веса, способный работать полностью автономно, либо в условиях плохой связи (вам это ничего не напоминает?😁).
Опять пошли теории заговора, как год назад, при объявлении конкурса… Самой популярной мыслью было что КРОК нахаляву хочет реализовать какой-то проект для каких то силовиков, сам ничего не умеет (только бюджетные бабки пилить), и пытается вот таким образом вывернуться.
Вот как у нас летает -
, то есть что то КРОК может…
Кстати, мы свое обещание опубликовать исходный код и все для воспроизведения нашего конкурсного коптера в течении сентября сдержим. Сейчас пишем описания и приводим код в порядок, чтобы было проще у нас заимствовать…
"Мысль о обязательности использования симуляторов была действительно вызвана желанием поднять уровень участников с откровенно хоббийного на более профессиональный.
Плюс увеличить количество претендентов, которым что то “светит”.
Я на 100% уверен, что если на полигоне будут “окна”, то без использования симулятора чего-то достичь могут только команды с очень богатыми спонсорами…"
- обязаловка в виде симулятора (неважно что это хорошо или плохо), отвлечет и так скудные ресурсы участника.
Результат будет еще хуже чем сейчас. - вы не переделаете участников на более профессиональный уровень, и я надеюсь, догадываетесь почему.
То, что вы можете себе позволить работать и с лидаром и симуляторами - лично у меня нет сомнений и это хорошо.
И процесс разработки у вас наверное правильно построен.
Но! У вас там по моим прикидкам как минимум 5 человек работает в команде, причем почти целый год,
и скорее всего даже на фултайме. Т.е. грубо бюджет вашего решения уже несколько лямов на одну зарплату ушло,
не считая мат. затрат на оборудование. Ваш дрон просто обязан летать как чумовой за такие то бабки.
Другими словами ваш дрон - он то не хоббийный, а профессиональный.
А вот я себе такое не смог позволить, время уходило на основную работу, а что оставалось - опять программирование.
Мой дрон - хоббийный, и летает абы как.
Если бы каждый участник имел такие возможности как у вас,
то мы сразу и симулятор и все остальное будем использовать.
И даже профессиональнее станем. А пока, увы, имеем ограниченные ресурсы время/деньги/материалы/мастерство,
то не очень то и хочется лишний раз перегружаться.
Все же хотел донести до вас мысль, что не надо сейчас усложнять условия возможного нового конкурса.
На нынешнем финале по большому счету никто не выполнил задание, давайте сначала этот этап повторим.
Упрощение варианта игры “собирателя” до “приземлятора”.
Площадка такая же, препятствия теже, деление на зоны тоже остается.
Что изменяется вместо кубиков которые нужно собирать, ставятся круги 1м диаметре на которые нужно приземлятся. На кругах нарисованы цифры.
За посадку в 1 зоне каждый круг оценивается в 1 бал, за вторую зону 2 бала, за третью 3 бала. За возврат в точку старта еще 2 бала.
Задача набрать как можно больше балов. При равном количестве балов побеждает тот кто быстрее.
ps. с лазер тагом идея хорошая.
У вас там по моим прикидкам как минимум 5 человек работает в команде, причем почти целый год,
и скорее всего даже на фултайме.
90% работы выполнили 2 человека, как это обычно и бывает. Вот как выглядит статистика по трудозатратам:
- 131 чел/час работы с матчастью (сборка, починка, …)
- 1427 чел/часов летные испытания:
- 1357 чел/часов разработка, имитационное и наземное тестирование
- 1405 чел/часов всякие эксперименты, в основном тупиковые ветви
Если организаторы дадут свою модель симулятора в качестве “рыбы” и все необх. для работы с симулятором в их проекте, то это уже кое-что. Да, вопрос тестирования и отладки в таком случае существенно расширит возможности участнков. Но меня как и многих потенциальных участников будущего конкурса волнует дополнительная трудоемкость, связанная с использованием симулятора (его изучение как инструментального средства, стыковка сваоего софта с симулятором и т.д.). В конечном итоге симулятор очень сильно поможет конкурсантам, но цена вхождения по интеллектуальным затратам в конкурс сущетвенно повысится. Я также как организаторы считаю, что повысится и качество конкурсных работ. Ведь все жалуются на отсутствие возможности выйти на улицу и вволю поотлаживать свой дрон в лабиринте, похожем на Кроковский.
