Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
Всех форумчан и админов С РОЖДЕСТВОМ !!!
Вопросик - сваял согласно мудрости народной сенсор напряжения использовал проводки от шлейфа “PRM 20 - UART” - не мало ли сечение , вроде как нагрузки то ни какой ?
Странно, но никак не пойму почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону, а если повернуться в обратном направлении - стаскивает в противоположную сторону и коптер как-бы возвращается на место. Явно что-то не так с настройками - на месте-то висит отлично.
Такое впечатление, как-будто контроллер считает, что при повороте по YAW координаты коптера по X и Y не должны меняться - это логично, так? Но ведь в нашей ситуации они меняются! Модуль GPS установлен на некотором расстоянии от оси вращения YAW (башенка примерно в сантиметрах 8 наверно) и видимо из-за этого происходит увод в сторону - контроллер пытается “держать” коптер на месте, но выходит иначе. На NAZA есть настройка положения GPS относительно центра коптера, а у нас вроде ничего подобного нет? Как быть?
Такое впечатление, как-будто контроллер считает, что при повороте по YAW координаты коптера по X и Y не должны меняться - это логично, так? Но ведь в нашей ситуации они меняются! Модуль GPS установлен на некотором расстоянии от оси вращения YAW (башенка примерно в сантиметрах 8 наверно) и видимо из-за этого происходит увод в сторону - контроллер пытается “держать” коптер на месте, но выходит иначе. На NAZA есть настройка положения GPS относительно центра коптера, а у нас вроде ничего подобного нет? Как быть?
Я тоже замечал смещения кратера во время вращения
почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону, а если повернуться в обратном направлении - стаскивает в противоположную сторону и коптер как-бы возвращается на место.
Так может быть, если развесовка нарушена - т.е. ось вращения (проходящая через ЦТ) смещена (подвесом например) вперёд. Вот его и “заносит”.
Так может быть, если развесовка нарушена
А может просто не заложено позиционирование как у печатающей головки принтера? ))
Так может быть, если развесовка нарушена - т.е. ось вращения (проходящая через ЦТ) смещена (подвесом например) вперёд. Вот его и “заносит”.
Тогда как он на месте висит в STAB и Althold без ветра? Я ведь очень тщательно делал тримирование, т.е. моторы “знают” в каких пропорциях им тягу выдавать чтобы не было перекосов. Ну а при повороте по YAW они должны просто пропорционально изменить скорость и всё, а вот пропорции-то и не выходит! Надо вот проверить, не помню, в Althold так-же сносит или это только в Loiter? Если только в Loiter (и других “GPS” режимах), то значит моё предположение верно насчет смещения GPS, а если и в Althold и Stab сносит, значит тут дело в физике и моторах. Надо проверить.
Просто смотрю как вращаются всякие Фантомы - в одной точке! Но у них в конфиге, как и в других NAZA есть параметр отвечающий за физическое расположение GPS приёмника относительно ЦТ… видимо неспроста!
Есть ещё одно соображение - в “базовой” плате Ardupilot компас находится внутри платы, т.е. на оси вращения рамы! Может поэтому и не было необходимости вводить доп.коэффициента? Но у нас-то компас стоит в стороне (особенно с BN-880 в башне)! У фантомов компас тоже в стороне - на ноге вроде висит… чувствую, что нифига не выйдет избавиться от этого “эффекта”.
Но у нас-то компас стоит в стороне (особенно с BN-880 в башне)!
Это,видимо, можно проверить, поставив модуль по центру кумпола. Возниво…
поставив модуль по центру кумпола
Идея! Подумаю, как это осуществить - внутри-то у меня места там нету… как-то наружу тащить шлейфик нужно. А вообще, наверняка уже есть “рецепт” - arducopter летает-то уже не первый год! Надо искать…
как он на месте висит в STAB и Althold без ветра? Я ведь очень тщательно делал тримирование, т.е. моторы “знают” в каких пропорциях им тягу выдавать чтобы не было перекосов.
