Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Планирую завтра, если позволит погода, провести реальные испытания.
как прошли испытания?
Провёл испытания. Судя по всему модуль BN-880 вылечен! Думаю, хотя и не пробовал реальный полёт, что и штатный BS-280 тоже живой - ставить неохота, т.к. компасс нужно возвращать внешний.
Поболтался в разных режимах на небольшой площадке:
arduplotter.com/view/568e452b3442ec6960658143#gps
Обратите внимание, что общее число спутников доходило до 20 (HDOP 1.1)! Коптер абсолютно стабилен в Loiter! Практиковал управление режимами со смартфона через Tower + bluetooth, занятно и достаточно удобно! Только что-то Follow me не захотел активироваться - жаловался, что смартфон не знает точно своё местоположение - нужно разбираться, но уже со смартом. )))
Я доволен! ))) Чуть позже сегодня, если нужно, в дневник выложу подробное описание своих действий по реанимации модулей.
Более подробная инструкция по реанимации модуля:
rcopen.com/blogs/86494/21244
смартфон не знает точно своё местоположение
На смарте нужно было GPS включить.Забавный режим,мой коп начинал на меня охоту)
Какие логи читает этот ресурс arduplotter.com ?Не получается выложить
На смарте нужно было GPS включить
Включен был. Он написал что-то о том, что нужно включить уточнение по WiFi, но я отказался, т.к. WiFi и управление коптером нехорошее соседство. Думаю, потом разберусь.
Странно, но никак не пойму почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону, а если повернуться в обратном направлении - стаскивает в противоположную сторону и коптер как-бы возвращается на место. Явно что-то не так с настройками - на месте-то висит отлично.
Какие логи читает этот ресурс
*.log, те которые выгружает Mission Planner.
Всех форумчан и админов С РОЖДЕСТВОМ !!!
Вопросик - сваял согласно мудрости народной сенсор напряжения использовал проводки от шлейфа “PRM 20 - UART” - не мало ли сечение , вроде как нагрузки то ни какой ?
Странно, но никак не пойму почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону, а если повернуться в обратном направлении - стаскивает в противоположную сторону и коптер как-бы возвращается на место. Явно что-то не так с настройками - на месте-то висит отлично.
Такое впечатление, как-будто контроллер считает, что при повороте по YAW координаты коптера по X и Y не должны меняться - это логично, так? Но ведь в нашей ситуации они меняются! Модуль GPS установлен на некотором расстоянии от оси вращения YAW (башенка примерно в сантиметрах 8 наверно) и видимо из-за этого происходит увод в сторону - контроллер пытается “держать” коптер на месте, но выходит иначе. На NAZA есть настройка положения GPS относительно центра коптера, а у нас вроде ничего подобного нет? Как быть?
Такое впечатление, как-будто контроллер считает, что при повороте по YAW координаты коптера по X и Y не должны меняться - это логично, так? Но ведь в нашей ситуации они меняются! Модуль GPS установлен на некотором расстоянии от оси вращения YAW (башенка примерно в сантиметрах 8 наверно) и видимо из-за этого происходит увод в сторону - контроллер пытается “держать” коптер на месте, но выходит иначе. На NAZA есть настройка положения GPS относительно центра коптера, а у нас вроде ничего подобного нет? Как быть?
Я тоже замечал смещения кратера во время вращения
почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону, а если повернуться в обратном направлении - стаскивает в противоположную сторону и коптер как-бы возвращается на место.
Так может быть, если развесовка нарушена - т.е. ось вращения (проходящая через ЦТ) смещена (подвесом например) вперёд. Вот его и “заносит”.
Так может быть, если развесовка нарушена
А может просто не заложено позиционирование как у печатающей головки принтера? ))
Так может быть, если развесовка нарушена - т.е. ось вращения (проходящая через ЦТ) смещена (подвесом например) вперёд. Вот его и “заносит”.
