Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
Приветствую Всех!
А может ли кто нибудь дать дельный совет как побороть нч осциляцию?
Суть проблеммы…сетап: рама карбон от Диатона, двигатели T-Motor MN 1806-14 2300kv, регуляторы T-Motor S12A 600Hz прошивка Simonk, контроллер полета SP RACING F3 MINI, батареи 3S 1600 и 2200, полетный вес с легкой батарейкой 470 грамм.
Двигатели отбалансированы, пропеллеры тоже. Во всех режимах полета наблюдаются небольшие колебания, заметно и визуально и по камере (в акро режиме колебания поменьше). ПИДы настраивал и перестраивал много раз, и по видео и по советам с форума. I составляющая на эти колебания по моим ощущениям вообще не влияет. Виброразвязку контроллера делал и на резиновых демпферах (очень мягких) и на самоклейке, сейчас установлен жестко на пластиковых стоечках (чем мягче виброразвязка, тем сильнее колебания)
Пару файлов лога полета в Англе и Акро
yadi.sk/i/b8ONyBm7qoW5w
yadi.sk/i/-tGZDwYsqoW6a
Такое ощущение что очень чуствительность большая у гиро, можно ли ее как то ограничить через КлинФлайт?
Да, еще забыл сказать, луптайм тоже менял, не влияет на эти колебания.
А версия прошивки у вас какая? Была такая проблема. Решилась установкой версии BF 2.1.6.
Пробовал летать на контроллере “из коробки” не меняя прошивки, потом перепрошил в Клинфлайт версия 1.12.0. Изменений никаких.
а вот если это будет обрабатывать ПК то можно например реализовать так: кратковременная потеря связи (0,5-1с) - ничего не происходит, выполняется последняя команда, связь не восстановилась - стабилизация и подача моторам газа висения и ожидание пару секунд, если связь не появилась - дизарм и падение
А как на практике реализовать подобный алгоритм?
вся информация есть здесь github.com/cleanflight/cleanflight/…/Failsafe.md
реализуется примерно так:
feature FAILSAFE #включение функциональности ФС
set failsafe_procedure = Land #режим в котором во время работы ФС включается стабилизация
set failsafe_delay = 10 #1 сек ожидания после потери сигнала перед включением ФС
set failsafe_off_delay = 20 #2 сек работает ФС, коптер стабилизируется и удерживает газ failsafe_throttle, после этого дизармится
set failsafe_throttle = 1200 #газ который поддерживается во время работы ФС
Отвечаю на свой собственный вопрос заданный выше. Речь шла о низкочастотной осциляции которую настройкой ПИДов не удавалось побороть.
Итак, находим в CLI вот эту переменную: gyro_lpf (она отвечает за фильтрацию НЧ помех на гироскопе)
В документации на КлинФлай указано что она по дефолту 42HZ, и диапазон ее настройки от 10HZ до 256HZ. На самом деле в моей прошивке 1.12.0 она была 188HZ. Понизив данную константу до 98HZ полностью избавился от НЧ осциляции!
В КлинФлай так же есть предупреждение что если для устранения НЧ осциляции нужно выставлять значение менее 42HZ то это значит что на раме очень большая вибрация и надо с ней бороться балансировкой вращающихся деталей.
Команда для изменения данной константы:
set gyro_lpf = 98HZ
save
Надеюсь кому нибудь пригодится данная информация
а есть видео с этими вибрациями? я так понимаю они давали желе?
А расскажите тогда, что дает gyro_lpf?
Откуда эти помехи берутся которые оно фильтрует?
У меня он gyro_lpf = off как советует Борис для loop time меньше 1000 на F1.
Или оно не используется в Акро режиме?
а есть видео с этими вибрациями? я так понимаю они давали желе?
Видео нет, квадрик только построен, еще не летал с камерой. А вибрации которые я упомянул медленные неравномерные подергивания, вот в соседней теме на видео Виталия Окулова обратите внимание на линию горизонта и здания в ровном полете, заметно небольшое покачивание, вот про него я и писАл. Ссылочка на видео: rcopen.com/forum/f136/topic445692
А расскажите тогда, что дает gyro_lpf?
Откуда эти помехи берутся которые оно фильтрует?
У меня он gyro_lpf = off как советует Борис для loop time меньше 1000 на F1.
Или оно не используется в Акро режиме?
Вот на этой страничке, найдите параметр gyro_lpf: github.com/cleanflight/cleanflight/blob/…/Cli.md
в таблице нет никакого упоминания про то что он может быть установлен в “off”. Я перевел описания и дословно “gyro_lpf - фильтр низких частот гиросенсора”. Что конкретно он делает я не знаю, но на своей новой модели поэксперементировал, чем выше задаю значение gyro_lpf тем больше НЧ осциляция, чем меньше значение тем более вялый по управлению становится квадр. Во всех режимах полета этот параметр неизменен. Так что у меня сейчас опытным путем подобрано значение gyro_lpf = 98HZ.
Луптайм установлен на 1500.
А расскажите тогда, что дает gyro_lpf?
Хардварный фильтр низких частот в гире. Дает защиту от вибраций )
Кроме него есть еще и софтварный фильтр низких частот насколько я помню
Вот на этой страничке, найдите параметр gyro_lpf: github.com/cleanflight/cleanflight/blob/…/Cli.md
в таблице нет никакого упоминания про то что он может быть установлен в “off”.
Вот Борис сам пишет про выключение.
Boris says yes F1 boards can run 2Khz mode, but I think it would be unreliable.
