Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Вот лог его крашевого полёта, там тоже не понятно почему:
Компасы-шмомпасы работают идеально и откалиброваны
COMPASS_OFS_X-115.9459
… Надо ещё посмотреть - что не так. Сразу не вспомнить. Переключения режимов не пишутся ? Нет ни одного сообщения почему-то.
…высота над уровнем моря = 0. У вас кораблик или коптер?! 😃 Почему так?
COMPASS_OFS_X-115.9459
… Надо ещё посмотреть - что не так. Сразу не вспомнить. Переключения режимов не пишутся ? Нет ни одного сообщения почему-то.…высота над уровнем моря = 0. У вас кораблик или коптер?! 😃 Почему так?
Судя по логам через МП последнее, что он услышал это RTL на 6-ой минуте полёта. То, что я переключался в момент улёта он не воспринимал.
Нет не кораблик. 😃
Место полёта это холм, с него хорошо видно и отлично летается. Вот и получается, что в минус уходит…
COMPASS_OFS_X-115.9459
а че тут такого?) это стандартное показание из коробки, и с винтами в шайбе… у меня и -180 было)) и ЛЕТАЛ! пока не выкинул к черты эти винты… ща оффсеты в норме, -50…
Вот и получается, что в минус уходит…
причём так стабильно и настойчиво - кака пике. Скорость автовозврата превысила возможность копа удерживать высоту? он в стоке пока или уже обвешан? Может бата-рейка “недозаряженная”? Как-то уверенно в землю …
а че тут такого?
Там два офсета идеальны, а один “влево”. Это на земле. А под нагрузкой он же не испытывал - мож при сильном газе в воздухе (например при автомате для РТЛ) компас вААще уходит - вот и ломонулся на юг. Да ещё после автостарта стал как-то прямолинейно снижаться - дохлый аккум или перегруженный коп с завышенной (не по весу-пропам) скоростью возврата или углом максимального наклона … Надо в дневнике по-вспоминать и сравнить с его “картой”.
Ещё большое несоответствие ЖПС высоты и барометра - по ЖПС он на 300метров был - мож банка сработала?..
причём так стабильно и настойчиво - кака пике. Скорость автовозврата превысила возможность копа удерживать высоту? он в стоке пока или уже обвешан? Может бата-рейка “недозаряженная”? Как-то уверенно в землю …
Нет, нет - всё нормально.
Я полетал на нём до 6 минут, далее RTL.
С 218 метров до 30 (на 8-ой минуте) он снижается по программе (я на 30 метров сделал RTL).
Потом на 8-ой минуте улёт, удар об дерево и отметка -19 метров. Отметка -28 метров скорее всего от удара (глюк)…
Недозаряд полностью исключён т.к. батарея новая, перед полётом заряжал. С камерой летает 10 минут, в конце 11 начинает давать сигнал о низком заряде. Я в отсечку не летаю…
Кроме того, когда висел над точкой посадки и в момент улёта (пока видел) индикаторы горели, а не мигали. И, на видео видно, что в момент краша лучи горели…
Пролежал он там неделю, т.к. я был уверен, что он перелетел этот лесок и искал его на расстоянии от 1 до 4 км. по курсу. Что он лежит от меня в 560 метрах даже и не догадывался (пока грибнички не нашли)… 😃
Вот видео полёта:
www.youtube.com/watch?v=iI1uZXwgAHc
Ещё большое несоответствие ЖПС высоты и барометра - по ЖПС он на 300метров был - мож банка сработала?..
А, разве GPS не выдаёт уровень от уровня моря?
Я тоже по началу думал, что несоответствие параметров…
А, потом сравнил по высоте места, точка взлёта около 109 метров над уровнем моря (моря, океана, точки “0”…). Всё срослось 😃
Очень странно у тебя RTL работал - НЕ ДОЛЖЕН он с 218 до 30 снижаться! На 218 должен домой лететь, а потом посадка.