Тогда как он на месте висит в STAB и Althold без ветра? Я ведь очень тщательно делал тримирование, т.е. моторы “знают” в каких пропорциях им тягу выдавать чтобы не было перекосов. Ну а при повороте по YAW они должны просто пропорционально изменить скорость и всё, а вот пропорции-то и не выходит! Надо вот проверить, не помню, в Althold так-же сносит или это только в Loiter? Если только в Loiter (и других “GPS” режимах), то значит моё предположение верно насчет смещения GPS, а если и в Althold и Stab сносит, значит тут дело в физике и моторах. Надо проверить.
Просто смотрю как вращаются всякие Фантомы - в одной точке! Но у них в конфиге, как и в других NAZA есть параметр отвечающий за физическое расположение GPS приёмника относительно ЦТ… видимо неспроста!
Есть ещё одно соображение - в “базовой” плате Ardupilot компас находится внутри платы, т.е. на оси вращения рамы! Может поэтому и не было необходимости вводить доп.коэффициента? Но у нас-то компас стоит в стороне (особенно с BN-880 в башне)! У фантомов компас тоже в стороне - на ноге вроде висит… чувствую, что нифига не выйдет избавиться от этого “эффекта”.
Но у нас-то компас стоит в стороне (особенно с BN-880 в башне)!
Это,видимо, можно проверить, поставив модуль по центру кумпола. Возниво…
поставив модуль по центру кумпола
Идея! Подумаю, как это осуществить - внутри-то у меня места там нету… как-то наружу тащить шлейфик нужно. А вообще, наверняка уже есть “рецепт” - arducopter летает-то уже не первый год! Надо искать…
как он на месте висит в STAB и Althold без ветра? Я ведь очень тщательно делал тримирование, т.е. моторы “знают” в каких пропорциях им тягу выдавать чтобы не было перекосов.
Ключевое слово - висит, а не поворачивается. А на повороты трим НЕ настраивается. Он, при неправильной развесовке добавил моСЧи на передние двиглЫ и забыл, а при повороте ЦТ как был смещён, так и остался. Трим - ЗЛО. Надо коп развешивать.
смотрю как вращаются всякие Фантомы - в одной точке!
Так там подвес - в центре (почти) и аккумом (единственным и незаменимым повесу) развешан ещё конструкторами. А мы вешаем … ВСЁ, что может поднять.😁
Думается, что по умолчанию наша Х-рамка поворачивается “равными усилиями” всех моторов. А вот вспомните визард МП - там для крокодилоподобных (где ножки расставлены) своя сисЬтема и, думаю, там такой разворот лдя видео съёмки (по оси камеры) более приемлем. А наша рама вертится через центр крестика.
чувствую, что нифига не выйдет избавиться от этого “эффекта”.
У назы (ка-ца) есть в настройках смещение ЖПС или мозга от центра копа.
Тут дело … в конкретно вашем случае - смещение при БЫСТРОМ развороте - жоп…корму заносит относительно смещённого ЦТ, а при медленном повороте коп “успевает” выровниться (тем более в режиме неДержания) 😃
Он, при неправильной развесовке добавил моСЧи на передние двиглЫ и забыл,
Почему это забыл? Нет, не забыл! При выполнении тримирования (не аппой, а контроллером), контроллер запоминает “новые” нейтральные положения для моторов, при которых контроллер в горизонте. При повороте ничего не меняется, противоположные моторы РАВНО ПРОПОРЦИОНАЛЬНО изменяют тягу чтобы появился вращающий момент - не должен коптер при этом сползать в сторону. В сильный ветер может, т.к. он при этом испытывает дополнительные боковые нагрузки на компенсацию которых может просто не хватить тяги конкретной пары моторов, тех в чью сторону смещен ЦТ и которые его дополнительной тягой компенсируют в результате тримирования.
Насколько я помню, подобный снос присутствовал и на пустой “стоковой” конфигурации без подвеса, батареи 5200 и т.п.