You need the latest betaflight to get the 2khz option, You must turn off ACC and Baro, and set gyro_lpf = OFF
Хардварный фильтр низких частот в гире. Дает защиту от вибраций )
Кроме него есть еще и софтварный фильтр низких частот насколько я помню
Ну это буквы, я их прочитал и сам ) а что в реале он делает и почему у меня с выключенным им все прекрасно летает.
При этом FC закреплен жестко. Причем интересно, что частота с которой он фильтрует колебания задается жестко, хотя как я понимаю колебания от моторов-винтов-кривой рамы могут быть не 98HZ четко а 83 скажем.
Ну это буквы, я их прочитал и сам ) а что в реале он делает и почему у меня с выключенным им все прекрасно летает.
При этом FC закреплен жестко. Причем интересно, что частота с которой он фильтрует колебания задается жестко, хотя как я понимаю колебания от моторов-винтов-кривой рамы могут быть не 98HZ четко а 83 скажем
Сорри, постоянно забываю что на авиамодельном форуме могут быть гуманитарии ) Летает потому что вибраций мало. Были б у тебя убитые подши в движках например и gyro_lpf тебе бы пригодился. Могут быть и 83, но и ты можешь поставить gyro_lpf равным 42 или 20 например и все что выше будет фильтроваться.
вышла BLHeliSuite 14.4.0.5 Beta
www.mediafire.com/folder/…/BLHeliSuite
правильно будет это сюда запостить rcopen.com/forum/f136/topic402286
Сорри, постоянно забываю что на авиамодельном форуме могут быть гуманитарии ) Летает потому что вибраций мало. Были б у тебя убитые подши в движках например и gyro_lpf тебе бы пригодился. Могут быть и 83, но и ты можешь поставить gyro_lpf равным 42 или 20 например и все что выше будет фильтроваться.
Да в том и дело, что зимний коптер убит был до состояния адского.
Ладно соберём на F3 с включённой фильтрацией посмотрим, как полетит
Да в том и дело, что зимний коптер убит был до состояния адского
Ненене, адское состояние это когда лучи при небольшом усилии ходят вверх-вниз. Или когда даешь средний газ на коптере без пропов и он бодро ползет куда то по столу )) Те когда пиды настроить становится не реально приходится пользоваться хардварными и софтварными фильтрами данных гироскопа.
Нашел совет как правильно калибровать мультишот. Описываю процесс чтобы сразу было понятно видео. Смысл в том что после обычной калибровки нужно подправить Maximum Trottle У меня как на видео он был установлен на 2000. После калибровки ставим двигатель ( без пропеллера) на максимум 2000 и плавно убираем на компе газ, действительно двигатель не реагирует и обороты не меняются до определенной границы, как только обороты начинают меняться , нужно запомнить это значение и выставить его на странице конфига У меня это значение получилось 1967. Нужно сделать это, потому что после калибровки замечено что даже если вы руками в программе BLHeli установите 2000 происходит непонятный сброс значений на порядка 40 едениц и возникает несоответствие которое возможно приводит к непонятным выбрыкам в полете. Борис сам еще не разобрался, но как будто бы происходит достижение макс значения оборотов раньше, а пид контроллер думает что есть еще запас, отсюда броски. Одно и тоже видео в двух ракурсах
Нашел совет как правильно калибровать мультишот
Если и проделывать это, то только на разряженной 3S батарейке, что собственно автор multishot и рекомендует. А можно/нужно не делать … дабы не мучать моторы, а просто откалибровать до 2000 или сколько вам нужно и потом просто убрать 50 единиц и это значение вбить в maxthrotle.
10-15 единиц никакой существенной роли и +5 к скорости не дадут. Калибровал и так и так - разницы не заметил.
релиз Betaflight 2.6.1 github.com/borisbstyle/betaflight/…/v2.6.1
- Very long waited VCP passthrough thanks to 4712!
- 4 way interface passthrough, which also works for simonk bootloader through blhelisuite
- Remove old simonk passthrough
- Cli bugfix for configuring Yaw lpf
- Fix low throttle arming for 3D mode on switch.
- Fix for re-arming when calibration set to be prior arming (only for switch armers due to safety reasons)
- Fix IBUS to have 10 channels
- Add frsky average voltage on A4
- Fix for transponder for SPRACINGF3MINI target
- Luxfloat has no exact same rate and PID scaling like rewrite. The defaults are now same. Makes switching between these 2 easier. Luxfloat users need to readjust rates and perhaps slightly their PID’s. See wiki for more info
- Added new targets SPRACINGF3EVO and DOGE
- Fix for uninitialized averageSum
- New Horizon default sensitivity (Level D is now horizon sensitivity for luxfloat and rewrite)
А в чем смысл дефолтных значений BLHeli
PPM Min Throtle - 1148
PPM Max Throtle - 1832
Если в BetaFlight мы ставим 1000 и 2000?
Надо менять их или нет?
А в чем смысл дефолтных значений BLHeli
PPM Min Throtle - 1148
PPM Max Throtle - 1832
Обычно ставят 1020 и 1980 после прошивки регулей в blheli
Обычно ставят 1020 и 1980 после прошивки регулей в blheli
Ну вот на скринах разное реально бывает.
А есть объяснение логическое? На новых пчелках стоят дефолтные значения.
Да и даже 1020 - 1980 не бьются с Betaflight.
Такс провел эксперимент )
Поставил в BlHeli
PPM Min Throtle - 1148
PPM Max Throtle - 2000
Зашел в BetaFlight и отколибравал там ESC’s
Зашел в BlHeli и вижу
PPM Min Throtle - 1032
PPM Max Throtle - 1944
Ну ОК выставил в BetaFlight 1030 - 1944
Посмотрим, как полетит.
Но ±50 единиц правда теряются по пути )))