FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Как нарисовано говорить не о чем, Н рама имеет форму Н Длинный вагон и короткие лучи
В данном случае я старался изобразить ну пусть тот же zmr210 в качестве H рамы и martian II в качестве X. У обоих длинный вагон.
Или речь про башни с Х лучами идет? Так о них другой разговор
Х рама более понятна контроллеру чем Н
не совсем корректно, контроллер не знает какая рама, более того, он не знает есть ли рама вообще 😃
Н раме нужно компенсировать как то ее несимметричность
с точки зрения симметричности расположения моторов текущие Х и Н рамы одинаковы и симметричны как относительно оси ролл так и относительно оси питч
расстояние между левыми/правыми моторами больше чем между передними/задними
т.е. моторы образуют прямоугольник а не квадрат
в этом случае программно это можно компенсировать как миксом, так и настройками ПИД регулятора
но т.к. разное удаление массы от цетра коптера придется тоже компенсировать, все это проще сделать с помощью разных коэффициентов ПИД регулятора для осей ролл и питч
миксы же имеет смысл использовать например тогда когда рама симметрична относительно оси ролл и не симметрична относительно оси питч, например на раме с такой геометрией:
миксы это учет развесовки и он говорит мозгу что в горизонтальном полете при центре тяжести сзади контроллера на задние двигатели всегда нужно подавать больше оборотов потому что центр тяжести смещен и не более, причем здесь PID ?
миксы это не обязательно учет развесовки, с их помощью можно уменьшать любую механическую не симметрию
их можно представить как весовые коэффициенты
а вот как раз ПИД точно знает по какой оси и с каоай силой нужно производить корректировку
написал много слов, простой вывод:
если рама симметрична и относительно оси ролл и относительно оси питч - миксы можно оставлять по умолчанию, как для “квадратного” коптера и настраивать только ПИД (разные коэффициенты по разным осям)
если рама имеет геометрическую не симметричность относительно одной из этих осей - стоит компенсировать это миксом
если коптер имеет не симметричное смещения веса относительно одной из этих осей - например аккумулятор сильно смещен назад - это тоже можно скомпенсировать миксом, но гораздо правильней будет просто вернуть ЦТ в центр рамы
В данном случае я старался изобразить что пусть zmr210 в качестве H рамы и martian II в качестве X. У обоих длинный вагон. Или речь про башни с Х лучами идет? Так о них другой разговор
Речь идет о полной симметрии, где есть крест ( пусть даже виртуальный) и в центре креста центр тяжести. На глаз многие видят раму квадрика почти одинаковой что вдоль, что поперек. Возьмите квадрик в руку, активируйте моторы и дайте газу, попробуйте изменить положение на полном газу. Там усилия не детские, и момент на исправление ошибки на большом и малом плече на не симметричной раме будут разные, на симметричной одинаковые, что тут спорить. 2см играют роль в воздухе. Хотя я писал сама рама Алиен не полностью симметрична.
Рама любой формы станет Х, только тогда, когда расстояние между винтами по бокам будет равно расстоянию спереди и сзади - квадрат должен получиться.
Это сильное заблуждение.
миксы это не обязательно учет развесовки, с их помощью можно уменьшать любую механическую не симметрию их можно представить как весовые коэффициенты
Многое правильно но чуть все же не так про миксы. Вот смотри, аккумулятор сзади и центр тяжести смещен назад. У тебя на квадре общая тяга 10кг, миксы забирают на поддержание горизонтального полета 1кг который идет на задние движки для поддержания равновесия, это означает что в распоряжении контроллера уже не 10 а 9 кг, один кг зарезервирован за счет миксов и кг тяги просто потерян, на Блекбоксе это видно как в горизонтальном полете задние двигатели вращаются быстрее, а после такого полета иногда задние двигатели более теплые чем передние. На самолетах руль высоты сзади, он там вреден, потому что как и на миксах когда летчик тянет ручку на себя стабилизаторы отклоняются вниз, подъемная сила создается снизу стабилизатора и она направлена вниз чтобы задрать нос самолета, все хорошо, но эта подъемная сила с отрицательным знаком вычитается из общей, суммарная подъемная сила уменьшается. Придумали схему Утка, когда ( израильский самолет Кфир или Шведский SAAB JA37 «Вигген )
стабилизатор спереди и самолет более маневренный только по этой причине что подъемная сила уже суммируется, не теряется. Вот почему также и на квадриках нужно обходиться без миксов и желательно иметь симетричную Х раму чтобы впустую не терять полезную тягу которая иначе уходит впустую просто потому что конструкция несовершенна.
Вот почему на квадриках нужно обходиться без миксов
без миксов обходится не возможно, без них не начнет вращаться не один мотор 😉
по умолчанию для коптера заданы миксы для случая моторы расположены на вершинах квадрата т.е. коэффициент у всех моторов одинаков
такой микс подходит и для рам у которых моторы стоят на вершинах прямоугольника, т.е. расстояние между левыми/правыми больше чем между передними/задними
подходит от по тому, что существует еще разное распределение веса ,тот же аккумулятор как правило расположен вдоль коптера, т.е. для вражения по роллу нужно затратить меньшее усилие чем по питчу
именно по этому все это можно и нужно компенсировать разными коэффициентами ПИД по этим осям
я все сказал 😃 больше спорить на эту тему не буду, не вижу смысла
Это сильное заблуждение.
