Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
лучше бы они в него поставили pixhawk, а не снова apm
настраивал сегодня pixhawk, классная штука всё-таки, два компаса получается, два акселя/гиро, много настроек по фильтрам, из чего следует, что постарались явно с более правильной математикой, используют пару акселей, явно чтобы точность повысить
но пихать такое в cx-20 явно не та рама, много ограничений, хотя в phatntom 3, 4 явно мозги не хуже, а может даже и круче всякие вычисления
Поднимал плату, не понравилось, контроллер высоко, провода касаются корпуса, увеличение вибрации. Хотя может что-то и не правильно делал. Использую мультистар 4маха, 10с, 16 минут мои. Входят плотненько без доработок.
решил изучить вопросы точности gps
и напоролся на очень интересные факты по чипу ublox M8N
оказывается, разработчик чипа предлагает для разных нужд разные динамические модели в настройках, разные нуждa - разная точность
так вот из всего перечня моделей есть всего две, которые предоставляют меньше всего разброс по позиции!
нам подходит
Pedestrian, у неё такие ограничения из документации:
максимальная высота 9000 метров
максимальная горизонтальная скорость 30 м/с
максимальная вертикальная скорость 20 м/с
мы вписываемся в эти все ограничения и просто должны установить в gps модуле в настройках через u-center данную модель (смотрите в разделе настроек NAV5), также в mission planner есть возможность её выбрать - возможно в этом случае сам контроллер установит её послав соответствующую команду
заметьте, что по умолчанию стоит динамическая модель Airborne <4G
из документации для неё самый большой разброс по позиции
ограничения
максимальная высота 50000 метров
максимальная горизонтальная скорость 500 м/с
максимальная вертикальная скорость 100 м/с
кстати, также поднял частоту получения данных до 10Гц - это максимально возможное для данного чипа, чем больше частота, тем выше точность из-за усреднения в контроллере, pixhawk с этим всем справляется, не помню как там в apm, но по идее также должно работать
давайте повышать точность gps, оказывается это можно сделать даже особо ничего не делая, разработчик позаботился 😃
таблица из документации на модуль с моделями, ограничениями и точностью
Да, разработчики чипа ПРЕДЛОГАЮТ, а Китайские сборщики модуля диктуют свои правила. Это возможности чипа а не модуля собранного на его основе.
Использую мультистар 4маха, 10с, 16 минут мои. Входят плотненько без доработок.
какой вес у копа? с ФПВ летаешь? с подвесом?
Да, разработчики чипа ПРЕДЛОГАЮТ, а Китайские сборщики модуля диктуют свои правила. Это возможности чипа а не модуля собранного на его основе.
вовсе нет! откуда такой скептицизм и какие правила они диктуют?
зашёл, поменял.
Также нашёл документацию полётного контроллера от других производителей, так они прямо так и говорят, измените в китайском модуле на этом чипе эти настройки для вашего же блага, сам производитель даёт документацию на чип - это свойство чипа и соответственно модуля, китайцы покупают модуль, для ещё большей точности используется в модуле tcxo (температурно компенсированный для большей стабильности) генератор, маркировка модуля немного другая, но это не отменяет модели
Смысл в том, что другая математика думаю, где не нужны такие большие изменения за раз из-за скорости и меньших элипсоидов, т.е. больше разрядов можно позволить в вычислениях для координат и таким образом достигается большая точность - это как предположение
зачем делать расчёты на объект, у которого высота может достигать 50 тысяч метров и жертвовать точностью в других категориях?
tcxo генератор очень неплохо также подымает чувствительность приёмника
решил изучить вопросы точности gps
и напоролся на очень интересные факты по чипу ublox M8N
Несколько страниц назад я поднимал этот вопрос, что в МР разброс по позиции метров 20. Все промолчали, видать точно у всех работает gps. Мой BN-880 уже в пути.
Несколько страниц назад я поднимал этот вопрос, что в МР разброс по позиции метров 20. Все промолчали, видать точно у всех работает gps. Мой BN-880 уже в пути.
да, разброс даже со стоковыми настройками минимальный, где-то 1-2 метра
я начал изучать вопрос точности не из-за того, что у меня что-то плохо или не устраивает в общем, а в частности, что такое SBAS, который M8N поддерживает и как эта система влияет на точность, это корректирующие стационарные спутники для определённых регионов, в Европе - EGNOS
вот за одно и попалось на глаза в документации, что чип то прикольный от производителя и даже такое в нём есть - как сообщить ему тип объекта (модель), на котором его предполагается использовать и как это влияет на разброс показаний позиции
кстати, а если чип будет получать показания акселя/гиро, то в нём ещё больше функций модно активировать в плане EKF
но вот тут уже действительно должен быть сделан именно так сам модуль или напаяно больше всего
да, разброс даже со стоковыми настройками минимальный, где-то 1-2 метра
я начал изучать вопрос точности не из-за того, что у меня что-то плохо или не устраивает в общем, а в частности, что такое SBAS, который M8N поддерживает и как эта система влияет на точность, это корректирующие стационарные спутники для определённых регионов, в Европе - EGNOS
вот за одно и попалось на глаза в документации, что чип то прикольный от производителя и даже такое в нём есть - как сообщить ему тип объекта (модель), на котором его предполагается использовать и как это влияет на разброс показаний позиции
А с штатным 280 что то такое можно проделать?
