XAircraft X650 - кто он и с чем его едят...
настраивают ли пользователи данного апарата каждый раз перед полетом его?
Нет конечно. У вас проблема в каком полётном режиме возникает?
Кстати, о полётных режимах…
Я сегодня зачётно полетал на своём 650-ом. В режиме круиза носится замечательно, быстро, манёвренно, получил удовольствие от полёта. В режиме ховер так носиться не получается, при резких эволюциях начинает нести во все стороны, да и скорость не высокая. Думаю это связано с тупкой датчиков ahrs при перегрузках. Когда закладываешь поворот на скорости (координированный) то гироскоп под действием сил не может корректно отследить наклон, и даёт неверные данные. Вот наглядный пример (начиная со второй минуты). Кто нибудь в курсе, пьезо гиры подвержены такому эффекту?
При полёте в режиме нормал (круиз) гироскопы не задействованны, и это даёт возможность летать действительно быстро.
При переключении с круиза на ховер квадр начинает нести, причём конкретно, не хватает расходов, что бы удержать его на месте. Приходится сажать на круизе, перетыкать аккум, после этого всё становится ок.
Думаю это связано с тупкой датчиков ahrs при перегрузках. Когда закладываешь поворот на скорости (координированный) то гироскоп под действием сил не может корректно отследить наклон, и даёт неверные данные.
Конечно не может, его там просто НЕТ.
Там всего лишь датчики угловых скоростей и акселерометры, по показаниям которых AHRS пытается определить(вычислить) горизонт(или местную вертикаль). Строго говоря эта задача не имеет корректного решения, но, при наложении ограничений на маневры ЛА по величине и продолжительности перегрузок, результаты можно считать вполне приемлемыми. Эти ограничения могут знать (точнее должны знать) разработчики алгоритмов AHRS.
А нам остается только внести ограничения на режимы летной эксплуатации,
а по простому: не выеживаться в режиме ATT, не для того он.
А датчики не причем.
датчики угловых скоростей
короче это и есть гира)
короче это и есть гира)
Обзывать их можете так, как больше нравиться, главное чтобы понимали что это разные устройства и измеряют они разные физические величины.
Соответственно и требуют разных алгоритмов обработки.
Если так важно минимизировать количество набираемых букв, то есть давно сложившееся сокращение - ДУС.
Нет конечно. У вас проблема в каком полётном режиме возникает?
проблема в двух режимах кроме круиза…
Обзывать их можете так, как больше нравиться, главное чтобы понимали что это разные устройства и измеряют они разные физические величины
Что же интересно по вашему измеряют гироскопы и датчики угловых скоростей? и уж совсем интересно что вы называете гироскопом? )
Пока одни решают проблему стабильного полета,что очень хорошо, сбросим данные подлета и замеров Х650V-8 на Pulso X2212/26 920kV пока на Граупнероах 10х5.0 при полетном весе 1780 грамм (с акб 5000мА/ч для баласта). Схема и принцип измерения мощности понятен из фотографии.
Запитывается квадрик от акб на полу через провода. Взлетаем смотря на ваттметр и висим, хоть и на воздушной подушке, но уже имеем представление как он кушает. Завтра нарастим провода и получим более реальные цифры. Проверим и сравним с ранее полученными результатами при статистической тяги на стенде. Замеры проведем в трех весовых точках 1800, 2000, 2200 грамм.
Данные:
-Ток 20А
- мощность - 230-235 ватт
- грамм/ватт 7.74-7.57 что просто ну очень хорошо
Кому не лень, может потренироваться на мотокальке , что бы проверить насколько он точен
Общее впечатление от полета…ну очень !!! мягким стал полет. Всеже снижение кв на 80 единиц сказывается.
Вес 2055 грамм + сюда и проводов немного (высота висения 30 см)
ток средний 29А
мощность средняя 305 ватт
средний грамм/ватт 6.74
Александр!
Спасибо за Ваши исследования!
Вы всегда получаете и сообщаете реальный результат технических исследований!
Без всякой полемики и длительных измышлений!
Спасибо!
На свежезаряженной банке с пропами Граупнер 10х5 (верхние) 11х5 (нижние) при весе 2055 Высота подлета 40см.
