Walkera QR-X350 Pro
У меня вопрос: При автоматической посадке откуда коптер “знает”, что он уже сел и можно глушить моторы? Я вот пока исследую его поведение в стационарных условиях. Он подключен к компу. Типа, взлетел. Сколь долог был полет не важно. Важно, что из-за дрейфа бародатчика, про который я писал, он показывает уже минус три метра. Допустим, что он сейчас садится в автомате. Не выйдет ли так, что на высоте 3 метра он остановит движки и грохнется?
У меня вопрос: При автоматической посадке откуда коптер “знает”, что он уже сел и можно глушить моторы? Я вот пока исследую его поведение в стационарных условиях. Он подключен к компу. Типа, взлетел. Сколь долог был полет не важно. Важно, что из-за дрейфа бародатчика, про который я писал, он показывает уже минус три метра. Допустим, что он сейчас садится в автомате. Не выйдет ли так, что на высоте 3 метра он остановит движки и грохнется?
Элементарно! Коптер не использует абсолютное давление, а только его приращения. Если он снижает обороты ниже автоматически рассчитанного параметра зависания TRIM_THROTTLE и давление растёт - значит идёт посадка. Если давление перестало расти - земля достигнута. Ну и всё это должно происходить в пределах радиуса точки дом и на скорости LAND_SPEED.
Вот думаю, если прошка когда-нибудь самоликвиднётся - буду собирать коптер с нуля, с мозгами ардупилот и на самодельной раме.
Спасибо! Просто я помню, что у кого-то над землей двигатели вставали, и коптер падал с небольшой высоты.
Еще вопрос, решить который экспериментальным путем я бы не рискнул: Многие пишут, что после выключения передатчика уже не перехватить управление, ибо передатчик не активируется в положении газа не минимум, а включать так значит уронить аппарат. У меня футаба включается при любых положениях стика газа. Я уж как-то больше своим рукам доверяю посадку. Выключать передатчик умышленно я, конечно, не собираюсь, но мало ли что? Мне важно иметь возможность в абсолютно любой момент продолжить пилотирование. Хоть в этот момент идет автовозврат по потере сигнала, хоть возвращение домой по команде. С этим проблем нет? Сколько ни читал. так и не понял. У кого-то не реагирует на попытки управлять, кто-то подруливает только. А полноценно забрать управление и продолжить полет можно? Т.е. что произойдет, если тумблер из положения “возврат” переключить на режим стабилизации?
Вам нужно быстрее на “волю”. Так Вы себя совсем заморочите. 😃
Ну да… Пополнить ряды “разведенный мужей”, от которых Вальки ушли? Их и так уже минимум тут четверо.
Да и аккумуляторы что-то еще не приехали. На моем стареньком 2100 мА/ч, от которых там осталось не более 1600, далеко не улетишь.
Мне важно иметь возможность в абсолютно любой момент продолжить пилотирование. Хоть в этот момент идет автовозврат по потере сигнала, хоть возвращение домой по команде. С этим проблем нет? Сколько ни читал. так и не понял. У кого-то не реагирует на попытки управлять, кто-то подруливает только. А полноценно забрать управление и продолжить полет можно? Т.е. что произойдет, если тумблер из положения “возврат” переключить на режим стабилизации?
Вот с этим как раз и есть проблема. После потери сигнала и восстановления - коптер ведёт себя неадекватно. То есть - у всех по разному. Может выключить движки в любой момент, может прервать миссию и откликнуться на команду RTL, а может и не откликнуться. Может зависнуть в лойтер и включить посадку на малой скорости, или просто висеть до разрядки аккума. Это происходит даже при включенном FIXID.
