Кому лимон?
В правилах нету, но организаторы активно рекомендовали, вот я и решил узнать, что это такое.
Господа, кто понял как использовать этот самый симулятор Gazebo?
Он подходит только для кода под ROS, или туда можно подключить самодельный полётный контроллер, основанный на Arduino?
Если первое, то это же очень узкий класс задач, никуда не годится!
Нет, ROS особо не причем. Просто многие используют Gazebo в связке с ROS, поэтому может сложиться такое впечатление, что один без другого не существует. Впечателение ошибочное - это независимые вещи.
Вы когда создаете в gazebo модель (или берете существующую), можете написать для нее плагин, которые будут каким-то образом воздействовать на нее (т.е. прилагать силы к раличным её частям, например), получать данные с виртуальных сенсоров и т.п. В туториале про это есть: gazebosim.org/wiki/Tutorials#Gazebo_Version_1.9
Не нашел упоминания о симуляторе в правилах. А он точно нужен, этот Gazebo?
Нет, не нужен.
Я бы сказал не обязателен, то есть мы этого не требуем. Но настоятельно рекомендуем, газебо или какой-нибудь другой. Потому что так проше, быстрее и дешевле…
А может быть вообще устроить отдельный конкурс-субконкурс-этап_конкурса онлайн симуляторов по типу онлайн игр? Каждый участник таких соревнований может находиться в любой точке мира со своим софтом а центральный сервер с симулятором в Кроке. Через API сенсоров и приводов софт участников посылает на сервер и принимает с него сигналы. По варианту N 2 каждый участник присылает свой дроновский софт а организаторы соревнований прогоняют его через симулятор. И все это также по видео транслируется с диктором как было на прошлых соревнованиях.
Понятно, что симуляторный мир и реальный - довольно разные и реальный дрон себя ведет несколько по- другому. Однако в этом что-то есть?
Цитата Сообщение от Strann Посмотреть сообщение Больше всего мне не нравится уравниловка в награждениях. С какой стати победитель получает столько же, сколько участник на пятом месте? Считайте, что у нас пять первых мест и нет вторых и третьих.
Видите ли, если бы у вас было пять призов по миллиону, тогда вы были бы абсолютно правы, действительно, пять первых мест. А сейчас, по факту, у вас пять пятых мест.
В чем и заключается отвратительная сущность уравниловки.
Есть такая известная премия Сикорского - одно призовое место. Приз Ортеги - его выиграл Линдберг - тоже одно место. Приз Кремера - аналогично.
А что в других соревнованиях дронов? Хоббикинговский Beerlift’2012: три призовых места, первый получает в пять раз больше третьего. Wildlife Conservation UAV Challenge: снова три призовых места, первый получает в три раза больше, чем третий. И так далее.
В общем, если с остальными правилами все более или менее понятно, то уравниловка принципиально неправильна. Подумайте, пожалуйста, еще над этим пунктом. Пока ведь не поздно. Вы так девальвируете ценность призов.
Всегда есть первое место. Победителю достается большая часть. Счастливый билет, вытянув который, можно, например, заняться дроностроением профессионально. Так, как сейчас, счастливый билет достается никому.
А может быть вообще устроить отдельный конкурс-субконкурс-этап_конкурса онлайн симуляторов по типу онлайн игр? Каждый участник таких соревнований может находиться в любой точке мира со своим софтом а центральный сервер с симулятором в Кроке.
Мы уже проводили что-то похожее, там правда были не дроны, а волшебники с файрболами, если я правильно припоминаю. Но тот конкурс был для программистов.
Вы так девальвируете ценность призов.
Участвовать или нет, это дело персональное. Если вы собирались участвовать из-за приза, лучше не участвовать.
Да, в том числе из-за приза. Деньги это важно. Если вы когда-нибудь организовывали большое мероприятие и управляли его бюджетом, вы это лучше меня должны понимать. Коптер нельзя построить из палок. Это денег стоит, особенно лидары. (Тоже банальность, правда?) Вроде бы давно уже у нас социализм закончился, а хотеть получать деньги за работу, это у кое-кого считается неправильно. Ну-ну.
Я не такой принципиальный жадина. Если бы распределение призов было в пропорции 5:3:2:0:0, я бы пошел. А вот 2:2:2:2:2 мне не слишком нравится. У меня и других дел хватает, которые будут вознаграждены не хуже.
