Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Прилагаю видео краша и логи - может коллективный разум подскажет что было то …
так видно ж по сообщениям. Отвалился гпс, сработал фейлсейв, явно должен был быть land. Коптер перешел в баро, - опа, а баро не работает, скинул обороты моторов почти в 0, переинициализация - баро подхватился. Но уже поздно. Паролон на барометре лежит? Вибрации коптера в норме?
Паролон на барометре лежит? Вибрации коптера в норме?
Паралон лежит вибрации в норме. А кувырок почему ? Кувырок то моментально моторы в ноль и кувырок .Первопричина - отключение моторов мне кажется. Я сообщения читал - GPS Glitch периодически бывают но на полет ни как не влияют а остальные сообщения это уже последствия падения - сразу после падения все работало за исключением армига которы сработал после калибровки регулей. Падение вольтажа по графику и падение …
может коллективный разум
Сергей, мои соболезнования.
Причина падения, на мой взгляд, резкое снижение бортового напряжения до 4.18v.
На графике видно, что напряжение начало падать на 6875 по горизонтальной шкале, а краш случился на 6910. Бароглитчи уже следствие удара. То, что потом все закрутилось отклоняет причину просадки напряжения из-за какого-то пробоя или замыкания в силовой части. Похоже все же остановка моторов следствие падения напряжения или обман контроллера по реальному напряжению. Кстати по логу до конца записи бортовое напряжение так и оставалось на уровне 4 в, а вот питание контроллера было нормальным, т.е. больше на вольт кстати. Проверьте датчик напряжения, может быть это он мозг “запудрил”
3 не отключил какую то настройку про которую мне сказал Олег ( libensborn ) что Козицин рекомендовал перенастроить как по самолетнуму
Очевидно имеется в виду Козин 😃 и параметр AHRS_GPS_GAIN, который рекомендуется устанавливать в 0 ( hobby.msdatabase.ru/…/apm_arducopter_firmware )
У вас он действительно 1
Проверьте датчик напряжения, может быть это он мозг “запудрил”
Как проверить ткните носом плиз …
Мне кажется вы зациклились на этом конфиге и упускаете два момента. Это работоспособность вашего 880, может он полудохлый сам по себе или его провода, и второе- за высоту в Loiter , как и в AltHold отвечает не GPS, а в основном барометрический датчик.
вроде победил глитчи. в у-центре прописал модулю входящий и исходящий протокол 0+1 UBX+NMEA и скорость 38400,в настройках ардупилота в параметре GPS_TYPE поставил 2, тоесть uBlox, откалибровал компас в МП. И оппа, глитчи пропали, коптер стал держать позицию нормально, а может даже и отлично, я наверное просто на большее надеялся. Полетал короче нормально, на этом и доволен остался;)
Кстати, на высоту в лоитере вроде как влияет параметр AHRS_GPS_GAIN, у меня он был активен все время, только сейчас его отключил.
еще заметил такую особенность, коптер сам по себе в лоитере может на пол оборота вокруг оси крутануться, из за чего так бывает, кто в курсе?
Как проверить ткните носом плиз …
Судя по тому, что у вас контролируется только напряжение, в качестве датчика стоит простой делитель, описанный здесь в дневниках неоднократно. Для начала посмотрите в МП (в полетном окне) какое указывается напряжение и соответствует ли оно реальному напряжению аккума. Проверьте трехпиновый разъем для подключения к контроллеру Power module- он очень хлипкий, держится на трех тонких выводах и от легкого усилия его можно отогнуть и даже отломить.
Кстати датчик тока у вас отсутствует, а контроль тока в параметрах включен, лучше его отключить- лишняя нагрузка.
Прилагаю видео краша и логи
Питание бортовое…
висит в точке как прибитый
Вот бы видео глянуть, чтобы сравнить со своими “полетами”. Что-то мне не нравится поведение моего коптера в ветер.
Питание бортовое…
При осмотре упавшего квадрика обратил внимание что конекторы сенсора напряжения идущие от сопративлений отсоеденились от конектора полетного контроллера ADC ( я подумал что от падения) , когда собирал этот разъем при сборке коптера у меня не было 3 пинового и я подключил двумя отлдельными конекторами и соответственно без защелок естественно не закрепил термоклеем или еще как то . Сейчас провел экспиримент - заармился дал газ и отключил конекторы сенсора напряжения от ADC - потом посмотрел логи - графики при падении коптера и при эксперименте по вольтажу идентичны - вывод в полете отключились провода сенсора напряжения от ADC…
Вот бы видео глянуть, чтобы сравнить со своими “полетами”. Что-то мне не нравится поведение моего коптера в ветер.
