Прошивки CleanFlight/BetaFlight для полетников
подскажите по миксам.
скажем есть такой микс.
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, 1.0, -0.930, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -0.930, 1.0
mmix 2 1.0, -1.0, 0.930, -1.0
mmix 3 1.0, 1.0, 0.930, 1.0
чем он отличается. от такого?
mixer custom
mmix reset
mmix 0 1.0, 1.0, -1.0, -1.0
mmix 1 1.0, -1.0, -1.0, 1.0
mmix 2 1.0, -1.0, 1.0, -1.0
mmix 3 1.0, 1.0, 1.0, 1.0
т.е. в первом случае значения несколько меньше единицы
Так можно делать для несимметричных рам, чтобы потом пиды по питчу и роллу были одинаковые.
www.iforce2d.net/mixercalc/
github.com/cleanflight/cleanflight/…/Mixer.md
Добрый день.
Вопрос касательно BF +OneShot/Multishot
Все сейчас погнались за луптаймами и частотами, но. кто-нибудь может объяснить теоретически следующие моменты:
- Делаем looptime 250, получаем частоту гиро 4000Hz (наоборот, ну да ладно). Это означает что наш гироскоп знает новые значения каждые 250мс.?
- Делаем pid_denom=1 и получаем частоту pid контроллера так же 4000Hz. Это означает что наш пид контроллер считает новые данные такт в такт с гироскопом?
- Самый главный вопрос, какой прок от мультишотов с частотой ESC = 32000hz (к слову oneshot125 это частота 8kHz, что также с избытком), если пидконтроллер отдает данные регулям только с частотой в 4kHz?
По логике должно получаться что вся связка gyro+pid+esc будет работать по самому “узкому” месту, все остальное плацебо.
Поправьте меня если я ошибаюсь, но желательно аргументированно.
Выше в теме обсуждали, и ссылка была на статью на английском. Суть в том, что смысла в MS по сути и нет, если контроллер и регуляторы не могут работать на 8к и выше. А вот с F4 и регулях на 396 уже смысл будет. Ну и, как я понимаю, чем выше частота, тем менее виброзащищенный получается сетап. В погоне за частотой можно нарваться на серьезные проблемы.
А мне кажется, что чем выше частота, тем точнее по нескольким соседним можно понять, что происходит. Пусть будет один ошибочный из трёх и среднее будет нормальное, чем просто один ошибочный.
del
Порядок каналов правильный? Инверсии нигде нет? Надо бы все проверить в конфигураторе на вкладке каналов.
Павел, Вы были правы. Спасибо за совет, во вкладке ресивер были перепутаны каналы у аппаратуры.
А мне кажется, что чем выше частота, тем точнее по нескольким соседним можно понять, что происходит. Пусть будет один ошибочный из трёх и среднее будет нормальное, чем просто один ошибочный.
Так то оно так, но тогла нужно менять математику, а в данный момент математика одинкаовая что на 1к, что на 2к, что на 32к
Добрый день.
Вопрос касательно BF +OneShot/Multishot
- Самый главный вопрос, какой прок от мультишотов с частотой ESC = 32000hz (к слову oneshot125 это частота 8kHz, что также с избытком), если пидконтроллер отдает данные регулям только с частотой в 4kHz?
По логике должно получаться что вся связка gyro+pid+esc будет работать по самому “узкому” месту, все остальное плацебо.
Поправьте меня если я ошибаюсь, но желательно аргументированно.
Это моя интерпретация того, что я понял из объяснений Бориса, RS2K и других…
Вопрос: Есть ли польза от передачи одинаковых значений сигнала в ESC (32Кгц)?
Если опрос сигнального пина в ESC происходит по прерыванию (в зависимости от состояния пина LOW/HIGH), то в зависимости от загруженности процессора ESC, прерывание всегда будут обрабатываться с какой-то задержкой. Это раз.
Во вторых, сигнал не имеет строго прямоугольной формы, но скорее в виде трапеции. Поэтому в зависимости от напряжения и других факторов, форма сигнала будет слегка отличаться, и соотведственно прерывание будет тоже срабатывать в слегка разное время.
Это всё я к тому, что при считывании сигнала всегда есть погрешность.
Теперь всё просто:
Чем чаще мы передаём данные в ESC, тем больше у нас будет данных в единицу времени для усреднения.