Странно, я вроде бы объяснил свою позицию, но аргументы вы как будто пропустили. И ответ ваш был не по сути, а в духе “это наше дело”. С одной стороны, организатор есть организатор, это в его праве, с другой стороны, это показатель вашего отношения.
А вы пробовали проанализировать, почему так мало участников финишировало, и почему было мало команд от университетов?
Вопрос к организаторам:
Наверно материалы по Вашему дрону будут опубликованы не скоро, поэтому хотелось бы поскорее узнать, какой контроллер Вы использовали в финальной версии, и используете ли OPTICAL FLOW для стабилизации, или просто “цепляетесь за стены лидаром” ?
Контроллер остался без изменений, тот же mikrokopter . Из Optic flow мы использовали только сонар. Дело в том что висеть на одном месте по оптике можно, но как только начинаются более менее активные маневры,то оценка скорости начинала сбоить.
Контроллер остался без изменений, тот же mikrokopter . Из Optic flow мы использовали только сонар. Дело в том что висеть на одном месте по оптике можно, но как только начинаются более менее активные маневры,то оценка скорости начинала сбоить.
Наверное все-таки имеет смысл говорить про конкретную реализацию optical flow - встроенную в смарт-камеру px4flow, а не про весь принцип. 😃
Мы были готовы заюзать px4flow - тесты проводили:
Но хватило лидара.
Наверное все-таки имеет смысл говорить про конкретную реализацию optical flow - встроенную в смарт-камеру px4flow, а не про весь принцип. 😃
Мы были готовы заюзать px4flow - тесты проводили:
Но Вы экстрималы 😃 Среди деревьев… Впечатлило.
А как Вы связали px4flow со своим 8-битным контроллером, наверно через ПК, который был на переднем плане. Логичнее взять PX4FMU контроллер. Творцы-разработчики с px4 предлагают только STM32 и 168 MHz Cortex M4F CPU (128 + 64 KB RAM) в px4flow. Наверно энергию экономят, уже и ардукоптер под него делают…
В АрДроне “Cortex А8” гигагерцовый - его бы по полной, под более сильные регуляторы сделать…, но там “внутренности” закрыты 😦
Но Вы экстрималы 😃 Среди деревьев… Впечатлило.
А как Вы связали px4flow со своим 8-битным контроллером, наверно через ПК, который был на переднем плане.
Через ПК. Только не тот, который на земле, а через тот, который под брюхом у коптера. У нас вычислитель на борту. Он получает данные со всех датчиков и шлет управляющие сигналы на контроллер. Так что все стабилизации и перемещения - самодельные.
Через ПК. Только не тот, который на земле, а через тот, который под брюхом у коптера. У нас вычислитель на борту. Он получает данные со всех датчиков и шлет управляющие сигналы на контроллер. Так что все стабилизации и перемещения - самодельные.
Боюсь что у всех остальных нет шансов, никаких-), тем более в отведенное время. Вам бы уже на международный конкурс надо. толку больше, опять же реклама Кроку, (всемирная), почему бы Вам не объединиться и порвать там всех-))
Наверное все-таки имеет смысл говорить про конкретную реализацию optical flow - встроенную в смарт-камеру px4flow, а не про весь принцип
А не пробовали что ни будь посерьезнее? да и мозги надо на I7 и с FPGA
Втавлю и свои “пять копеек”. Поддерживаю замечания -Strann- по поводу распределения приза. 5-3-2-0-0 лучше и интереснее чем 2-2-2-2-2. Достойный денежный приз победителю - это очень хорошая “морковка”. Лично у меня мотивация будет несколько ниже в случае 2-2-2-2-2. Хотя и для меня приз не главное, но и не последнее по значимости.
Лично у меня мотивация будет несколько ниже в случае 2-2-2-2-2.
У меня мотивация что- то угасает не по этой причине. Задал 10 вопросов организаторам на прошлых страницах этой ветки- ответов “0”, графы “ЧАВО” на оф. сайте нет, типа мутите, что хотите?
С кем говорил у всех мотивация не очень, не знаю почему.
А позицию организаторов я понял так: “Сделайте уже хоть, что нибудь …”
Ничего против не имею свобода творчества 😃
Вот подготавливаем полигон: rcopen.com/blogs/170671/17969
Еще выложили код нашего решения на гитхабе (github.com/CrocInc/uav-croc-contest-2013). Никаких откровений там нет, но может быть кому-то поможет. Опять же в зимние праздники можно поиграться со свзякой ROS+Gazebo, если кому-то интересно. И да, конечно, никаких гарантий. 😃
Если есть вопросы по коду, gazebo или ROS, пишите мне на mcharikov@croc.ru или кидайте ЛС. Постараюсь на все ответить.