Ключевое слово - висит, а не поворачивается. А на повороты трим НЕ настраивается. Он, при неправильной развесовке добавил моСЧи на передние двиглЫ и забыл, а при повороте ЦТ как был смещён, так и остался. Трим - ЗЛО. Надо коп развешивать.
смотрю как вращаются всякие Фантомы - в одной точке!
Так там подвес - в центре (почти) и аккумом (единственным и незаменимым повесу) развешан ещё конструкторами. А мы вешаем … ВСЁ, что может поднять.😁
Думается, что по умолчанию наша Х-рамка поворачивается “равными усилиями” всех моторов. А вот вспомните визард МП - там для крокодилоподобных (где ножки расставлены) своя сисЬтема и, думаю, там такой разворот лдя видео съёмки (по оси камеры) более приемлем. А наша рама вертится через центр крестика.
чувствую, что нифига не выйдет избавиться от этого “эффекта”.
У назы (ка-ца) есть в настройках смещение ЖПС или мозга от центра копа.
Тут дело … в конкретно вашем случае - смещение при БЫСТРОМ развороте - жоп…корму заносит относительно смещённого ЦТ, а при медленном повороте коп “успевает” выровниться (тем более в режиме неДержания) 😃
Он, при неправильной развесовке добавил моСЧи на передние двиглЫ и забыл,
Почему это забыл? Нет, не забыл! При выполнении тримирования (не аппой, а контроллером), контроллер запоминает “новые” нейтральные положения для моторов, при которых контроллер в горизонте. При повороте ничего не меняется, противоположные моторы РАВНО ПРОПОРЦИОНАЛЬНО изменяют тягу чтобы появился вращающий момент - не должен коптер при этом сползать в сторону. В сильный ветер может, т.к. он при этом испытывает дополнительные боковые нагрузки на компенсацию которых может просто не хватить тяги конкретной пары моторов, тех в чью сторону смещен ЦТ и которые его дополнительной тягой компенсируют в результате тримирования.
Насколько я помню, подобный снос присутствовал и на пустой “стоковой” конфигурации без подвеса, батареи 5200 и т.п.
В общем нужно разбираться.
Трим - ЗЛО. Надо коп развешивать.
От части согласен, но в нашем случае - штатный корпус, штатный подвес, штатная камера (да, да - эти все компоненты продаются как именно ШТАТНОЕ доп. оборудование), стандартная процедура тримирования не может быть априори злом.
А наша рама вертится через центр крестика.
Вот вы сами подтверждаете мои слова! У нас после тримирования “центр вращение” совпадает с “центром крестика” - иначе коптер-бы на месте в Stab не висел.
Почему это забыл?
Потому, что и при сейф-триме и авто-триме, коп либо кивает по тангажу или переваливается по крену и … ничего не делает, чтобы “вывереть” ЯВ (да и ПРИНЦИПИАЛЬНО не сможет - никто ему не скажет, где у копа центр).
Поэтому при неправильной разве-совке, когда ЦТ и вертикальная ось - геометрия - не совпадают, коп чистА по физике будет вертеться по оси ЦТ, а не по вертикальной оси крестика.
Мы говорим НЕ о стабильном висении, а о ВРАЩЕНИИ “юзом”. Или я не правильно понял :
почему при мало-мальски быстром повороте по яве на месте коптер стаскивает в сторону
все компоненты продаются как именно ШТАТНОЕ доп. оборудование)
Так и не услышал - коп … развешен ? Или мы просто поверим китайцам, сделавшим “типа копию” 😒
Вот вы сами подтверждаете мои слова! У нас после тримирования “центр вращение” совпадает с “центром крестика” - иначе коптер-бы на месте в Stab не висел.
Эти слова вне контекста - кака раз я наоборот - отрицаю.😃
Так и не услышал - коп … развешен ?
В моём понимании да - если в штиль в Stab отпустить стики в центре, он будет висеть горизонтально на месте.
Сейчас специально проверил “на пальцах” где у меня ЦТ.
- В продольном направлении примерно 0.5см смещен вперед.
- В поперечном направлении точно середина.
Это всё по лыжам измерения, они у нас вроде как симметрично стоят по всем направлениям.