НЕ ДОЛЖЕН он с 218 до 30 снижаться
это точно
Очень странно у тебя RTL работал - НЕ ДОЛЖЕН он с 218 до 30 снижаться! На 218 должен домой лететь, а потом посадка.
Так он над местом посадки у него и снижался… Когда подлетел в ртл… А на 30ти метрах он должен зависнуть перед посадкой… В ртл 30 метров указана высота… А он повисел и ломанулся)
Это и называется - “…но что-то пошло не так…”
На “вне видимости” без ОСД-ФПВ-записи (а про маяк …) - я ш говорю - стоит расслабится и они линяют на родинку - они эт дело чЮйствуют… 😒
Это и называется - “…но что-то пошло не так…”
На “вне видимости” без ОСД-ФПВ-записи (а про маяк …) - я ш говорю - стоит расслабится и они линяют на родинку - они эт дело чЮйствуют… 😒
Не всегда осд спасёт с записью то… Если свалит за деревья и подальше) ну покажет место где последний раз сигнал ловил, и че) тут трекер нужен а это лишний вес!
покажет место
…, скорость и направление. А дальше - школьный курс математики и квадратно-гнездовой метод толпой под пиво + пол-ведра везения. 😁
… Получается, что после прибытия на точку РТЛ, он стал-таки снижаться, но при этом ещё и “начал корректировать” саму точку? (Потому и полетел прятаться в лесу)
Всем привет. Появились две проблемы, 1:компас начал дурковать, стороны света повернуты на 180, калибровка не помогает.До этого дело все хорошо, правда я переклеивать его а новую башню. Оффсеты -42.5.20. 2: движки не тормозят в положении стика газа в 0 . Делал калибровку ESC, не помогло. Аппу перед этим калибровал. Где и что копать?
А на 30ти метрах он должен зависнуть перед посадкой… В ртл 30 метров указана высота.
Неа. Почитай как RTL работает.
Долетает на текущей высоте (если меньше заданной, то поднимается вначале на неё), потом снижение до ~10 метров и остановка на время указанное в конфиге (по-умолчанию 3 сек), далее на скорости финальной посадки снижение до земли. Тут какая-то фигня, а не RTL.
стороны света повернуты на 180
правда я переклеивать его а новую башню
может тут что-то перепутано?
тут что-то перепутано?
перевернул на 180 - надо либо по камню (метке) посмотреть направление, либо фотки тут найти, либо в МП галочку поставить (либо всё сразу 😁) и перекалибровать (а перед этим размагнитить).
Неа. Почитай как RTL работает.
Долетает на текущей высоте (если меньше заданной, то поднимается вначале на неё), потом снижение до ~10 метров и остановка на время указанное в конфиге (по-умолчанию 3 сек), далее на скорости финальной посадки снижение до земли. Тут какая-то фигня, а не RTL.может тут что-то перепутано?
Я так понимаю высота заданная в ртл, это и есть та высота на которой он зависает перед полным приземлением… По крайней мере у меня так вроде… Стоит 15 м, и на ней и висит 3 секунды перед спуском… А идёт до неё на высоте полёта…
Всем привет. Появились две проблемы, 1:компас начал дурковать, стороны света повернуты на 180, калибровка не помогает.До этого дело все хорошо, правда я переклеивать его а новую башню. Оффсеты -42.5.20. 2: движки не тормозят в положении стика газа в 0 . Делал калибровку ESC, не помогло. Аппу перед этим калибровал. Где и что копать?
Как модуль то стоит? Так же как и раньше? Прошивку тоже обновил у копа? В новой при арме моторы крутятся… Какая прошивка? Там есть отключение этой функции… Но я бы откатился на стабильную
Здравствуйте отцы.
6 месяцев ковырял я Чирку. В итоге пришел к сетапу:
APM2.6 + Ublox 8M GPS + Power Module + стоковые тело, аппа и премник.
