Cheerson CX-20 клон квадрокоптера DJI Phantom
то можно калибровать его с “красивой картинкой” с разноцветными точечками… Если выбрать внутренний - то такой картинки не появляется
Много раз калибровал компас, всегда была эта картинка. COMPASS_EXTERNAL,0 по дефолту в было в настройках всегда. Может в новой ревизии МП что-то поменялось…
копа под рукой нет. но в настройках заводских у меня тоже COMPASS_EXTERNAL,0.
А вот что говорит wiki:
COMPASS_EXTERNAL [править]
Какой компас использовать, внешний или внутренний. Автоматически устанавливается PX4 и Pixhawk. Требует установки вручную для APM 2. Если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION
Таким образом если у вас стоит COMPASS_EXTERNAL,0 то очевидно что бы ни было выставлено в COMPASS_ORIENT, АПМ будет брать параметр COMPASS_ORIENT,0 поскольку по дефолту в чирике AHRS_ORIENTATION,0. С дефолтным компассом это нормально, т.к. он физически стоит как раз в позиции COMPASS_ORIENT,0
Однако, имея выносной компасс на комбо-модуле ГПС+компасс, в частности на многими здесь любимом BN880 (aka Neo-M8N), и имея COMPASS_EXTERNAL,0, мы получим проблему, т.к. фактически компас на модуле стоит в позиции COMPASS_ORIENT,8 (т.е. rotaion_roll_180), а АПМ будет его считать COMPASS_ORIENT,0, поскольку только “если подсоединён внешний компас, то параметр COMPASS_ORIENT обрабатывается независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”.
Таким образом, при использовании внешнего комбо-модуля нужно ставить COMPASS_EXTERNAL,1, и тогда COMPASS_ORIENT будет обрабатываться “независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”
… Может в новой ревизии МП что-то поменялось…
Возможно… дело и в новой ревизии…
Я однажды обновил MP до крайней версии - с ней и работал… А с предыдущей версией, которую скачал еще до получения коптера в руки - ничего толком не делал… только “знакомился” с интерфейсом…
😃
…
Таким образом, при использовании внешнего комбо-модуля нужно ставить COMPASS_EXTERNAL,1, и тогда COMPASS_ORIENT будет обрабатываться “независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”
Я речь вел именно про стоковый компас, т.к. Михаил упомянул "стоковый компас - типа “внешний”…
Тогда все понятно - значит я правильно поставил в НОЛЬ в настройках для стокового 😃
Тогда все понятно - значит я правильно поставил в НОЛЬ в настройках для стокового 😃
если для стокового поставить COMPASS_EXTERNAL,1 и COMPASS_ORIENT,0 то он также будет правильно работать, судя по вики 😉
Таким образом, при использовании внешнего комбо-модуля нужно ставить COMPASS_EXTERNAL,1, и тогда COMPASS_ORIENT будет обрабатываться “независимо от параметра расположения платы AHRS_ORIENTATION”
А COMPASS_LEARN у нас за что отвечает? По дефолту у нас 0.
В вики Валкиры 350 написано -"Чтобы вновь воспользоваться калибровкой стиками, необходимо COMPASS_LEARN изменить на значение по умолчанию 1.
Для правильной калибровки “сведением стиков” необходимо в MissionPlanner вручную установить параметр COMPASS_LEARN=1 и нажать WriteParams."
Да, не видит. Надо считывать с главной вкладки МП
Мне показалось, что это АС3.2.1 не работает через терминал, а MP тут не причем. У меня-то терминал “отпал” только после обновления версии АС. MP как стоял какой-то старенький, так и стоит.
Если выбрать в MP внешний компас - то можно калибровать его с “красивой картинкой” с разноцветными точечками… Если выбрать внутренний - то такой картинки не появляется…
Вы уверены, что вообще что-то калибруете?!😃
Без картинки, вроде как и калибровки-то нет…
…
Вы уверены, что вообще что-то калибруете?!😃
Без картинки, вроде как и калибровки-то нет…
Домой приеду - еще разочек посмотрю…
По памяти - как и выше написал - с выбором “внешним” компасом - “мультяшка” есть.
А если выбрать компас по дефолту - то нажимаю кнопку (в Мишн Планнер) - просто “пишет” - типа “покрутите коптер бла-бла-бла”… и все…
Вобщем - уточню дома…
P.S. Как раз - приехали мои заказанные Блютуз и датчик напряжения - все равно буду коптер разбирать-паять-подключать… заодно и уточню по компасу…
😃
датчик напряжения - все равно буду коптер разбирать-паять-подключать
Не поленитесь сделать фото процесса установки датчика тока - очень любопытно, как всё там у других вмещается.
Мне показалось, что это АС3.2.1 не работает через терминал, а MP тут не причем.
Михаил, что есть сие “АС”, прошивка?
для правильной работы инерциальной системы необходим минимальный уровень вибраций.
