Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom

libensborn
Oleg_fly:

то можно калибровать его с “красивой картинкой” с разноцветными точечками… Если выбрать внутренний - то такой картинки не появляется

Много раз калибровал компас, всегда была эта картинка. COMPASS_EXTERNAL,0 по дефолту в было в настройках всегда. Может в новой ревизии МП что-то поменялось…

MFer

копа под рукой нет. но в настройках заводских у меня тоже COMPASS_EXTERNAL,0.

А вот что говорит wiki:
COMPASS_EXTERNAL [править]
Какой компас использовать, внешний или внутренний. Автоматически устанавливается PX4 и Pixhawk. Требует установки вручную для APM 2. Если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION

Таким образом если у вас стоит COMPASS_EXTERNAL,0 то очевидно что бы ни было выставлено в COMPASS_ORIENT, АПМ будет брать параметр COMPASS_ORIENT,0 поскольку по дефолту в чирике AHRS_ORIENTATION,0. С дефолтным компассом это нормально, т.к. он физически стоит как раз в позиции COMPASS_ORIENT,0

Однако, имея выносной компасс на комбо-модуле ГПС+компасс, в частности на многими здесь любимом BN880 (aka Neo-M8N), и имея COMPASS_EXTERNAL,0, мы получим проблему, т.к. фактически компас на модуле стоит в позиции COMPASS_ORIENT,8 (т.е. rotaion_roll_180), а АПМ будет его считать COMPASS_ORIENT,0, поскольку только “если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”.

Таким образом, при использовании внешнего комбо-модуля нужно ставить COMPASS_EXTERNAL,1, и тогда COMPASS_ORIENT будет обрабатываться “независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”

Oleg_fly
libensborn:

… Может в новой ревизии МП что-то поменялось…

Возможно… дело и в новой ревизии…
Я однажды обновил MP до крайней версии - с ней и работал… А с предыдущей версией, которую скачал еще до получения коптера в руки - ничего толком не делал… только “знакомился” с интерфейсом…
😃

MFer:

Таким образом, при использовании внешнего комбо-модуля нужно ставить COMPASS_EXTERNAL,1, и тогда COMPASS_ORIENT будет обрабатываться “независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”

Я речь вел именно про стоковый компас, т.к. Михаил упомянул "стоковый компас - типа “внешний”…

Тогда все понятно - значит я правильно поставил в НОЛЬ в настройках для стокового 😃

MFer
Oleg_fly:

Тогда все понятно - значит я правильно поставил в НОЛЬ в настройках для стокового 😃

если для стокового поставить COMPASS_EXTERNAL,1 и COMPASS_ORIENT,0 то он также будет правильно работать, судя по вики 😉

libensborn
MFer:

Таким образом, при использовании внешнего комбо-модуля нужно ставить COMPASS_EXTERNAL,1, и тогда COMPASS_ORIENT будет обрабатываться “независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”

А COMPASS_LEARN у нас за что отвечает? По дефолту у нас 0.
В вики Валкиры 350 написано -"Чтобы вновь воспользоваться калибровкой стиками, необходимо COMPASS_LEARN изменить на значение по умолчанию 1.

Для правильной калибровки “сведением стиков” необходимо в MissionPlanner вручную установить параметр COMPASS_LEARN=1 и нажать WriteParams."

mfilitovich
libensborn:

Да, не видит. Надо считывать с главной вкладки МП

Мне показалось, что это АС3.2.1 не работает через терминал, а MP тут не причем. У меня-то терминал “отпал” только после обновления версии АС. MP как стоял какой-то старенький, так и стоит.

Oleg_fly:

Если выбрать в MP внешний компас - то можно калибровать его с “красивой картинкой” с разноцветными точечками… Если выбрать внутренний - то такой картинки не появляется…

Вы уверены, что вообще что-то калибруете?!😃
Без картинки, вроде как и калибровки-то нет…

Oleg_fly
mfilitovich:


Вы уверены, что вообще что-то калибруете?!😃
Без картинки, вроде как и калибровки-то нет…

Домой приеду - еще разочек посмотрю…
По памяти - как и выше написал - с выбором “внешним” компасом - “мультяшка” есть.
А если выбрать компас по дефолту - то нажимаю кнопку (в Мишн Планнер) - просто “пишет” - типа “покрутите коптер бла-бла-бла”… и все…

Вобщем - уточню дома…
P.S. Как раз - приехали мои заказанные Блютуз и датчик напряжения - все равно буду коптер разбирать-паять-подключать… заодно и уточню по компасу…

😃

mfilitovich
Oleg_fly:

датчик напряжения - все равно буду коптер разбирать-паять-подключать

Не поленитесь сделать фото процесса установки датчика тока - очень любопытно, как всё там у других вмещается.

lenpeh
mfilitovich:

Мне показалось, что это АС3.2.1 не работает через терминал, а MP тут не причем.

Михаил, что есть сие “АС”, прошивка?

OTR1UM
mfilitovich:

для правильной работы инерциальной системы необходим минимальный уровень вибраций.