А с штатным 280 что то такое можно проделать?
думаю да, такая возможность упоминается с модулями NEO 6M
смотреть в u-center, CFG -> NAV5
кстати, в mission planer’е в настройках типа gps можно установить ublox
так как контроллер чаще всего сам пытается конфигурить gps модуль
я ещё проверю, но так он вроде как перестал вмешиваться
я про pixhawk, по идее apm также должно быть
думаю да, такая возможность упоминается с модулями NEO 6M
смотреть в u-center, CFG -> NAV5кстати, в mission planer’е в настройках типа gps можно установить ublox
так как контроллер чаще всего сам пытается конфигурить gps модуль
я ещё проверю, но так он вроде как перестал вмешиваться
я про pixhawk, по идее apm также должно быть
переключил, поставил на подоконник, смотрю))
не знаю, связано или нет, но я переключаю, и смотрю в экран, так вот при настройках , ublox и фильтр predistrain точка позиционирования гораздо меньше бегает, почти стоит на карте на месте… модуль у меня штатный, 280… может просто совпадение, и мне кажется)
переключил, поставил на подоконник, смотрю))
Если не сохранить конфигурацию в памяти модуля, то при следующем включении всё будет как и прежде
Если не сохранить конфигурацию в памяти модуля, то при следующем включении всё будет как и прежде
ну я нажимаю на кнопку записи параметров)) в МР, вопрос, надо всетаки его конфигурировать через u центр… или он через мр переконфигурируется? разбирать не хочу чирик…
ну я нажимаю на кнопку записи параметров)) в МР, вопрос, надо всетаки его конфигурировать через u центр… или он через мр переконфигурируется? разбирать не хочу чирик…
По идее контроллер должен послать ему соответствующую команду, но как проверить? Я для надёжности делал через u-center, кстати в документации ardupulot видел, что можно через контроллер получать доступ к gps, сквозной режим
Всё таки интересно мне почему такой разброс показаний gps у меня. Квадр не зависает в GPS HOLD по причине разброса этих показаний, или могут оказывать влияние некалиброванные гироскопы? Пытался их откалибровать удержанием в течении 30 секунд в одной точке, но квадр всё время сносит в сторону, и попытка вернуть его к точке взлёта заканчивается тем, что он пролетает мимо этой точки на несколько метров. Может есть смысл на время калибровки уменьшить углы наклона в стороны вперёд-назад через МР? Ну не получается у меня его плавно вести в воздухе, хотя есть хороший опыт полётов на недорогом квадре, там прямо на пульте есть регулировка реакции аппарата на движения стиков.
Всё таки интересно мне почему такой разброс показаний gps у меня. Квадр не зависает в GPS HOLD по причине разброса этих показаний, или могут оказывать влияние некалиброванные гироскопы? Пытался их откалибровать удержанием в течении 30 секунд в одной точке, но квадр всё время сносит в сторону, и попытка вернуть его к точке взлёта заканчивается тем, что он пролетает мимо этой точки на несколько метров. Может есть смысл на время калибровки уменьшить углы наклона в стороны вперёд-назад через МР? Ну не получается у меня его плавно вести в воздухе, хотя есть хороший опыт полётов на недорогом квадре, там прямо на пульте есть регулировка реакции аппарата на движения стиков.
откалибруй с помощью уровня по всем сторонам… потом в штиль как научишься управлять, откалибруешь в висении… а снос это ВИБРАЦИИ! и компас… я убрал вибрации, даже в ветер и не калиброванный висит как прибитый!
Всем привет! хочу заказать новый квадрик но очень смущает цена!! ктонить понимает все нормально с этим продавцом и всели там в комплекте идет??? всего 10 тыс с бесплатной доставкой!!
ru.aliexpress.com/item/…/32708442729.html
откалибруй с помощью уровня по всем сторонам…
Это как? В МР я делал калибровку акселерометра, и компаса. Прога показывает показывает ровный горизонт, и направление совпадает с ручным магнитным компасом. Дмитрий, что за “ВИБРАЦИИ”, и как их убрать?
Всем привет! хочу заказать новый квадрик но очень смущает цена!! ктонить понимает все нормально с этим продавцом и всели там в комплекте идет??? всего 10 тыс с бесплатной доставкой!!
ru.aliexpress.com/item/…/32708442729.html
А чего смущаться? Брать надо!!! Шара!!
на днях разобрал один из своих движков, подшипники сами выпали из посадочных мест двигателя, не пришлось выбивать их. как думаете это нормально? подшипники в двигателях должны плотно сидеть или лучше что бы они свободно там находились?
решил изучить вопросы точности gps
и напоролся на очень интересные факты по чипу ublox M8N
В дополнение вопроса по настройке GPS
Имеется возможность войти в программу настройки U-blox не отключая модуль GPS, напрямую через APM
Методика подключения описана по данной ссылке метод #3
Имеется возможность войти в программу настройки U-blox не отключая модуль GPS, напрямую через APM
я так понимаю, сначала надо прошить контроллер под сквозняк к ЖПС? поковырять его, а потом перешить на полетную прошивку обратно? там че то пишут про версию прошивок модуля, что типа может ругаться… и не пойму, зачем они файл конфигурации просят в него загрузить? он же уже стоит… то есть не надо я так понимаю?