При всем уважении к Алексею, это очень спорное утверждение. 3DR в своих видео рекомендуют устанавливать Pixhawk без какой-либо виброразвязки, т.к. отработкой вибраций в нем занимается фильтр Калмана, а дополнительное демпфирование может привести к “ватности” коптера.
Во всяком случае на Iris+, X8 или Solo пикс посажен на слой 2-стороннего скотча 3M.
Так что, следуя логике, АПМ с EKF наоборот должен стать менее требовательным к виброразвязке, но никак не наоборот.
У нас его нет кстати.
Ага, как и сотни других параметров, которые описаны в вики на ардупайлот.ком 😃
Скорее всего изменить его можно только при компиляции прошивки, так же как и параметр SERIAL1_PROTOCOL, из-за которого у нас слетает телеметрия после перехода на оригинальную прошивку.
А вертикальное расположение сродни маятнику, IMHO
Вы абсолютно правы. Причем чем больше масса “маятника”, тем бОльшую амплитуду вибраций можно получить.
Михаил, что есть сие “АС”, прошивка?
Извини Михаил что за тебя ответил - СА (ArduCopter - Arduino — торговая марка аппаратно-программных средств для построения простых систем автоматики и робототехники, ориентированная на непрофессиональных пользователей. Copter - понятно .) - это название прошивки - далее версия в цифрах.
Вы абсолютно правы. Причем чем больше масса “маятника”, тем бОльшую амплитуду вибраций можно получить.
Извините а как же представленные сравнительные логи вибраций форумчанами с виброразвязкой и без оной ?
Так что, следуя логике, АПМ с EKF наоборот должен стать менее требовательным к виброразвязке, но никак не наоборот.
Значит EKF следует держать включённым, на наше контроллере?
Вы абсолютно правы. Причем чем больше масса “маятника”, тем бОльшую амплитуду вибраций можно получить.
А как-же тогда объективное уменьшение уровня вибрации после установки “маятника”? Тут всё не так однозначно, мы ведь не на один демпфер ставим контроллер, а на 4-ре расположенные приблизительно по углам. Поэтому эффекта “маятника” в общем-то не получается. Вероятно, установка демпферов под углом позволит ещё более эффективно гасить вибрации (тут нужен эксперимент), но в нашем корпусе с аккумом 5200 ни одна “платформа” не проходит по высоте…не хватает буквально 2-3мм. Или есть какая-то подходящая изолирующая платформа?
3DR в своих видео рекомендуют устанавливать Pixhawk без какой-либо виброразвязки
Тут важный момент, а умеет-ли наш APM2.5.2 также эффективно использовать этот фильтр? Ведь разница в производительности процессоров значительна!
также эффективно использовать этот фильтр
И есть ли он у нас?😃
не проходит по высоте…не хватает буквально 2-3мм. Или есть какая-то подходящая изолирующая платформа?
Я планирую после получения мини виброразвязки, если не будет влезать, сделать небольшую трепанацию купола.
сделать небольшую трепанацию купола.
Подробнее!
Есть другая идея, но она также требует тщательного измерения. Убрать крышку с контроллера - зачем по сути она?
Подробнее!
Микро пилой аккуратно срежу верхушку и подниму на нужную высоту. А зазор образовавшийся закрою чем нибудь красиво)
Микро пилой аккуратно срежу верхушку
Пытался я как-то работать такими дисками… У прозекторов как-то лучше получается. С тех пор предпочитаю пилкой по металлу.Мож у вас ловчее выйдет…
Убрать крышку с контроллера - зачем по сути она?
Тож вариант, я летал оно время без нее. Но задевал за купол не контроллер, а штекер крайний на приемыше, который был развернут по методу Ryoko
Пытался я как-то работать такими дисками…
Нормально) Я уже пробовал пилить пластик этими дисками.
зачем по сути она?
Она дежит губку - анти-солнце-ветерер 😃.
А как-же тогда объективное уменьшение уровня вибрации после установки “маятника”? Тут всё не так однозначно, мы ведь не на один демпфер ставим контроллер, а на 4-ре расположенные приблизительно по углам. Поэтому эффекта “маятника” в общем-то не получается. Вероятно, установка демпферов под углом позволит ещё более эффективно гасить вибрации (тут нужен эксперимент), но в нашем корпусе с аккумом 5200 ни одна “платформа” не проходит по высоте…не хватает буквально 2-3мм. Или есть какая-то подходящая изолирующая платформа?
!
А что, кто то ставил под сомнения истинность измерений? Речь шла не о “вреде” установки демпферов, а об уменьшении возможной их эффективности.
В качестве предложения - выбросите эту некрасивую пластину из фольгированного стеклотекстолита, просверлите отверстия по углам большего периметра прямо в распредплате, установите демпферы между корпусом контроллера и распредплатой с наклоном и небольшим натягом. Думаю будет лучше и в высоте выиграете.😃 Пока на 5200 не замахиваюсь, но если надумаю, делать буду именно так.
Виброразвязка от Козина