Лечится только заменой мозгов или будущим обновлением, которого скорее всего мы не дождёмся…
Тонкостей очень много. Вот например, слетал я на 1.3 км вверх, заменил аккум на свежий, но на котором уже немного полетал вручную, думаю - дай запрограммирую с планшета через дроид-планнер горизонтальную миссию, чтобы понаблюдать за отработкой горизонтальной скорости, которую я установил на 12 м/с. Заливаю новую миссию, запускаю - а коптер начинает отрабатывать старую миссию, а там полёт на 1.3 км вверх, а батарейка-то не полная! Успел отменить миссию и вернул домой. Стал разбираться - почему не записалась новая миссия. Оказывается из-за того, что одна из точек в старой миссии была за допустимым диапазоном (было 1300, а диапазон от 0 до 1000). Нужно сперва вернуть высоту в диапазон, прошить эту же миссию, затем её можно стереть и залить новую. Как вам такой шаманизм?
Просто проверять надо - залилось ли? Выходить из программы, открывать заново и считывать, что там записано. Может быть сюрприз!
Ну да… Пополнить ряды “разведенный мужей”, от которых Вальки ушли? Их и так уже минимум тут четверо.
Ушли не по своей воле, а по воле “хозяина”. Как и в жизни, недоглядел, смотрел на неё спустя рукава, внимания мало уделял, а она и ушла.
Сорри за офтоп. 😃
Вот сейчас проверил так называемую “посадку”. Скорость прописана 50 см/сек. Зависаю в метре, переключаю тумблер в удержание высоты (второе положение). Держит пристойно. Третье положение - посадка. Щелк,- плюх! Моторы резко встают, коптер плюхается на ковер. Что характерно: Будь это “на воле”, да на большой высоте,- капец коптеру. Ибо больше он ни на что не реагирует. Нужно отключать батарею и снова включать. Представили как это сделать пока коптер падает, скажем, со ста метров? 😃
Вопрос: ЧТо не так? Файл конфигурации приложу для тех, кто возьмется его посмотреть. Заранее спасибо!
Ссылка на файл: files.mail.ru/817FAD68F8CB4A439A6AC85CB1B53A2D
Кстати, так ведь можно обмениваться удачными настройками, если у кого-то все прекрасно летает. Почему никто не додумался?
Вот мой файл с параметрами: files.mail.ru/0578A0D885464DE287CEF04C0406CF93
Прошка летает, сами видели как…
Всё же надо на улицу выйти - пока лето и хорошая погода! GPS спутники поймает, точка дом установится. А так какая посадка, куда? Может там точка “дом” всё еще в Китае?
Да… потолок у всех разный! У меня теперь 1.3 км, а у вас? Да ладно - шутка. Нужно потихоньку, над травкой… Высоту возврата поставить небольшую, а то первый раз диковато, когда вместо посадки коптер вверх уносится. И самое главное - если летаете дома - значит у Вас отключена проверка GPS. Так вот - обязательно её включить обратно!
Точка “Дом” не в Китае 😃 На стадионе под окнами поставил от балды. Да и при разблокировке двигателей она его ставит сама в аккурат внутри моего дома. Она ГПС нормально и в комнате ловит. До 5 вспышек доходило. 17 этаж (последний) как никак. Сам такую выбрал повыше 😃
Элементарно! Коптер не использует абсолютное давление, а только его приращения. Если он снижает обороты ниже автоматически рассчитанного параметра зависания TRIM_THROTTLE и давление растёт - значит идёт посадка. Если давление перестало расти - земля достигнута. Ну и всё это должно происходить в пределах радиуса точки дом и на скорости LAND_SPEED.
Вот думаю, если прошка когда-нибудь самоликвиднётся - буду собирать коптер с нуля, с мозгами ардупилот и на самодельной раме.
Давно пора, я думаю Вы уже готовы.
С этим проблем нет? Сколько ни читал. так и не понял. У кого-то не реагирует на попытки управлять, кто-то подруливает только. А полноценно забрать управление и продолжить полет можно? Т.е. что произойдет, если тумблер из положения “возврат” переключить на режим стабилизации?
лучше один раз увидеть, снимите винты, запускайте, пробуйте, наблюдайте за режимами в МП.