Все летает, возвращается, Все классно!!! ОГРОМНОЕ СПАСИБО всем кто помогал!
Но остались пара вопросов:
Первый вопрос:
Как APM2.6 понимает, что на стоковом приемнике нет сигнала от аппы?
У меня стоковый приемник запитан от контроллера.
Каналы 1,2,3,4,5 идут в APM, 6 и 7 идут на сервы, контакты рядом с USB входом.
Есть желание проверить дальность, но нет уверенности, что без RSSI контроллер распознает отсутствие сигнала на приемнике.
Подскажите пожалуйста, как это работает, и сработает ли fail safe?
Отключать аппу в полете не хочу, боюсь не успею подхватить обратно.
Второй вопрос:
Штатное питание Чирика на плате (Power Board) освободилось.
Можно ли разнести питание:
Контроллер + OSD +GPS модуль запитать от Power Module
Приемник запитать от штатного питания. Минусы объединить перемычкой.
Что думаете?
Заранее спасибо за помощь.
Я так понимаю высота заданная в ртл, это и есть та высота на которой он зависает перед полным приземлением… По крайней мере у меня так вроде…
Нет, неправильно понимаешь.
Режим RTL: ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/rtl-mode.html
Первый вопрос:
Как APM2.6 понимает, что на стоковом приемнике нет сигнала от аппы?
У меня стоковый приемник запитан от контроллера.
Каналы 1,2,3,4,5 идут в APM, 6 и 7 идут на сервы, контакты рядом с USB входом.
Подскажите пожалуйста, как это работает, и сработает ли fail safe?
Когда штатный приёмник теряет сигнал от аппаратуры, он выдаёт PWM сигнал на канале газа ниже стандартного минимума в 1000, что-то в районе 950 (всё это можно посмотреть в mision planner), в настройках APM стоит условия срабатывания fail safe, что сигнал газа должен быть меньше минимума, стоит в настройках что-то около 975, как порог
+0 -25 по указанным цифрам, что-то примерно так
поэтому, если теряется связь или вырубить аппаратуру (что не рекомендую, из-за проблемного обратного реконнекта именно, когда аппа выключается и включается), то срабатывает настроенный режим fail safe - возврат домой
Второй вопрос:
Штатное питание Чирика на плате (Power Board) освободилось.
Можно ли разнести питание:
Контроллер + OSD +GPS модуль запитать от Power Module
Приемник запитать от штатного питания. Минусы объединить перемычкой.
Что думаете?
да нормально всё, но я бы OSD запитал отдельно, очень капризная штука в плане всяких помех по видео сигналу, но если помех нет, то можно и так
Как модуль то стоит? Так же как и раньше? Прошивку тоже обновил у копа? В новой при арме моторы крутятся… Какая прошивка? Там есть отключение этой функции… Но я бы откатился на стабильную
Модуль то походу перевернул, это поправимо,Прошивка не менялась, как была 3.2.1. так и осталась но ! ещё позавчера все с моторами было норм. стик в ноль моторы стоят, а сейчас получается что вертятся: типа холостой ход проходит сек 10 если не трогаешь стик-автоматом стоп и дизарм
PS: при арме все норм, моторы стоят.
Контроллер + OSD +GPS модуль запитать от Power Module
В GPS и приемнике есть понижающие стабилизаторы на 3.3v, для них не столь принципиально входное напряжение ниже 5.0v
А вот OSD капризно к входному напряжению, у него нет дополнительного стабилизатора, для него нужно 5.0v с минимальными отклонениями.
а сейчас получается что вертятся: типа холостой ход проходит сек 10 если не трогаешь стик-автоматом стоп и дизарм
Это у вас режим такой прописан в конфиге - что-то типа “spin motor”…чего-то там, точно не помню - ищите по слову spin. Это функция на подобии того, как реализовано у фантомов и naza - после арма пропы начинают вращаться на минимальной скорости.