ток 25-26А
мощность 305-310 ватт
грамм/ватт среднее 6.68
на пропеллерах с этим сочетание размеров почувствовался прирост агресивности аппарата. Понравилось конкретно. Двигуны и ESC чуть теплые
Конечно нужно бы от стаб.источника питать зверя по проводам , но таковой мощности у нас нет в наличии.
Заказал X650 V8 + GPS с компасом с cnchelicopter.com, будем подождать, пока курю эту тему по вечерам.
Замеры проведем в трех весовых точках 1800, 2000, 2200 грамм.
Данные:
-Ток 20А
- мощность - 230-235 ватт
- грамм/ватт 7.74-7.57 что просто ну очень хорошо
Кому не лень, может потренироваться на мотокальке , что бы проверить насколько он точен
Общее впечатление от полета…ну очень !!! мягким стал полет.
Спасибо Александру за проделанную работу и предоставленные данные.
Задачи у всех немного разные, я исследовал V8 на возможность увеличения полетного времени.
Хочу обратить внимание коллег на этот параметр (время полета), как на одно из основных.
Думаю, что 3-4минуты полета моло кого устроят. Для меня значимыми являются только первые два столбца измерения,
при этом время полета на 5Ач батарее составляет (на стоковой 8) примерно 11 и 7,5 минут. Поэтому ставить более мощные моторы и регуляторы
на V8 смысла не вижу. Время полета катострофически падает.
Мои замеры показали согласованные результаты. Я просто замерял на улице время висения аппарата в режиме удержания позиции.
Аппарат весом 1850г с 5Ач батареей был в воздухе 10 мин 15с, при этом были использованы все 5Ач (реально у батареи емкость выше).
Это время усреднено по 6 измерениям.
По данным Александра, аппарат весом 2400г должен провисеть 11 минут. Реально получается меньший вес и меньшее время,т.к.
идет падение напряжения на батарее, удержание позиции даже при небольшом ветре 1-3 м/c съедает дополнительную энергию (вот здесь и начинают работать другие столбцы полученных измерений).
Да, нужно подбирать другую пару мотор винт, по параметру эффективности. Для меня это соотношение должно быть в районе 8г/в.
С мотокальком поигрался, получаются схожие результаты. Из него же и неутешительная тенденция, чем выше эффективность в режиме висения, тем резче идет ее спад при увеличении
мощности. Значит маневры, требующие дополнительной мощность будут резко (нелинейно) уменьшать время полета или на них просто не будет хватать мощности.
Там же показатель на каком уровне газа наступает висение, можно увидеть запас по мощности, выбрв эффективную по энергетике пару можно получить взлет на 80% газа, т.е. нелетабельный аппарат.
Пока по мотокальку меня более менее устроят Тайгеровские моторы 650KV и винты в районе 12х4.5
Расчетное время висения 2000г. аппарата в районе 19 мин на 10Ач. Догруз на 1300, если не изменяет память, уменьшает время до 12 минут.
Может кто-то предложит более эффективную комбинацию?
И еще. Мотокальк показывает интересную зависимость энергетических затрат от шага винта. На режим висения он оказывает небольшое влияние,
но выбрав оптимальный для висения шаг, можно для других режимов резко ухудшить параметры. Например при указанной мной паре
время на полной мощности врайоне 10 мин. При других шагах можно получить соотношение висение 19 мин, на полной мощности 2,5 минуты.
Поэтому очень хотелось бы узнать параметры мотоустановки
microdrone md4-1000
climb rate 7,5m/s *
cruising speed 15.0m/s *
Peak thrust 118N
empty weight 2650g
recommended payload 800g
maximum payload 1200g
maximum take-off weight 5550g
portability arms foldable
dimensions 1030 mm from rotor shaft to rotor shaft
flight time up to 70 minutes (dep. on load/wind/battery) *
Время полета впечатляет. Вот где моторчики и винты должны классные стоять.
Да, нужно подбирать другую пару мотор винт, по параметру эффективности. Для меня это соотношение должно быть в районе 8г/в.
Вот этим мы и занимаемся.
Снятые данные при висении безусловно скачут. По ним просто дается оценочная (сравнительная) ситуация. Для очень точных измерений без самописцев (черных ящиков) не обойтись. Посему может быть и поставлю орлоглаза или темовскую аппу. Тогда будет легко получать более точный результат. И время обработки данных будет маленькое
соотношение должно быть в районе 8г/в.