Т.е. смещение минимальное, можно считать, что оно отсутствует. А то минимальное что есть, очень просто компенсируется тримом моторов.
Я тоже замечал смещения кратера во время вращения
Та же самая фигня.Чем больше коп нагружен ,тем больше проявляется.
*.log, те которые выгружает Mission Planner.
Нет у меня такого,только tlog и rlog. Может где то надо что то включить?
Может где то надо что то включить?
А вы как логи выгружаете?
Извиняйте за повтор вопроса - сваял согласно мудрости народной сенсор напряжения использовал проводки от шлейфа “PRM 20 - UART” - не мало ли сечение , вроде как нагрузки то ни какой ? Че скажите…
К стати защелка на лючок батарейки 5200 после расточки лючка сделалась за 3 минуты и без напрягов - холодная сварка скатанная в колбаску и прилепленная и чуть сформированная - держится и держит отлично.
Получил минимосд - китайцы иправились на половину - штатный теплоотвод микросхемы (на «пузике») пропаян отлично а на лицевой стороне нет…
В продольном направлении примерно 0.5см смещен вперед
Ну так может это и даёт “занос” - коп же в воздухе висит - т.е. в “идеальном подшипнике”. На малых скоростях-ускорениях не так заметно, а оттриммированный перед (с заведомо большими оборотами) и даёт такой эффект при более резком повороте, когда задние лапки не так ещё раскручены… Жалко я свой маленький подарил - можно было бы в тазике попробовать ; на пенопласт и болтик меж лучей в пенопласт воткнуть - думаю, тоже бы юзом пошёл. 😁
Кстати : при повороте два луча быстрее, а два медленнее крутятся, да ещё и ЦТ ниже плоскости пропов. Т.е вертолётный принцип получается. И тут эти 5 мм могут всё что хочешь понаделать.😃
Возможно вы и правы. Только вот, что делать если развесовку изменить нельзя?
А вы как логи выгружаете?
Через MP flight data, вкладка DATA FLASH LOGS, кнопка Download DataFlash logs Via Mavlink. Через Terminal одни кракозябры
если развесовку изменить нельзя?
тогда, конечно-трим (для того он и предусмотрен даже в аппах по 400тыс), но и закрываем глаза на “поворотный унитазинг” - в смысле учитываем его при съёмке. А вообще надо понять - много ли на передок пришлось. Заряженный коп - 1400гр. Т.е 700гр на “переднюю ось”. Если межпропное расстояние (на них же коп в воздухе опирается) около 28см и при измерении “межножно-осевое” 10см (каца - родные я сломал 1,5 года назад), то имеем… 10%?!! (10см\2=5см, а 0,5см эт и есть 10%…) Т.е лишних 70гр на два пропа, но при повороте на “почти” один? Я, конечно, ещё тот теоретик-надомник, но чёт круто выходит. И это в воздухе, где каждый лишний грамм - серпом по пропам… Ну, если ориентироваться на стремление к идеалу, а так … и Хламолёты летают (есть такая ветка ! - оч познавательно).
Мож бата-рейку из … кормы выдвинуть или ФПВ под задние пропы выдвинуть - парусность ребром небольшая, антеннки подальше, охлаждаться получше …
Вообще в ветке про рамки народ грамотный - про развесовку всё знают.😃
ФПВ под задние пропы выдвинуть
Хорошая идея, кстати! Можно один выстрелом двух зайцев убить - или один коптер! ))) И развесовку поправить и антену fpv подальше задвинуть. Надо обдумать. Главное не нарушить внешний “дзен”, не люблю я скелеты обмотанные проводами…
Через MP flight data, вкладка DATA FLASH LOGS, кнопка Download DataFlash logs Via Mavlink. Через Terminal одни кракозябры
Странно, что-то у вас не так с MP. Может переустановить?
У меня по такому-же алгоритму в папке C:\Program Files (x86)\Mission Planner\logs\QUADROTOR\1 появляются 4 файла под “каждый” лог: kmz, log, bin, gpx
Мож бата-рейку из … кормы выдвинуть или ФПВ под задние пропы выдвинуть
А у коптера после таких манипуляций не уменьшится желание лететь против ветра?