Рисунок. (Красная полоса - начало замера интервала, рыжая - конец замера, цифры - длительность замеренного импульса) На рисунке изображён сигнал, передающий в ESC одно и то-же значение. В первом случае, при медленном обновлении сигнала в ESC, мы имеем всего 2 сэмпла. А во втором случае, их значительно больше.
Поэтому, даже если полётный контроллер передаёт одно и то-же значение, в случае 32Кгц это значение будет более точным.
Но я не знаю, имеет ли это какое-то значение на практике… 😵
Павел
Установил на SPRACINGF3 прошивку BF 2.7.1. Пробую выставить луптайм в 250 и у меня отваливается аксель и гироскоп. Это нормально?
Как тогда народ летает на луптайме 125? Не понимаю.
У меня таже проблема на контроллере x-racer f 303 c прошивкой BF 2.7.1. Хотя, когда стояла прошивка cleanflight с последней версией, там я ставил looptime 250 и всё с акселем было нормально. Может кто подскажет как в прошивке BF 2.7.1. разрешить эту проблему?
У меня на этом ПК и этой прошивке такой проблемы нет.
У меня на этом ПК и этой прошивке такой проблемы нет.
Тогда если не трудно пришлите в личку dump ваших настроек.
А как вы определяете что не работает гиро и аксель? Если по иконкам в конфигураторе, то это известный глюк.
Лучше проверить введя в консоли CLI следующие команды:
status - покажет загрузку ЦП и какие есть и включены датчики
tasks - покажет частоту работы
А как вы определяете что не работает гиро и аксель? Если по иконкам в конфигураторе, то это известный глюк.
Лучше проверить введя в консоли CLI следующие команды:status - покажет загрузку ЦП и какие есть и включены датчики
tasks - покажет частоту работы
После того как ставишь луптайм 250 то в конфигураторе пропадают иконки и картинка не реагирует на наклоны коптера. И в этом случае нельзя настроить режимы Angle & Horizon
Betaflight 2.8.0 RC 1
github.com/borisbstyle/betaflight/…/v.2.8.0-RC1
- Changed Airmode Low Throttle Protection. Airmode now gets activated when stick moved above certain threshold. (CLI: set airmode_activate_throttle = ). Note that 3D users have to reconfigure their threshold to something else otherwise airmode would be always enabled.
- Sligthly more Authority on low throttle even without Airmode
- Added dynamic ki to dynamic PID feature. Iterm is always active at all times, but gets more ignored during fast rotation rates. This enables the possibility for increasing the iterm much more without negative side effects. This also removes the old iterm_reset option
- Some code cleanups
- New default PIDs
- Added ledstrip visual beeper (CLI: ledstrip_visual_beeper)
yaw_jump_prevention is removed and replaced by yaw D gain! The higher the D the lower the jump_prevention limit will be. - Seperated fast_pwm_protocol from ONESHOT125 feature. The feature in GUI will only be green when ONESHOT125 is actually selected. Normal traditional PWM can be now selected with “set fast_pwm_protocol = OFF”
Коллеги, а можно как-то отключить пищалку во время настройки по USB ?
Коллеги, а можно как-то отключить пищалку во время настройки по USB ?
так если батарею не подключать пищалка не работает. у меня во всяком случае так
так если батарею не подключать пищалка не работает. у меня во всяком случае так
У меня оригинальный SP Racing F3 и пищалка еще как работает без батареи, а вот с батареей прекращает
У меня оригинальный SP Racing F3 и пищалка еще как работает без батареи, а вот с батареей прекращает
С батареей прекращает, потому что напряжение больше порога предупреждения становится. Еще она без аппы наверняка пищать будет.
Можно в таком случае вводить на время работ в cli команды отключения пищалки при фейлсэйфе и при низком уровне батареи, а еще при usb. Только не забыть потом вернуть все обратно после настройки.
Коллеги, а можно как-то отключить пищалку во время настройки по USB ?
У меня на такой случай выведен миниатюрный тумблер, которым можно отрубить минус буззера. Тумблер двойной, также на этот тумблер я вывел питание ОСД, которую отрубаю на время подключения через юсб(minimOSD на том же порту что и USB ). Так вот, проявился интересный баг - когда отрубаю питание на осд - пищалка также перестаёт работать, с аккумом или без. Проверял все провода, подпаивал напрямую буззер - баг остался. Контроллер spracing f3.