. Она ГПС нормально и в комнате ловит. До 5 вспышек доходило. 17 этаж (последний) как никак. Сам такую выбрал повыше 😃
Странно - если крыша не соломенная, значит дом кирпичный. У меня квартира тоже на последнем, 16-м этаже, но чтобы там GPS брал, да ещё столько спутников - фантастика!
Поставил в свою Валю OSD
Записал небольшой ролик с процессом
Вчера 5 вспышек видел неоднократно. А обычно 2-3
Поставил в свою Валю OSD
Я у себя вывел из DEVO M 3-и провода GND, +5V, RX. Плату OSD решил оставить снаружи для удобства настройки.
А ТХ не нужен? Вот в видео я услышал, что и ТХ подключается.
Лечится эта беда (как и ряд других глюков) покупкой мозгов под названием “ardupilot”. Мозги стоят на eBay порядка 2500 руб, плюс нужно всё грамотно подключить и настроить… Кое-кто на форуме уже так и сделал, и летает - проблем не знает.
А Баба Яга против (с).
Схемотехника Дево-М и Ардупилота практически одинакова, на Дево за ненадобностью похерили выходы- входы на процессоре, которые позволяют управлять подвесом на точку интереса, автоматически включать затвор фото, сбрасывать грузы в точке и т. д. Так- же нет разъема под радиомодем, ОСД и блютуз, но есть пятаки на плате, к которым это можно подключить. Все остальное различие- это ПО, кто мешает прошить в Дево Ардукоптер 3.1.5?
У меня есть старая Валкерка с АРМ 2.6. Я довольно долго мудохался с ее настройками, сейчас бы просто залил настройки с Прошки. Летает практически так-же, на борту есть радиомодем, серва для сброса груза( соседу во двор кидаю мячики для большого тенниса, эдакое мирное бомбометание).
Вот в видео я услышал, что и ТХ подключается.
Я не подключал. TX нужен для 3DR Radio.
Элементарно! Коптер не использует абсолютное давление, а только его приращения. Если он снижает обороты ниже автоматически рассчитанного параметра зависания TRIM_THROTTLE и давление растёт - значит идёт посадка. Если давление перестало расти - земля достигнута.
Не только, в алгоритме используется и акселерометр. Последние метры, с малой скоростью он ждет толчка об землю.
Чтобы не падать с высоты от некорректной работы баро, надо в МП дать ему команду не садиться, а зависать на 10 метрах. Посадку производить вручную.
Вот с этим как раз и есть проблема. После потери сигнала и восстановления - коптер ведёт себя неадекватно. То есть - у всех по разному. Может выключить движки в любой момент, может прервать миссию и откликнуться на команду RTL, а может и не откликнуться. Может зависнуть в лойтер и включить посадку на малой скорости, или просто висеть до разрядки аккума. Это происходит даже при включенном FIXID.
Вся проблема от корявой системы радиоуправления Дево. С нормальной аппой в любой момент можно включить пульт и управление вернётся.
осле чего коптер там завис и болтался ± во все стороны, видно было по FPV, после чего отключил тумблер AUTO, нужный тублер перевел в RTL, изменений не последовало. После этого я выключил пульт, опять включил,
Дык у вас и ФПВ было? Надо было вручную вести домой и сажать.
Народ на буржуйском форуме похоже столкнулся с проблемой падений из за неправильного определения контроллером напряжения батареи. У меня было подобное. Швакнулся с высоты нескольких метров в траву. Пообрывал резинки на подвесе. В МП было выставлено 10.5V и возврат домой. При замере на земле, напряжение на батарее было 9.8V. Потом выставил 10,8V и возврат домой. Но не испытывал- стрёмно. Пищалку поставил на 11,1. Как только пищит - валю домой.
Все остальное различие- это ПО, кто мешает прошить в Дево Ардукоптер 3.1.5?
А АРМ 2.6 поймёт data bus от приёмника?
Или нужно будет всей кучей проводков подключаться?
Опять же - у приёмника RX703A и выходов-то полноценных нет, только data-bus и ауксы.
Вот бы инструкцию по прошивке пошаговую сотворить. Там ведь ещё как минимум auto-tune делать придётся…