FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
теоретически минимальный луптайм = время опроса гироскопа + время ожидания между опросами
Время ожидания между опросами исчезнет, просто данные с гиро будут идти напрямую что там непонятно. Сейчас луптайм, чем короче тем более свежая или актуальная инфа идет на мозг.
это если хотите как на YouTube, можно выложить 10 фильмов вашего полета, а можно сделать прямую трансляцию, если сеть ( проц ) тянет проблем не будет. Это уже совсем другое, все упиралось в вычислительные возможности процессора. Сейчас чтобы процессор не захлебнулся Борис убирает AUX каналы , он пишет что на Naze32 которая находится на грани еще пару строк кода и проц не справится, на F3 проблем таких нет и то он там уменьшает программно нагрузку, посмотрите шапку в новых прошивках
2khz mode will reduce amount of AUX channels to 4 AUX channels on F1 targets and 6 on F3 targets.
Это не от хорошей жизни, проц не тянет, пустые каналы забирают время на ненужные вычисления ненужных строк кода это увеличивает задержку… О том что будет инфа будет на F4 идти напрямую писали уже давно на рцг, а Джошуа утверждает что уже сейчас луптайм как таковой уже отсутствует
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33652057&po…
I would argue that Betaflight has no more looptime. и далее ближе к тому что korvin8 написал
BetaFlight then listens on an interrupt pin for the gyro to notify BetaFlight that the gyro has a sample ready. В последующих процах sample ready не нужен и прерывания не нужно, он всегда будет ready
PS Здесь есть человек который может прояснить ситуацию, вы его все знаете 😃
Получается что через vbat контроллер не запитывается и нужно отдельные 5V с бека?
Через vbat контроллер только распознает значение напряжения через делитель, но не питается от него.
Время ожидания между опросами исчезнет, просто данные с гиро будут идти напрямую что там непонятно. Сейчас луптайм, чем короче тем более свежая или актуальная инфа идет на мозг.
Так было так, если бы гиро аналоговым был. Он цифровой, имеет собственную тактовую частоту, которая теперь является “луптаймом”.
Ребята взяли и изобрели событийно-ориентированное програмирование…
В последующих процах sample ready не нужен и прерывания не нужно, он всегда будет ready
sample ready означает что гироскоп завершил обработку данных и готов отправить их в проц для дальнейшего расчета, “sample ready” никуда не уйдет, разве что скорость семплирования упрется в скорость передачи данных по интерфейсу подключения гиры. Само прерывание тоже останется, ведь оно синхронизирует окончание получения данных и начало расчета.
на конец то свершилось!
тут изложили идею, над которой я думал и экспериментировал еще в начале
осени …blogspot.de/…/shrediquette-bolt.html
хорошо что такие идеи приходят в голову разным людям 😉
ее донесли Борису и он сказал что он это обязательно реализует, как минимум для тестирования
www.rcgroups.com/forums/showpost.php?p=33662425&po…
This is a betaflight project where new innovative ideas are greatly welcome. The final goal is to let pilots decide how they want to fly and let large group of pilots decide about it.
I will definately have a look into this and put it on my last to translate it into the code for some alpha testing. Thanks for the math.
суть идеи очень проста:
сейчас на всех контроллерах полета рассчет происходит исходя из того что плоскость roll/pith совпадает с плоскостью вращения пропов, ось yaw перпендикулярна этой плоскости
идея в том что нужно сместить виртуальные оси коптера (сего систему координат) так, чтобы ось roll стала совпадать с осью камеры, yaw осталась перпендикулярна ей, а pitch естественно не изменилась
таким образом все команды управления пилот будет отдавать не относительно плоскости коптера/винтов, а относительно плоскости курсовой камеры
Это же можно было сделать уже давно, задав смещение по нужной оси на нужный угол, или речь о другом?
Но зачем, это изменит технику пилотирование и облегчит поворот по рудеру в акро (не нужно будет компенсировать roll), но только при угле когда камера строго в горизонте. Если коптер наклонен сильнее, то управление “стандартное”, но при меньшем наклоне, смещение по roll при повороте по yaw будет совсем в другую сторону, это усложнит полет. Если не так понял, прошу объяснить.
Пришла сумка для рамы zmr250 которая на BG, ноги у меня сделаны подлиннее, шаг увеличил. В сумку не влазит, верх ногами только. Пошили добротно
Это же можно было сделать уже давно, задав смещение по нужной оси на нужный угол, или речь о другом?
Но зачем, это изменит технику пилотирование и облегчит поворот по рудеру в акро (не нужно будет компенсировать roll), но только при угле когда камера строго в горизонте. Если коптер наклонен сильнее, то управление “стандартное”, но при меньшем наклоне, смещение по roll при повороте по yaw будет совсем в другую сторону, это усложнит полет. Если не так понял, прошу объяснить.