В общем нужно разбираться.
Трим - ЗЛО. Надо коп развешивать.
От части согласен, но в нашем случае - штатный корпус, штатный подвес, штатная камера (да, да - эти все компоненты продаются как именно ШТАТНОЕ доп. оборудование), стандартная процедура тримирования не может быть априори злом.
А наша рама вертится через центр крестика.
Вот вы сами подтверждаете мои слова! У нас после тримирования “центр вращение” совпадает с “центром крестика” - иначе коптер-бы на месте в Stab не висел.
Почему это забыл?
Потому, что и при сейф-триме и авто-триме, коп либо кивает по тангажу или переваливается по крену и … ничего не делает, чтобы “вывереть” ЯВ (да и ПРИНЦИПИАЛЬНО не сможет - никто ему не скажет, где у копа центр).
Поэтому при неправильной разве-совке, когда ЦТ и вертикальная ось - геометрия - не совпадают, коп чистА по физике будет вертеться по оси ЦТ, а не по вертикальной оси крестика.
Мы говорим НЕ о стабильном висении, а о ВРАЩЕНИИ “юзом”. Или я не правильно понял :
почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону
все компоненты продаются как именно ШТАТНОЕ доп. оборудование)
Так и не услышал - коп … развешен ? Или мы просто поверим китайцам, сделавшим “типа копию” 😒
Вот вы сами подтверждаете мои слова! У нас после тримирования “центр вращение” совпадает с “центром крестика” - иначе коптер-бы на месте в Stab не висел.
Эти слова вне контекста - кака раз я наоборот - отрицаю.😃
Так и не услышал - коп … развешен ?
В моём понимании да - если в штиль в Stab отпустить стики в центре, он будет висеть горизонтально на месте.
Сейчас специально проверил “на пальцах” где у меня ЦТ.
- В продольном направлении примерно 0.5см смещен вперед.
- В поперечном направлении точно середина.
Это всё по лыжам измерения, они у нас вроде как симметрично стоят по всем направлениям.
Т.е. смещение минимальное, можно считать, что оно отсутствует. А то минимальное что есть, очень просто компенсируется тримом моторов.
Я тоже замечал смещения кратера во время вращения
Та же самая фигня.Чем больше коп нагружен ,тем больше проявляется.
*.log, те которые выгружает Mission Planner.
Нет у меня такого,только tlog и rlog. Может где то надо что то включить?
Может где то надо что то включить?
А вы как логи выгружаете?
Извиняйте за повтор вопроса - сваял согласно мудрости народной сенсор напряжения использовал проводки от шлейфа “PRM 20 - UART” - не мало ли сечение , вроде как нагрузки то ни какой ? Че скажите…
К стати защелка на лючок батарейки 5200 после расточки лючка сделалась за 3 минуты и без напрягов - холодная сварка скатанная в колбаску и прилепленная и чуть сформированная - держится и держит отлично.
Получил минимосд - китайцы иправились на половину - штатный теплоотвод микросхемы (на «пузике») пропаян отлично а на лицевой стороне нет…
В продольном направлении примерно 0.5см смещен вперед
Ну так может это и даёт “занос” - коп же в воздухе висит - т.е. в “идеальном подшипнике”. На малых скоростях-ускорениях не так заметно, а оттриммированный перед (с заведомо большими оборотами) и даёт такой эффект при более резком повороте, когда задние лапки не так ещё раскручены… Жалко я свой маленький подарил - можно было бы в тазике попробовать ; на пенопласт и болтик меж лучей в пенопласт воткнуть - думаю, тоже бы юзом пошёл. 😁
Кстати : при повороте два луча быстрее, а два медленнее крутятся, да ещё и ЦТ ниже плоскости пропов. Т.е вертолётный принцип получается. И тут эти 5 мм могут всё что хочешь понаделать.😃
Возможно вы и правы. Только вот, что делать если развесовку изменить нельзя?