если центр тяжести будет ровно посередине заблуждение сохраняется? если H рама имеет одинаковое расстояние между всеми двигателями и центр тяжести ровно посередине, становится ли она Х рамой?
Речь идет о полной симметрии, где есть крест ( пусть даже виртуальный) и в центре креста центр тяжести.
В таком случае надо их просто называть правильно, тут уж скорее не X vs H, а трамвай vs башня что ли. В таком случае и изначальный вопрос снимается…
Тут писали о недостатке этой рамы, на лучах возле мотора вроде ломается.
Ну пока не слышал что б у кого то там сломался луч ) Я за овер сотню падений сломал один луч. В места выхода лучей из под нижней и верхней пластин )
Светлячки неожиданно появились тут: dronematters.com/25a-2-6s-vgoodrc-arm-32bit-esc.ht…
И вродь как это новые судя по описанию, а на www.himodel.com старые.
если центр тяжести будет ровно посередине заблуждение сохраняется?
Теперь уже я сомневаюсь 😃 В теории должны вести себя одинаково при абсолютной жёсткости обеих рам.
Тут такой вопрос, наверное для профи он покажется тупым.
Но я спрошу.
На видео, топ пилотов когда они делают фигуры типа полета на спинке или split s, отчетливо слышен звук специфический, как стабилизация.
Например тут
Причем наличие звука бывает на разных сетапах и с разными FC.
Вопрос, какова его природа? Это же настройки PID?
Завышенные P или D?
P.S. У меня есть ZMR180 и там стечением случая PID как я понимаю настроились в такую гармонию, что там есть этот звук при резких маневрах и летать на нем просто сказка.
А вот на новом квадрике, не могу придти к этому… пляски с настройками уже 3 дня, хожу летать каждый час почти )))
Уже обсуждали этот звук, это завышенные значения D.
На видео, топ пилотов когда они делают фигуры типа полета на спинке или split s, отчетливо слышен звук специфический, как стабилизация.
Вопрос, какова его природа? Это же настройки PID?
Завышенные P или D?
Тоже недавно над этим задумался, пока пришел к выводу что это сочетание довольно высокого значения D, включенного damped light и регулей с хорошим тормозом. Такой звук мотор(обмотки) выдает при резкой остановке, чем выше скорость вращения мотора до включения тормоза, тем громче звук, поэтому при остановках после флипов он лучше всего слышится.
Я сегодня буду видео спамить… сегодня был трип из города Махачкала в город Грозный, снял несколько мест… и сломал еще одну камеру)) две за пару дней, эту хоть не так жалко…
ночной Грозный… на этом видео в конце аккум отсоединился в полете… минус экран камеры
коровок напугал тоже чучуть
хорошее видео, но оно так же хорошо бы смотрелось в профильной теме 😉
Уже обсуждали этот звук, это завышенные значения D.
Мне тоже этот звук нравится, мои предположения, что Стилл умышленно P задирает до осцилляций, и за тем осцилляции убирает повышением D , а не понижением P. Нет времени так поэкспериментировать.
ночной Грозный
Тебе нужно Рамзан Ахматовича с самолетов и вертолетов на дроны подсадить 😃, если подсадишь то считай спонсора в Дубаи на следующий год нашел 😃
Тебе нужно Рамзан Ахматовича с самолетов и вертолетов на дроны подсадить
это точно)) хотя если Тарек его не подсадил, то врядли кто то подсадит… а тарек тоже увлекся дронами, конечно не так как вертами но все равно.
спонсора в Дубаи на следующий год нашел
спонсор уже есть)
Мне тоже этот звук нравится, мои предположения, что Стилл умышленно P задирает до осцилляций, и за тем осцилляции убирает повышением D , а не понижением P. Нет времени так поэкспериментировать.
А на полетные характеристики это же должно влиять отрицательно?
Нагрузка на моторы все дела от высокого P, или мощность избыточна в его сетапах?
подскажите плиз … саморазобрался мотор
потерялось стопорное кольцо и регулировочная шайбочка с вала мотора (3мм)
стопор взял от Тмоторов 3.175 поджав плоскогубцами
а вот латуневая шайбочка… где взять или из чего сделать?
можно нейлоновую поставить, зайдите в любую мастерскую по ремонту бытовой техники и спросите там.
Выложили сборку Марсианина 2
Часть 1
Часть 2
Part 7 - 5"MQSO - HobbyIn Martian II Build Summary
именно по этому все это можно и нужно компенсировать разными коэффициентами ПИД по этим осям я все сказал
Георгий, еще не придумали ПИДы для левого заднего и переднего правого двигателя, они одни для всех 😃