Такое соотношение на сегодня является просто сказочным для любого снаряженного аппарата. 7грамм/ват - уже можно считать колосальным достижением.
Понижение КВ двигателя, увеличение размера пропеллера с уменьшением его шага, снижение веса рамы и всего навесного оборудования - это пока единственный путь повышения КПД. Но и этот путь полон неожиданностей не из лучшей стороны из за пары пропеллер+двигатель
Вот этим мы и занимаемся.
Такое соотношение на сегодня является просто сказочным для любого снаряженного аппарата. 7грамм/ват - уже можно считать колосальным достижением.
Поэтому я и выразил благодарность за полученные данные.
Похоже microdrone md4-1000 и находится в этой сказочной области)))
А как бы нам туда попасть?
Снижение кв при увеличении размера пропеллера с попутным уменьшение шага приводит в конечном итоге к тому, что квадрик начинает терять динамичность,реакцию, что сказывается на его возможностях летать при ветровых нагрузках и все это при явном повышении КПД
Далее. Соосные схемы менее экономичны чем классические и очень сложны в подборе двигательной установки. Их преимущество - компактность и мощность. Посему и здесь каждый должен подходить из личных целей и необходимости. Т.е везде нужно соблюдать компромиссные решения. Если одно хорошо, то другое подхрамывает. Идеального варианта сложно достичь. И выход пока из ситуации такой - иметь 2-3 аппарата под конкретные задачи. Другого пока нам не дано. Здесь аналогия как и в автопроме, есть грузовики, есть легковушки и есть автобусы. Сделать из них полноценное усредненное из всех трех пока никому не удалось.
У нас есть тема rcopen.com/forum/f123/topic218743 В ней ставилась цель накапливать опыт применения силовых установок с детализацией их характеристик. Но там пока что только показываются преобретенные двигатели и больше ничего. А нужны данные ТТХ в рабочих режимах, что бы применять их в реальности достигая максимального КПД и эксплуатировать их в максимально наилучших режимах
Похоже microdrone md4-1000 и находится в этой сказочной области)))
Это еще не факт. У нас много чего пишут с рекламной целью. А уж как приверают и мудрят… Главное продать. А что на самом деле приобретено , мало кто задумывается. Сейчас ,технарю поверить коммерсанту - это значит себя не уважать. Цели ведь диаметрально противоположные и так же задачи расходятся. Так что … все нужно проверять и думать, а не проглатывать рекламные ТТХ в слепую и необдуманно
Полностью согласен с высказанным, это же я написал постом раньше.
Это еще не факт. У нас много чего пишут с рекламной целью.
И здесь +100. Но факты в классической 8 есть. Видео полета микрокоптера в течении 40 мин в зале.
Видео полета микрокоптера в течении 40 мин в зале.
И это видео было реальное ,от корки до корки или все же профмантаж? 😉 видеомонтаж, где и табуретки летают - сейчас сделать нет проблем.
40 минут электрического полета с полезной нагрузкой на вертокрылых - это пока технически невозможно осуществить при существующей базе , ДАЖЕ ЕСЛИ ПОКОПАТЬСЯ В ЗАКРОМАХ МИНЕСТЕРСТВА ОБОРОНЫ И ПОПУТНО В ИЗРАИЛЬСКИХ ЗАСУСЕКАХ 😁
Пока такое возможно только на БЛА самолетного типа за счет высоких аэродинамических качеств . У Вертолетных систем с этим проблема, тут аэродинамика совсем по другому фурычит, разве только шарики с гелием к мультяги прицепить 😁
Люди ! Есть результаты испытания мозгов на морозе ? Горизонт не плывет ??
Люди ! Есть результаты испытания мозгов на морозе ? Горизонт не плывет ??
Прошлую зиму отлетал (без ГПС и компаса) ничего не плыло.
И даже после краша с высоты около 40 метров на скорости более 70 -80 км/час в скальный грунт - мозги ума не лишились. Случайный повторный тест 😁 это показал уже второй раз (первый был - в муровейник с еще большей высоты)
Может кто-то предложит более эффективную комбинацию?