есть только видео с камеры коптера, да и ветер там не ахти 7-10 км/ч, стабильный, без порывов. эта съемка ничего не даст…
на выходных (как раз ветер порывами до 7-8 м/с обещают) сниму его от третьего лица как в точке висит (или еще что-то надо?), выложу…
Снял сегодня как мой Чирик висит в Лоитере. За одно проверил RTL и приземление в режиме GPS.
На камеру приземлиться в GPS моде не получилось, но перед этим пробовал пару раз, сел хорошо.
здесь спрашивали про конфигурацию для GPS модулей ublox
использую от разработчиков ardupilot, они то уж точно лучше знают что и как нужно контроллеру от GPS
конфиги также есть для чипов 7 и 8 поколений
посмотрел, отключили всё по максимуму, оставили только UBX протокол, количество сообщений минимизировано
работает без каких-либо нареканий
github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/…/config
конфиги, конечно же, грузить через u-center
работает без каких-либо нареканий
На какой прошивке ? Глитчи есть ?
как в точке висит (или еще что-то надо?)
От третьего лица как раз не много, что даёт. А вот с борта в висении и в движении очень бы хотелось увидеть. Я сейчас начинаю разбираться-настраивать через крутилку параметры Loiter Rate. Сначала попробую Loiter Rate kI покрутить. По-умолчанию оно 0.5, попробую от 0.3 до 0.7 - погляжу как меняется поведение в Loiter.
села батарея, чирсон рухнул
Кроме корпуса, нужно ещё фэйлсэйв настроить.
Никто в Мск корпус не продаёт?)
rcopen.com/forum/f126/topic457798
Вибрацию вроде победил
Отличные данные! Как добились?
ну у вас он есть в самом модуле, просто чтоб скачать конфиг с модуля, модуль нужно подключить через FTDI адаптер к программе u-center. Я так понял у вас адаптера нет и программы такой тоже.
Все параметры отличные от того, что после сброса модуля BN-880 нужно задать - есть у меня в дневнике. Там всего-то пара-тройка параметров и всё. На АС3.2 модуль работает великолепно.
Кто какое значение ставит потнапряжению для срабатывания фэилсэйв? Напряжение же скачет при разной нагрузке
Приобрел вот такой ключwww.rcdrive.ru/unit.php?unit=13809, очень удобно затягивать винты, особенно последние которые заказывал Gemfan 9047, у них посадочное место несколько по другому сделано, и гайка закручивается примерно на 1/3, в полете легко может открутиться.
Кто какое значение ставит потнапряжению для срабатывания фэилсэйв?
Я поставил 10,65, а моргать и пищать у меня чуть раньше начинает.
Gemfan 9047
А никто не пробовал ставить винты с еще меньшим шагом? Например 9038?
По идее тяга будет еще больше, а потребляемый ток меньше.
Напряжение же скачет при разной нагрузке
Почитайте доки на предмет Battery FS вместо глупой писанины
А никто не пробовал ставить винты с еще меньшим шагом? Например 9038?
По идее тяга будет еще больше
С чего бы?
С чего бы?
Физика у него такая! Чем меньше шаг винта, тем он больше тянет (при том же моменте).
Сток сам по себе вполне летучий, а всё, что сверху навешивается на слабое ВМГ - всё в ущерб идёт. И “относительное чЮть улучшение” кардинально дело не меняет.
В этой ветке копы хоть и собираются … “по одной схеме на одном …заводе”, но в любом случае ВСЁ и ВСЯ надо подбирать строго под свой коп и задачи. И вес и обвес и настройка - сугубо индивидуально. От общих можно только отталкиваться и ориентироваться.
Чем меньше шаг винта, тем он больше тянет.
Вот теперь точно попробую … 😃
Физика у него такая! Чем меньше шаг винта, тем он больше тянет (при том же моменте).
Если ваша физика противоречит объективной реальности - значит, что-то с ней не то… 😁
Максимальные обороты мотора определяются напряжением питания (это как раз-таки параметр kV), а его тяга определяется количеством отбрасываемого воздуха, которое пропорционально шагу. Именно поэтому на 250-ках одинаковая тяга на 3s и 4s аккумах получается в том случае, когда на 3s стоят пропеллеры с бОльшим шагом и более широкими лопастями, чем на 4s при равном диаметре. Кроме того, на 3s иногда используют и 6" пропеллеры, а на 4s - только 5"
По идее тяга будет еще больше, а потребляемый ток меньше.
А ещё вы здесь противоречите банальному закону сохранения энергии. 😁
Поскольку подводимая к мотору мощность пропорционально току (так как напряжение фиксировано). Итого “мощность на моторе меньше, а тяга больше” - это минимум Нобелевка 😁