Тогда усложняю вопрос
- Описан один из вариантов событий, не такой уж и маловероятный. Но, что будет, если КРОК к 1.04.14 не сможет (не успеет) выполнить задание по любым причинам? Контрольное время зачета будет назначено (интересно с какого потолка или от какой балды) или старт этапа переносится или отменяется?
Будем решать, в зависимости от того, что послужит причиной задержки. Если погодные условия, то будем дневать и ночевать на полигоне, пока погода не позволит пролететь. В этом случае вряд ли кто-то будет перед нами. 😃 Если поломка дрона - то может быть определим время по результатам моделирования. Не хотелось бы конечно, но действительно, все что угодно может быть.
- Что будет с остатками призового фонда, если по состоянию на 15.10.14 победителей окажется менее 5?
Пока не знаю. Не обсуждали этот вопрос еще.
А как иначе назвать первые 5 пунктов из 6-ти требований к ее содержанию?
Вы придираетесь. По-моему, это вполне нормально сказать пару слов о себе и о подходу к решению.
- Зачетные попытки идут подряд. Это через сколько? Через 3 сек., 3 мин., 3 часа?
Не регламентируем этот момент. Главное - “Все зачетные попытки Участника проводятся подряд в один день. Между зачетными попытками не могут выполняться пробные попытки для настройки и тестирования роботов участников.”
- П. 4.2.10. что означает “подсчитывают время”? Подсчитывать можно деньги, очки, литры, стаканы, а время фиксируют.
Поправим.
- Там же. Смысл подписывать или не подписывать протокол? Все решает судья!!! Так и должно быть, может быть хватит бюрократии, бумагу поэкономим.
Это юридические моменты, в которые я не погружался, сорри.
- Прочностные характеристики к защите винтов не обозначены, можно ли это считать очередной формальностью? Навешу нитку на тончайших шпильках, лишь бы потоком не сдуло, формальность соблюдена, а опасности от такой защиты больше, чем при ее отсутствии.
А нитка будет препятствовать соприкосновению винтов с внешними предметами при горизонтальном перемещении робота?
а как вы летать будете на таком полигоне? может всеже крышечку сделать?
у вас там стены, снег за зиму смерзнется в метровый пласт льда и не будет таять от солнца,
даже к лету может не растаять… А вообще если у вас это единственное место тестирования,
то каждый снегопад будете ждать когда он подтает и приморозится, иначе вихри снега вокруг аппарата…
Да даже любая нештатная посадка и вам надо сушить вертолет…
Навешу нитку на тончайших шпильках, лишь бы потоком не сдуло,
Если нитку, или тонкий канат , да в несколько слоев, да эпоксидной смолой пропитать. Будет вполне нормальная защита. Наверно у вас получится.
А нитка будет препятствовать соприкосновению винтов с внешними предметами при горизонтальном перемещении робота?
Здравствуйте, Михаил!
Возможно ли ограничить требование наличия защиты (от) винтов — для роботов с массой менее 80-100 грамм сделать её необязательной?
Ну началось в колхозе утро. В требованиях - защита нужна, значит всем, и маленьким и большим.
askoog, маленький аппарат её к сожалению не утащит.
так можно сказать и про большой аппарат, чем больше аппарат - тем больше материала уходит на защиту, тем больше вес. И что, теперь каждый будет уговаривать организаторов пропустить его вне рамок?
Я бы сказал, что на легкий аппарат защита нужна невесомая. Из чего делать собрались?
Возьмите бальзу, ничего не весит, а в реале защитит.
Спасибо за совет. Если организаторы не пойдут на встречу, как-то так и придется поступить.
Просто смысла в такой защите нет для игрушки, которая рассчитана на детей от 12 лет.
не знаю, правильно ли вы выбрали платформу. Полигон формально - улица, хотя есть какой то забор. Но крыши нет. Сможет ли ваш аппаратик противостоять тем сильным ветрам которые будут дуть там? Организаторы уже говорили, что даже их аппарат сносило ветром. Защита - она ваш аппарат спасет от стен, а не вашу шкуру 😃