И еще. Мотокальк показывает интересную зависимость энергетических затрат от шага винта. На режим висения он оказывает небольшое влияние,
но выбрав оптимальный для висения шаг, можно для других режимов резко ухудшить параметры. Например при указанной мной паре
время на полной мощности врайоне 10 мин. При других шагах можно получить соотношение висение 19 мин, на полной мощности 2,5 минуты.
Игорь, Вот и карты в руки сами к вам пришли. Опять пришли к мультягу с изменяем шагом лопастей. А тут уже и бензин реален. В этом варианте при долгих анализах и настройках можно получить максимальный КПД на всех режимах полета . Технически трудоемко и не дешево, но эффект даст и в простом полете , но а для любителей пилотажа вообще полный Айс.
Примеры такие уже проскакивали в инете, но в силу дороговизны и не развитости базы комплектующих под это , пока не распространено. Верт дешевле в разы обойдется. Япошки показали еще вариант,запихнув соосную пару в шарик сетчатый. Тоже интересный вариантик , имеющий все перспективы на дальнейшее развитие и продвижение. Собственно подобное немцы во время Второй мировой пытались реализовать в реальных аппаратах тарелочного типа…
Игорь, Вот и карты в руки сами к вам пришли. Опять пришли к мультягу с изменяем шагом лопастей.
Изучал этот вопрос, без программой поддержки слабо реализуем в хорошем варианте, а в этом я профан, да и хобби это, нет времени на реализацию трудоемких проектов, разве, что выйдя на пенсию))) хотя одну модельку сделал, сейчас вторуюю замучу, так для пробы и лучшего понимания.
По поводу изменяемого шага, как я раньше писал,это скорее всего не поможет, больше нужна изменяемая длина лопасти. А вот приблизится к 3Д более реально.
По поводу Мультикоптера. У меня сомнений в правдивости нет. Происходило в присутствии многих людей, все в кадре, летают двое.
Да и расчеты их смотрел, выглядят реально, мой микрокоптер “заблудился” с боковой доставкой через другие страны, прийдет только через 1,5 недели, будет возможность самому проверить заявленные характеристики. ( плохо, что в конце года совсем времени нет, только ото сна урываю))) 0.
Я привел в пример microdrone md4-1000 потому, что он соосной схемы, хотя не фига не компактный, и пусть они загибают о длительности полета, даже половина заявленного времени для такого тяжелого аппарата очень даже не плохо.
А сбензином, я сейчас готовлю пару вертолетов, правда под Диджеевскую систему стабилизации ( до ее появления в дешевом варианте не особенно и задумывался о них), но опасные они и тоже не маленикие, ротор в 2-2,5 метра вес 7+ кг, линейная скорость конца лопасти под 300км/час --нехилая мясорубка, поэтому не очень это нравится, коптеры более безопасные.
А сбензином, я сейчас готовлю пару вертолетов, правда под Диджеевскую систему стабилизации ( до ее появления в дешевом варианте не особенно и задумывался о них), но опасные они и тоже не маленикие, ротор в 2-2,5 метра вес 7+ кг, линейная скорость конца лопасти под 300км/час --нехилая мясорубка, поэтому не очень это нравится, коптеры более безопасные.
Это очень хороший проект. При соответствующем подходе к качеству комплектующих (особенно роторным частям) , регулярному ТО, можно получить достойный результат , приближающейся к проф.БЛА вертолетного типа.
Конечно это уже не для полетушек во дворах . Даже и применение у этого проекта будет специфичным и явно не хоббийным 😉
Еще одно наблюдения для игр с мотоустановкой.
Мы, к сожалению вынуждены использовать самолетные винты, которые рассчитывались и оптимизировались для движения, статический режим, когда винт не движется для него плохой. Видео проф. коптеров четко показывает, что используют специальные винты (в них можно увидеть много элементов современных вертолетных лопастей). Пока не начнут производить специально для коптеров винты (или не удастся к ним подобраться)
мы так и будем иметь низкие результаты. Остается из имеющегося выбрать лучшее.
Даже и применение у этого проекта будет специфичным и явно не хоббийным
Хобийное, использовать буду не Асе Оне. Есть мысль сваять за зиму копию.