Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Сегодня тестил коптер в полёте. Все режимы работают корректно, только в режиме Land проходит очень жёсткая посадка с переворотом. RTL нормально(плавная посадка), fail safe тоже нормально отрабатывает. Отлетал 1 аккум walker-овский -13мин без груза до писка. Второй аккум, тоже walker-овский 20 мин в активном полёте, писка не было, но коптер без моих команд сам включил RTL, и посадился на место взлета, сигнал не мог пропадать(летал на футбольном поле 10-20м от себя). Запустил снова коптер, через 2 мин. снова самопроизвольно включился RTL. После 2го RTL проверил вольтаж батареи, показало 11.6v. В чем может быть причина? Летал в Loitere.
Запустил снова коптер, через 2 мин. снова самопроизвольно включился RTL.
fail safe активет по напряжению случайно?
fail safe активет по напряжению случайно?
Похоже что да… Но на аккуме 11.5v было, сразу после посадки проверил аппаратурой(AT9S). Такая большая просадка, 1v?
Теперь о полете… Режимы отрабатываются нормально, но в полете коптер вел себя, ну крайне не адекватно.
Что изменил: Поменял аппаратуру на AT9S, Поменял регуляторы на HOBBYWING XRotor 30A (в настройах ничего не менял, поставил из коробки), моторы Marspower 2312, винты фантомовские 9450 карбон, батарея Walkera.
Вот видео (сорри за фокус, сильное солнце, не видел что снимал) Были небольшие порывы ветра, телефон держу на 1 месте, стики аппаратуры не трогаю, режим Loiter, коптером постоянно дергает, водит в стороны и тд…
Куда копать, что настраивать? Или все же сильный ветер, в микрофон телефона слышно порыв ветра, и коптер в тот же момент уносит, да и было такое что подергивался резко наместе(в видео не видно) так должно быть?
винты фантомовские 9450 карбон
хуже не придумаешь, что мешало взять обычные оригинальные от Ф3?
Куда копать, что настраивать?
- включить логи IMU и посмотреть вибрации от ваших пропеллеров ))
- работу компаса проверяли по “кресто-тесту”?
Такая большая просадка, 1v?
Дааа! И возврат включался при просадках аккума!
работу компаса проверяли по “кресто-тесту”?
Эт что за метод такой?!
хуже не придумаешь, что мешало взять обычные оригинальные от Ф3?
Скоро приедут ориги от фантома…
- работу компаса проверяли по “кресто-тесту”?
Разьясните пожалуйста что за тест, и как его реализировать?
Если RTL отрабатывает хорошо (точность посадки до 1-2м), сам разворачивается куда надо, садится тоже в том же положении что взлетал, разве может быть проблема с компасом?
Рисуете на земле крестик СЮЗВ ))) Крутите коптер, смотрите чтоб в МП показывал именно то что надо - отклонение 2-3 градуса допустимо…
пользовались такими антивибрационными прокладками banggood.com/10-PCS-Silicone-Anti-vibration-Pad-in…
стоит брать?
Есть у меня такие в наличии. Сглаживают мелкие вибрации. Если моторы и пропы не отбалансированы, то бесполезно их устанавливать, не помогут.
И так, вчера занялся немного доработкой чирсона. Посадил APM на виброразвязку (для экономии места, демпферы врезал в АПМ и в плату питания), заменил поролон на барометре (поставил потолще и поплотнее чем там был).
Сегодня сделал Autotune по данной методике . Коптер стал намного стабильней, позицию в Loiter держит намного лучше, и теперь хоть можно летать нормально в ручном и AltHold режимах (до этого было очень сложно). Нормально взлетает, нормально садится без лишних движений.
Я уже обрадовался, и решил немного полетать в режиме Loiter. Стик газа поднял на 75-80% где то, коптер полетел вперед, потом вернул стик(не очень то и резко, а как всегда) на 50% и коптер начал дико извиватся и чуть не перевернулся в воздухе, еле удержал. От испугу сразу посадил.