Как бы не был наклонен коптер, вращение по ролл и яв будет относительно плоскости камеры. Не важно, в горизонте ось камеры, или наколнена в любую сторону.
Управление станет более самолетным, если так можно выразится.
Возможно вылезут какие-либо артефакты, надо пробовать.
Так было так, если бы гиро аналоговым был. Он цифровой, имеет собственную тактовую частоту, которая теперь является “луптаймом”.
А какова эта тактовая частота ? Фильм на пленке снимается покадрово и при показе 24 кадра в секунду смотрится как фильм. Вопрос Что есть передача данных в прямом эфире ?
Если собственная частота гироскопа существенно выше 2khz и измеряется например мегагерцами этого хватит описать процу точное поведение гироскопов.
Интересно какая это частота ? “скорость семплирования упрется в скорость передачи данных по интерфейсу подключения гиры” - тоже какие это скорости и какие понадобятся интерфейсы и во что это упрется и как они это будут решать ? Все решат деньги, чемпионат на Гаваях никто не отменял приз 100 штук подозреваю что весь этот проект и затеян ради таких мероприятий.
Я хотел дождаться новый Lux F3 контроллер на GetFpv у меня друг в Денвере живет прислал бы, но чуйка говорит что нужно чуть подождать, многое к лету поменяется. Быстро соберу что то посвежее.
PS Я начинал с малых инерциальных систем которые гиро вертикаль на север истинный выставляли с учетом вращения земли 2ч30 мин, потом американцы сделали лазерные гироскопы которые делали это 6 сек. Израильтяне отцы основатели микро гироскопов которые стоят на наших FC на месте не стоят, уже не успеваешь понять откуда прилетит…
Пришла сумка для рамы zmr250 которая на BG, ноги у меня сделаны подлиннее, шаг увеличил. В сумку не влазит, верх ногами только. Пошили добротно
А я оттуда же для симы брал чумадан, он по высоте больше раза в полтора. Я его внутри немного подрезал и мой zmr250 без шасси, но с антеннами-рожками влезает с запасом. Правда для аппы там места нет, но мне и не надо.
Пришла сумка для рамы zmr250 которая на BG
А ссылку можно?
Пришла сумка для рамы zmr250 которая на BG
Жду такую, но теперь вижу что точно, с пропами не лезет. Сделали бы чуть побольше…
Если собственная частота гироскопа существенно выше 2khz и измеряется например мегагерцами этого хватит описать процу точное поведение гироскопов.
До 8кгц у mpu60x0 с (дпустимым) сохранением разрядности.
тоже какие это скорости и какие понадобятся интерфейсы
В зависимости от способа подключения и разрядности, можно легко посчитать. При чем здесь деньги и лазерные гироскопы? Как-то не понятен предмет разговора.
До 8кгц у mpu60x0 с (дпустимым) сохранением разрядности.
Вот как раз читаю Бориса, пока не имеет F4 но вот его слова на эту тему
I guess once we reach 16khz no ESC is needed. You can hook up the FC directly to the FET driver
При чем здесь деньги и лазерные гироскопы? Как-то не понятен предмет разговора.
Я про то что все быстро меняется и вы с ними пообщайтесь, там все решает интерес, там нет понятия на голом энтузиазме…
При цитировании стоит хотябы понимать цитируемую строку. Про появление лазерных гироскопов в нашем применении тоже сильно сказано, можно объяснить ради чего?
Про появление лазерных гироскопов в нашем применении тоже сильно сказано, можно объяснить ради чего?
Как раз читал статью про историю развития гироскопов. Конечно к нашему применению это отношение не имеет.
Как я понял уже почти тренд питание ПК напрямую от акб ?
видел пару контроллеров со встроенным стабом.
И уже OSD стали распаивать.
Осталось дождаться вменяемых цен на всё это 30-35$
За мозг F4 OSD и встроенным стабом 2S-6S.
А телеметрия на Frsky есть уже у кого ?
Осталось дождаться вменяемых цен на всё это 30-35$
Вот за 39
rctimer.com/product-1508.html
Клон по гуманной цене
goodluckbuy.com/martian-230mm-4-axis-carbon-fiber-…
goodluckbuy.com/martian-190mm-4-axis-carbon-fiber-…
190мм - 5е пропы написано подойдут, интересно так ли это?
Recommand Configuraiton (not included):
- Motor: 2208~2204 1900kv~2300kv
- ESC: 12~20A
- Flight controller: CC3D/Naze32
- Battery: 3S-4S, 1500~2200mAh
- Propeller: 5030/5045
- Camera: Sony 700TVL
страшненькая немного, не такая как оригинал, но зато цена симпатичная )))))