В итоге - я за симулятор. Лишь бы его освоение и внутренние глюки симулятора не омрачили работу с ним.
2Dav: По вашим цифрам трудозатрат: это получается при 8 часовой 5 дневной неделе 27 человекомесяцев, т.е более 2 лет работы фуллтайм если работать в одиночку? И это - при условиях предыдущего конкурса. При существенном усложнении условий конкурса трудоемкость возрастет в разы особенно для тех, кто только собирается впервые участвовать в конкурсе.
2Dav: По вашим цифрам трудозатрат: это получается при 8 часовой 5 дневной неделе 27 человекомесяцев, т.е более 2 лет работы фуллтайм если работать в одиночку? И это - при условиях предыдущего конкурса. При существенном усложнении условий конкурса трудоемкость возрастет в разы особенно для тех, кто только собирается впервые участвовать в конкурсе.
Ну да… Именно поэтому мы были удивлены вообще наличию индивидуальных участников.
При наличии предварительных знаний и опыта (мы впервые “взяли в руки” коптер насколько я помню в районе апреля прошлого года), и сфокусированности только на условиях конкурса (по видео видно что мы перевыполнили задачу, правда это было сделано осознанно) можно было бы потратить времени раза 2 два меньше, но это все равно человеко-год…
ps. с лазер тагом идея хорошая.
ага, мы думали над вариантами “войнушек”, но для этого нужна существенно более высокая точность управления, чем продемонстрировали пока все участники.
Стрелять, когда охота. А когда неохота?
Интересно, оно кому-нибудь надо? Ну, то есть, заказчик на это будет?
Продавец знакомый в RC-магазине рассказал, что ходят некие личности, выспрашивают купить летательный аппарат, чтоб летал автономно и носил пару килограмм груза. Курьер, предположительно даже через границу. И что, вы думаете, специальный дрон-перехватчик будет носиться за ним по небу? Нет, их будут перехватывать на земле, ещё до взлёта.
Вы слишком серьёзно подходите к данному вопросу. Я уверен, что крок ничего не ищет ни для ФСБ ни для кого-то ещё. Ну т.е. если найдётся какой вундеркинд это конечно хорошо, но это не цель. Затраты соизмеримы со средним корпоративом. Так и стоит это воспринимать - весёлая тусовка - олимпиада для престарелых школьников. Компания состоятельная - могут себе позволить развлечения.
А то многие испугались что их ардрон с мегапрограммой в сто строк продадут фсб за сто пятьсот миллионов. Не надо бояться, если именно ваши сто строк приглянутся ФСБ - уверен, крок поделится 😃
Cклоняюсь к мысли, что если КРОК и будет продолжать конкурс в ближайший год- два, то полигон останется тот же. Скорее всего старое подобие препятствия заменят на забор, который надо будет перемахивать верхом и шторку, под которой надо будет подныривать.
Я на 100% уверен, что если на полигоне будут “окна”, то без использования симулятора чего-то достичь могут только команды с очень богатыми спонсорами…
Вы и с симулятором и с Вашими то ресурсами в полутораметровое окно с вероятностью 0,9 будете пролетать в лучшем случае через год, в штиль, а при ветре?
Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы
использование симулятора это хорошо для убыстрения разработки дрона на существующей базе и с существующими мозгами,(ардон етс), т.е. априори отсекается что-то новое, что не предусмотренно симмулятором, панорамные и 3D камеры, 2-x платные CPU, FPGA и т.д. а если мы хотим создать что то новое- то это скорее тормоз, чем нужный инструмент, так что я за то чтоб про симмуляторы в правилах не указывать, как и о весе дронов, и не ограничивать размеры площадки, давайте лучше в лесу летать. а для уравнивания шансов можно разбить на классы, например по CPu до атома(до6кг) 1класс, после 2. можно также разные трассы. т.е. каждый сам решает на чем и как он будет работать,
Вообще печально видеть отрицательное мнение про симуляторы.
.
Лично я “за” модели, т.к. это повышает общую культуру разработки. Но я “против” обязаловки т.к. (кроме культуры) выхлопа , по моему, не будет. Если вы вдруг введёте бальную систему, то можно будет подумать о начислении бонусных очков за предоставление модели. Но подумать надо тщательно т.к. в большенстве случаев подобный моделизм будет восприниматься участниками как бесполезная трата времени.