Поднял еще раз, очень плавно передвигая стики заметил что Чирсон стал очень резко тормозить(лечу вперед, и при остановке его очень сильно закидывает назад, болтаясь на месте еще 2-3 секунды). Думаю из-за этого и чуть не уронил аппарат…
Подскажите пожалуйста где и какие параметры нужно подкрутить чтобы небыло таких резких остановок?
Или может быть причина в виброразвязке на АПМ?
Нужны логи с включенными в лог вибрациями. А еще возможно автотюн так прошел, не совсем как ожидалось!
Если болтает при остановке, то это недокомпенсация по D. Надо повышать, но осторожно, слишком высокий D приведет к перегреву моторов…
Летать снова невозможно. При взлете коптер заваливается влево, при полете в режиме Стаб постоянно сносит влево (ветра нет). В режиме АльтХолд присутствует резкое торможение(в стабе его нет), в режиме ГПС квадрокоптер гуляет и теряет высоту. Уже думаю может причина в слишком низком газе висения? 42% всего…
По вибрациям:
Сегодня еще раз сделал Autotune, и записал лог вибраций.
По полету. Коптер почемуто уносит влево, при взлете - переворачивает влево, в полете тоже уносит влево, что в Stabilized, что в Althold. В Stabilized управление нормальное(не считая уноса влево). В Althold и GPS при торможении заваливает в противоположную сторону сильно, как вчера. В GPS режиме стало вообще опасно летать, постоянно теряет высоту, если отпустить стики то висит на месте и переваливается со стороны в сторону(как будто пяный), при малейшем порыве ветра сильно колбасит.
Вот сегодняшние логи вибраций: Что скажете? И почему шкала AccZ мониторится не от нуля, а от -10?
Перед полетом откалибровал все через Wizard в MP.
Что скажете? И почему шкала AccZ мониторится не от нуля, а от -10?
Это Вам доки читать и читать!!!
По полету. Коптер почемуто уносит влево, при взлете - переворачивает влево, в полете тоже уносит влево, что в Stabilized, что в Althold
Посмотреть на уровень горизонта в МП, и как он реагирует, откалибровать аксели по уровню.
Какой компас на борту (сток или совмещен с GPS)?
Как проходил процесс автотюна? Что из навесного оборудования было на борту при автотюне?
По вашему фото не видно уровень вибраций, увелич шкалу или лучше выложи скаченный лог на ардуплоттер.
выложи скаченный лог на ардуплоттер
Ардуплоттер лежит уже с недельку. Кто-нибудь знает что-то подобное?
Ну можно на крайняк файл с логом выложить в пост
Посмотреть на уровень горизонта в МП
Уровень горизонта в норме, выставлял по уровню. На борту BN-880. Автотюн проходил с постоянным уходом коптера от меня, в основном в лево/вперед. Из навесного ничего, только батарея валкировская, остальное стандартно по весу.
файл с логом ниже:
файл с логом ниже:
Выложы все файлы лога, которые появляются после его скачки, по твоему файлу невозможно все параметры просмотреть.
По поводу увода, если уверен, что с горизонтом все в порядке и в стабе сильно сносит коптер (при условии, что регули калиброваны после калибровки аппы), то возможно один из моторов имеет подкливания. Проверь покрутив ручками и ссравни все моторы между собой. Здесь такие случаи встречались, особенно после крашей.
По поводу автотюна, если слишком мягкая виброразвязка, то автотюн тоже нормально мне пройдет. Здесь нужно искать золотую середину по вибрухи. Возможно поможет какая-нибуть упругая подложка между АПМ и распредплатой. Как у тебя виброразвязка выглядит?
подскажите с какой аппой можно без проблем летать до минус 7 градусов на улице. стоковая аппа в минус плохо себя ведет
У меня radiolink at9s прекрасно себя ведет