При всем уважении к Алексею, это очень спорное утверждение. 3DR в своих видео рекомендуют устанавливать Pixhawk без какой-либо виброразвязки, т.к. отработкой вибраций в нем занимается фильтр Калмана, а дополнительное демпфирование может привести к “ватности” коптера.
Во всяком случае на Iris+, X8 или Solo пикс посажен на слой 2-стороннего скотча 3M.
Так что, следуя логике, АПМ с EKF наоборот должен стать менее требовательным к виброразвязке, но никак не наоборот.

libensborn:

У нас его нет кстати.

Ага, как и сотни других параметров, которые описаны в вики на ардупайлот.ком 😃
Скорее всего изменить его можно только при компиляции прошивки, так же как и параметр SERIAL1_PROTOCOL, из-за которого у нас слетает телеметрия после перехода на оригинальную прошивку.

vladvg:

А вертикальное расположение сродни маятнику, IMHO

Вы абсолютно правы. Причем чем больше масса “маятника”, тем бОльшую амплитуду вибраций можно получить.

СергейТ
lenpeh:

Михаил, что есть сие “АС”, прошивка?

Извини Михаил что за тебя ответил - СА (ArduCopter - Arduino — торговая марка аппаратно-программных средств для построения простых систем автоматики и робототехники, ориентированная на непрофессиональных пользователей. Copter - понятно .) - это название прошивки - далее версия в цифрах.

OTR1UM:

Вы абсолютно правы. Причем чем больше масса “маятника”, тем бОльшую амплитуду вибраций можно получить.

Извините а как же представленные сравнительные логи вибраций форумчанами с виброразвязкой и без оной ?

libensborn
OTR1UM:

Так что, следуя логике, АПМ с EKF наоборот должен стать менее требовательным к виброразвязке, но никак не наоборот.

Значит EKF следует держать включённым, на наше контроллере?

mfilitovich
OTR1UM:

Вы абсолютно правы. Причем чем больше масса “маятника”, тем бОльшую амплитуду вибраций можно получить.

А как-же тогда объективное уменьшение уровня вибрации после установки “маятника”? Тут всё не так однозначно, мы ведь не на один демпфер ставим контроллер, а на 4-ре расположенные приблизительно по углам. Поэтому эффекта “маятника” в общем-то не получается. Вероятно, установка демпферов под углом позволит ещё более эффективно гасить вибрации (тут нужен эксперимент), но в нашем корпусе с аккумом 5200 ни одна “платформа” не проходит по высоте…не хватает буквально 2-3мм. Или есть какая-то подходящая изолирующая платформа?

OTR1UM:

3DR в своих видео рекомендуют устанавливать Pixhawk без какой-либо виброразвязки

Тут важный момент, а умеет-ли наш APM2.5.2 также эффективно использовать этот фильтр? Ведь разница в производительности процессоров значительна!

libensborn
mfilitovich:

также эффективно использовать этот фильтр

И есть ли он у нас?😃

mfilitovich:

не проходит по высоте…не хватает буквально 2-3мм. Или есть какая-то подходящая изолирующая платформа?

Я планирую после получения мини виброразвязки, если не будет влезать, сделать небольшую трепанацию купола.

mfilitovich
libensborn:

сделать небольшую трепанацию купола.

Подробнее!
Есть другая идея, но она также требует тщательного измерения. Убрать крышку с контроллера - зачем по сути она?

libensborn
mfilitovich:

Подробнее!

Микро пилой аккуратно срежу верхушку и подниму на нужную высоту. А зазор образовавшийся закрою чем нибудь красиво)

btk731
libensborn:

Микро пилой аккуратно срежу верхушку

Пытался я как-то работать такими дисками… У прозекторов как-то лучше получается. С тех пор предпочитаю пилкой по металлу.Мож у вас ловчее выйдет…

libensborn
mfilitovich:

Убрать крышку с контроллера - зачем по сути она?

Тож вариант, я летал оно время без нее. Но задевал за купол не контроллер, а штекер крайний на приемыше, который был развернут по методу Ryoko

btk731:

Пытался я как-то работать такими дисками…

Нормально) Я уже пробовал пилить пластик этими дисками.

gosha57
mfilitovich:

зачем по сути она?

Она дежит губку - анти-солнце-ветерер 😃.

vladvg
mfilitovich:

А как-же тогда объективное уменьшение уровня вибрации после установки “маятника”? Тут всё не так однозначно, мы ведь не на один демпфер ставим контроллер, а на 4-ре расположенные приблизительно по углам. Поэтому эффекта “маятника” в общем-то не получается. Вероятно, установка демпферов под углом позволит ещё более эффективно гасить вибрации (тут нужен эксперимент), но в нашем корпусе с аккумом 5200 ни одна “платформа” не проходит по высоте…не хватает буквально 2-3мм. Или есть какая-то подходящая изолирующая платформа?

!

А что, кто то ставил под сомнения истинность измерений? Речь шла не о “вреде” установки демпферов, а об уменьшении возможной их эффективности.
В качестве предложения - выбросите эту некрасивую пластину из фольгированного стеклотекстолита, просверлите отверстия по углам большего периметра прямо в распредплате, установите демпферы между корпусом контроллера и распредплатой с наклоном и небольшим натягом. Думаю будет лучше и в высоте выиграете.😃 Пока на 5200 не замахиваюсь, но если надумаю, делать буду именно так.